CN120111371B 隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法、自动追踪拍摄装置 （深眸远智(苏州)信息科技有限公司）

(19)国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN120111371B(65)同一申请的已公布的文献号(73)专利权人深眸远智(苏州)信息科技有限公司地址215000江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园七期HO4N23/695(2023.01)HO4N23/611(2023.01)隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法、自动追踪拍摄装置本申请公开了一种隔网对抗运动的自动追追踪拍摄装置的实时拍摄画面中的人体目标，获取每个人体目标的目标框，得到第一目标框集合；计算第一目标框集合中每个目标框的脚点坐标；基于每个目标框的脚点坐标，从第一目标框集合中过滤掉脚点坐标位于球网上方的目标框，得到第二目标框集合；基于第二目标框集合中每个目标框的脚点坐标，对实时拍摄画面中最靠近画面下方的待追踪目标的数量个目标框的第一位置进行识别；当第一位置位于实时拍摄画面左右边缘的预设区域时，自动追踪拍摄装置向对应拍摄。21.一种隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法，在自动追踪拍摄装置中执行，所述自动追踪拍摄装置安装在待追踪目标所在一侧场地的后方，其特征在于，所述方法包括：基于目标识别算法，识别所述自动追踪拍摄装置的实时拍摄画面中的人体目标，获取每个所述人体目标的目标框，得到第一目标框集合；计算所述第一目标框集合中每个所述目标框的脚点坐标；基于每个所述目标框的脚点坐标，从所述第一目标框集合中过滤掉所述脚点坐标位于球网上方的目标框，得到第二目标框集合；基于所述第二目标框集合中每个所述目标框的脚点坐标，对所述实时拍摄画面中最靠近画面下方的预设数量个目标框的第一位置进行识别，所述预设数量为所述待追踪目标的数量；其中，当所述预设数量为1时，所述第一位置为所述待追踪所述预设数量大于1时，所述第一位置为所述最靠近画面下方的预设数量个目标框的脚点坐标的平均值；将所述第一位置作为追踪中心位置；当所述追踪中心位置位于所述实时拍摄画面左右边缘的预设区域时，所述自动追踪拍摄装置向对应方向转动预设角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述隔网对抗运动为队伍对抗模式时，所述预设数量为队伍人数，当所述第二目标框集合中的全部所述目标框数量小于所述队伍人数时，所述第一位置为全部所述目标框的脚点坐标的平均值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算第一目标框集合中每个所述目标框的脚当所述目标框仅显示上半部分时，通过其他目标框的宽高比的平均值预测所述目标框的脚点坐标。4.一种自动追踪拍摄装置，其特征在于，包括拍摄模块、分析模块与旋转模块，所述拍摄模块与旋转模块物理连接，所述旋转模块适于水平转动，所述拍摄模块适于持续获取实时拍摄画面，并将所述实时拍摄画面发送至分析模块；所述分析模块适于执行权利要求1-3任意一项所述的方法，并将旋转指令发送到旋转模块：所述旋转模块适于依据所述旋转指令改变所述拍摄模块的角度。5.如权利要求4所述的自动追踪拍摄装置，其特征在于，所述自动追踪拍摄装置安装在待追踪目标所在一侧场地的正后方，所述旋转模块在水平旋转时限制最大旋转角度为场地宽度的一半除以所述自动追踪拍摄装置与所述待追踪目标所在一侧场地底线的距离的商的反正切，与所述自动追踪拍摄装置视场角的一半的差。智能终端，适于持续获取实时拍摄画面，并执行权利要求1-3任意一项所述的方法，向智能云台发送旋转指令；智能云台，适于依据所述旋转指令改变所述智能终端的角度。7.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。3隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法、自动追踪拍摄装置技术领域[0001]本申请的实施例涉及运动智能拍摄技术领域，尤其涉及一种隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法。背景技术[0002]在运动拍摄领域，通常的技术方案都涉及全场跑动的大型场地运动，如篮球、足追踪的旋转较为频繁且角度相对较大，因此技术复杂。但在隔网对抗运动中，如羽毛球、排球、网球或近年来兴起的匹克球等运动中，由于球员运动场地较为局限，且拍摄者通常仅需拍摄一侧的球员或球队，因此，目前的现有技术中均采用单点固定角度拍摄或多机位对羽毛球比赛进行拍摄，或通过人脸识别对指定球员进行追踪拍摄。CN112354166A公开了一种羽毛球运动抓拍系统及抓拍方法，即是通过分析人脸的追踪信号控制舵机云台以抓拍运动员。但这种方式必须从正前方或侧前方拍摄球员，而隔网运动的特点是双方运动员的相向果从侧前方拍摄，则完全无法拍摄到对手的运动画面，缺乏对抗性比赛的实感。因此，需要一种能够简易搭设、能够拍摄完整比赛画面，且对关注的一侧运动员进行有效追踪拍摄的技术方案。发明内容[0003]有鉴于此，本申请提供了一种隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法，拍摄设备可架设在待追踪目标一侧，以便在能够拍摄到整个比赛场地的同时，对待追踪目标的移动情况进行追踪拍摄。[0004]在本申请的第一方面，提供了一种隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法。该方法在自动追踪拍摄装置中执行，自动追踪拍摄装置安装在待追踪目标所在一侧场地的后方，方法包括：[0005]基于目标识别算法，识别自动追踪拍摄装置的实时拍摄画面中的人体目标，获取每个人体目标的目标框，得到第一目标框集合；[0006]计算第一目标框集合中每个目标框的脚点坐标；[0007]基于每个目标框的脚点坐标，从第一目标框集合中过滤掉脚点坐标位于球网上方[0008]基于第二目标框集合中每个目标框的脚点坐标，对实时拍摄画面中最靠近画面下方的待追踪目标的数量个目标框的第一位置进行识别；[0009]将第一位置作为追踪中心位置，当追踪中心位置位于实时拍摄画面左右边缘的预设区域时，自动追踪拍摄装置向对应方向转动预设角度。[0010]根据本申请的实施例，隔网对抗运动是单人对抗模式，预设数量为1,第一位置是待追踪目标的目标框的脚点坐标。4[0011]根据本申请的实施例，隔网对抗运动是队伍对抗模式，预设数量为队伍人数，第一位置是最靠近画面下方的预设数量个目标的目标框脚点坐标的平均值。优选地，当第二目标框集合中的全部目标框数量小于队伍人数时，第一位置是全部目标框的脚点坐标的平均值。[0012]根据本申请的实施例，在计算第一目标框集合中每个目标框的脚点坐标时，若目标框仅显示上半部分，则通过其他目标框的宽高比的平均值预测目标框的脚点坐标。[0013]在本申请的第二方面，提供了另一种隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法。该方法在自动追踪拍摄装置中执行，自动追踪拍摄装置安装在待追踪目标所在一侧场地的后方且[0014]基于目标识别算法，识别自动追踪拍摄装置的实时拍摄画面中的人体目标，获取每个人体目标的目标框，得到第一目标框集合；[0015]计算第一目标框集合中每个目标框的脚点坐标；[0016]基于每个目标框的脚点坐标，从第一目标框集合中过滤掉脚点坐标位于球网上方[0017]计算第二目标框集合中每个目标框的面积，并对实时拍摄画面中面积最大的待追踪目标的数量个目标框的第二位置进行识别；[0018]将第二位置作为追踪中心位置，当追踪中心位置位于实时拍摄画面左右边缘的预设区域时，自动追踪拍摄装置向对应方向转动预设角度。[0019]根据本申请的实施例，隔网对抗运动是单人对抗模式，预设数量为1,第二位置是待追踪目标的目标框的脚点坐标。[0020]根据本申请的实施例，隔网对抗运动是队伍对抗模式，预设数量为队伍人数，第二位置是面积最大的预设数量个目标的目标框脚点坐标的平均值。优选地，当第二目标框集合中的全部目标框数量小于队伍人数时，第二位置是全部目标框的脚点坐标的平均值。[0021]根据本申请的实施例，在计算第一目标框集合中每个目标框的脚点坐标时，若目标框仅显示上半部分，则通过其他目标框的宽高比的平均值预测目标框的脚点坐标。[0022]根据本申请的实施例，在计算第二目标框集合中每个目标框的面积时，若目标框仅显示上半部分，则通过其他目标框的宽高比的平均值预测目标框的面积。[0023]在本申请的第三方面，提供了一种自动追踪拍摄装置，包括拍摄模块、分析模块与旋转模块，拍摄模块与旋转模块物理连接，旋转模块适于水平旋转，拍摄模块适于持续获取实时拍摄画面，并将实时拍摄画面发送至分析模块；分析模块适于执行本申请第一方面或第二方面的方法，并将旋转指令发送到旋转模块：旋转模块适于依据旋转指令改变拍摄模块的角度。优选地，自动追踪拍摄装置安装在待追踪目标所在一侧场地的正后方，旋转模块在旋转时限制最大旋转角度为场地宽度的一半除以自动追踪拍摄装置与待追踪目标所在一侧场地底线的距离的商的反正切，与自动追踪装置视场角的一半的差。[0025]智能终端，适于持续获取实时拍摄画面，并执行本申请第一方面或第二方面的方[0026]智能云台，适于依据旋转指令改变智能终端的[0027]在本申请的第五方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储5有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本申请第一方面或第二方面的方法。[0028]在本申请的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如根据本申请的第一方面或第二方面的方法。[0029]本申请实施例提供的隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法，通过目标识别算法对实时拍摄画面中的人体目标进行识别，得到目标框并计算出脚点坐标，基于脚点坐标对球网上方的目标框进行过滤，并基于过滤后的目标框集合中的目标框参数，对画面中最靠近镜头的若干目标框的位置进行识别，基于位置的变化实现了目标的自动追踪。[0030]应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理附图说明[0031]结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面[0032]图1为根据本申请的实施例的隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法的流程图；[0033]图2为根据本申请的实施例的一个目标识别算法的识别结果的示意图；[0034]图3为根据本申请的实施例的追踪中心位置计算的流程图；[0035]图4为根据本申请的实施例的自动追踪拍摄装置400的方框图；[0036]图5为根据本申请的实施例的自动追踪拍摄装置400的旋转角度计算示意图；[0037]图6为适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。具体实施方式[0038]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0039]另外，本文中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B,可以表示：单独存在A,同时存在A和B,单[0040]其次，本文中的实施例，均以计算机视觉领域通用的方式，即坐标原点在画面的左上角、横向为x轴、纵向为y轴建系。本领域普通技术人员应当知晓，以其他的建系方式得到其他的类似实施例，在具体对方向变化、数值增减的描述上会存在相反的实施例，这些实施例不需要做出创造性劳动即可获得，都属于本申请的保护范围。[0041]图1为根据本申请的实施例的隔网对抗运动的自动追踪拍摄方法，该方法在自动追踪拍摄装置400中执行，自动追踪拍摄装置400安装在待追踪目标所在一侧场地的后方。的场地，是一个以网所在直线为对称轴的长方形场地，比赛双方各占据场地的一侧。如背景技术中所述，现有技术中的追踪拍摄通常采用人脸识别的途径进行追踪，因此设备必须安装在可拍摄到待追踪目标面部的位置；而本申请中将自动追踪拍摄装置400安装在待追踪6自动追踪拍摄装置400还适于垂直旋转运动及侧倾翻滚运动，以便对目标实施更好的追踪[0042]S101:基于目标识别算法，识别所述自动追踪拍摄装置400的实时拍摄画面中的人体目标，获取每个所述人体目标的目标框，得到第一目标框集合。[0043]其中，目标识别算法用于从图像中识别并定位人体画面的位置信息，本申请中，对目标识别算法的具体选择不做限制：可以使用YOLOv8(YouOnlyLookOnceversion8)模[0044]在S101中，识别出实时拍摄画面中的全部人体目标的目标框，得到第一目标框集合。在一个可能的实现方式中，目标识别算法识别出的目标框以(x,y,w,h)四个参数表示，[0045]S102:计算所述第一目标框集合中每个所述目标框的脚点坐标。[0046]其中，目标框的脚点是指目标框中目标的脚的位置。图2为一个目标识别算法的识别结果的示意图。如图2所示，在一个可能的实现方式中，在实时拍摄画面201中识别出一个目标框202,并给出目标框202的四个参数：宽为w₁,高为h₁,中心点203的坐标为(x₁,y₁)。使用目标框底边中点204近似作为脚点，即脚点坐标为(x₁,y₁+h₁/2);在另一个可能的实现方式中，可以引入目标框的误差值σ,误差值是由静止目标多帧统计的均值，一般是目标框高度的5%,则使用目标框底边中点204上方σ高度位置的点205作为脚点，即脚点坐标为(x₁,y₁+[0047]在图2中，第二目标框206在实时拍摄画面201中仅出现了上半部分。在一个可能的实现方式中，通过计算其他全部完整目标框的宽高比的平均值，预测第二目标框206的宽高比，从而预测出第二目标框206的脚点位置。在如图2所示的一个示例中，四个完整目标框的宽高比分别为w₁/h₁、w₂/h₂、w₃/h₃、w₄/h₄,其几何平均数为;则预测第二目标框206的宽高比为。若在实时拍摄画面201中显示第二目标框206的中心点坐标为(x₂,y₂),则预测第二目标框206的实际脚点位置为[0048]S103:基于每个所述目标框的脚点坐标，从所述第一目标框集合中过滤掉所述脚点坐标位于球网上方的目标框，得到第二目标框集合；[0049]其中，在一个可能的实现方式中，接受用户在拍摄屏幕上的打点或划线，记录球网的所在位置，并排除坐标落在球网直线以上的所有目标框。具体的，确定坐标落在球网直线以外的具体实施方式可采用二次函数代入法。设球网直线的方程为ax+by+c=0,则设函数f(x,y)=ax+by,将每个所述目标框的脚点坐标代入f(x,y),若函数值小于0,则判断该脚点坐标落在直线的上方。[0050]在另一个可能的实现方式中，在安装自动追踪拍摄装置400时，提示并监控用户调7整装置的拍摄角度，直至将画面中的球网位置置于屏幕中的预设位置；在开始拍摄后，从所述第一目标框集合中过滤掉所述脚点坐标位于预设位置上方的目标框，得到第二目标框集合。在一种具体的实施方式中，预设位置可以位于屏幕的中央横线处。[0051]S103步骤后，本申请通过算法计算出最靠近拍摄装置的预设数量个目标，并对其进行追踪。[0052]在一个可能的实现方式中，通过判断目标框的脚点坐标位置，判断目标框中的目标是否更靠近拍摄装置。[0053]S1041:基于所述第二目标框集合中每个所述目标框的脚点坐标，对所述实时拍摄画面中最靠近画面下方的预设数量个目标框的第一位置进行识别，所述预设数量为所述待追踪目标的数量。[0054]其中，目标框的脚点纵坐标越大，则判断该目标框越靠近画面下方；根据拍摄装置、拍摄目标在拍摄画面中的关系，目标框越靠近画面下方，则表示该目标框中的目标在现实中更靠近拍摄装置。[0055]S1051:将所述第一位置作为追踪中心位置。[0056]在另一个可能的实现方式中，通过判断目标框的面积大小，判断目标框中的目标是否更靠近屏幕。[0057]S1042:计算所述第二目标框集合中每个所述目标框的面积，对所述实时拍摄画面中面积最大的预设数量个目标框的第二位置进行识别，所述预设数量为所述待追踪目标的积越大，则表示该目标框中的目标在现实中更靠近拍摄装置。[0059]S1052:将所述第二位置作为追踪中心位置。[0060]在确定了追踪中心位置之后，通过对追踪中心位置的实时跟踪和判断，及时调整自动追踪拍摄装置400的拍摄角度。[0061]S106:当所述追踪中心位置位于所述实时拍摄画面左右边缘的预设区域时，所述自动追踪拍摄装置400向对应方向转动预设角度。[0062]当追踪中心位置位于实时拍摄画面的左右边缘时，说明待追踪目标已经离开屏幕中心位置，移动到画面边缘，此时，自动追踪拍摄装置400将相应地向左或向右转动预设角度。具体的，在一个可能的实现方式中，当追踪中心位置位于实时拍摄画面的左侧1/4区域时，控制自动追踪拍摄装置400向左侧旋转，旋转角度设置为自动追踪拍摄装置400视野角的1/4;当追踪中心位置位于实时拍摄画面的右侧1/4区域时，控制自动追踪拍摄装置400向右侧旋转，旋转角度设置为自动追踪拍摄装置400视野角的1/4。例如，iPhone相机的视野角约为60°,则当检测到追踪中心位置位于实时拍摄画面的左侧1/4区域时，控制自动追踪拍[0063]图3为根据本申请的实施例的追踪中心位置坐标计算的流程图。如图3所示，隔网对抗运动按对抗人数分类，可分为单人对抗模式和队伍对抗模式两种。单人对抗模式包括球的双打比赛及排球、藤球等多人对抗比赛。[0064]在单人对抗模式中，待追踪目标仅有1个。在经过S103步骤过滤后的第二目标框集8[0065]如果有超过1个目标，则说明其中包含了未过滤掉的对方选手或场外干扰目标，因此，检测最靠近自动追踪拍摄装置400的1个目标，将其脚点坐标作为追踪中心位置的坐标。其中，通过S1041或S1042步骤所述的方法检测最靠近自动追踪拍摄装置400的1个目标；[0066]如果第二目标框集合中仅有1个目标，则可认为该目标即待追踪目标，直接将该目标所在目标框的脚点坐标作为追踪中心位置的坐标；[0067]如果第二目标框集合中没有目标，则说明追踪过程出现了目标丢失。考虑到选手在比赛中倾向于回到球场中心，因此，此时还原自动追踪拍摄装置400的拍摄角度，使其回[0068]在多人对抗模式中，待追踪目标有多个。例如，在各种双打比赛时，需要同时追踪两名目标；在排球比赛中，需要同时追踪五名目标。考虑到在比赛中选手通常会以球为中心进行跑动和聚集，因此，选择待追踪目标脚点坐标的平均值作为追踪中心位置的坐标。具体的，在经过S103步骤过滤后的第二目标框集合中：[0069]如果第二目标框集合中的目标框数量超过队伍人数N,则说明其中包含了未过滤掉的对方选手或场外干扰目标，因此，检测最靠近自动追踪拍摄装置400的N个目标，将其脚点坐标的平均值作为追踪中心位置的坐标。其中，通过S1041或S1042步骤所述的方法检测最靠近自动追踪拍摄装置400的N个目标；[0070]如果第二目标框集合中仅有N个目标，或少于N个目标但数量不为零，则可认为这些目标全都是有效的待追踪目标，直接将该这些目标所在目标框的脚点坐标的平均值作为追踪中心位置的坐标；[0071]如果第二目标框集合中没有目标，则说明追踪过程出现了目标丢失。考虑到选手在比赛中倾向于回到球场中心，因此，此时还原自动追踪拍摄装置400的拍摄角度，使其回[0072]上面说明了本申请实施例的方法，下面提供本申请实施例的装置。[0073]可以理解的是，本申请实施例提供的装置，为了实现上述方法实施例中的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构、软件单元、或硬件结构和软件结构的组合等。本领域技术人员应该很容易意识到结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以在不同的使用场景中，使用不同的装置实现方式来实现前述的方法实施例，对于装置的不同实现方式不应认为超出本申请实施例的范围。[0074]本申请实施例可以对装置进行功能单元的划分。例如，可对应各个功能划分各个功能单元，也可将两个或两个以上的功能集成在一个功能单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方[0075]图4为根据本申请的实施例的自动追踪拍摄装置400的方框图。如图4所示，自动追踪拍摄装置400包括拍摄模块401、分析模块402、旋转模块403。该自动追踪拍摄装置400用于实现前述的自动拍摄追踪方法。9[0076]可选的，该自动追踪拍摄装置400可以为独立设备，也可以为包含于独立设备中的部件，或者为多个不同独立设备的组合。在一个可能的实现方式中，拍摄模块401实现为一种独立的智能终端或摄像机，分析模块402实现为另一个独立的智能终端或智能硬件，旋转模块403实现为一种云台或可旋转支架。在另一个可能的实现方式中，拍摄模块401实现为一种智能终端中的相机模块，分析模块402实现为同一智能终端中的计算模块，旋转模块403实现为一种智能云台或可旋转支架。在又一个可能的实现方式中，拍摄模块401实现为一种一体化智能摄像设备中的相机模块，分析模块402实现为同一一体化智能摄像设备中的计算模块，旋转模块403实现为同一一体化智能摄像设备中的运动机构。[0077]其中，拍摄模块401与旋转模块403物理连接。拍摄模块401适于持续获取实时拍摄画面，并将实时拍摄画面发送至分析模块402。可选的，拍摄模块401也可以不具备主动的信息发送功能，而是由分析模块402主动从拍摄模块402获取实时拍摄画面。分析模块402适于基于实时拍摄画面执行本申请实施例中图1或图2的方法，对追踪中心位置进行实时计算和判断，根据判断条件向旋转模块403发送旋转指令。旋转模块403适于水平转动，即围绕垂直轴(z轴)转动。旋转模块403适于依据所述旋转指令改变所述拍摄模块401的角度。[0078]如前文中对实施例图1的方法中的描述，自动追踪拍摄装置400适于安装在待追踪目标所在一侧场地的后方。优选地，自动追踪拍摄装置400安装在待追踪目标所在一侧场地的正后方，即安装在待追踪目标所在一侧场地中线的延长线上。[0079]在一个可能的实现方式中，旋转模块在旋转时限制最大旋转角度。在比赛中，偶尔球员继续追踪。因此，本申请的实施例通过对最大旋转角度的限制，避免自动追踪拍摄装置400出现过大角度的旋转，以防止画面抖动或眩晕，同时能够减少无关画面的采集。[0080]图5是根据本申请的实施例的自动追踪拍摄装置400的旋转角度计算示意图。在一个可能的实现方式中，矩形ABCD为隔网对抗运动的整个场地，下方半场为待追踪目标所在半场。自动追踪拍摄装置400安装在0点，0点在场地中线向后的延长线上，且到底线的距离置400的视野角。不同摄像设备或镜头的视野角均有区别，可通过摄像设备提供的接口直接获取，也可以通过读取摄像设备的型号查表获得。[0081]在一个可能的实施方式中，将自动追踪拍摄装置400的最大旋转角度设置在线段OC的角度上，即旋转角度为∠EOC。此时，整个场地的右侧均在镜头视野内，无需再继续右踪拍摄装置400距底线的距离为h,自动追踪拍摄装置400的视野角∠EOF为α,通过平面几何的简单计算，可得∠EOC=arctan(w/2h)-a/2,即最大旋转角度为所述场地宽度的一半除以自动追踪拍摄装置400与待追踪目标所在一侧场地底线的距离的商的反正切，与所述自动追踪装置视场角的一半的差。[0082]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0083]图6示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。[0084]如图6所示，终端设备或服务器包括中央处理单元(CPU)601,其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有终端设备或服务器操作所需的各种605也连接至总线604。[0085]以下部件连接至I/0接口605:包括键盘、鼠标等的输入部分606;包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607;包括硬盘等的存储部分608;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/0接口605。可拆卸介质611,诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。[0086]特别地，根据本申请的实施例，上文方法流程步骤可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。[0087]需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程任意合适的组合。[0088]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，前述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功