CN120135225A 基于自动驾驶的风险处理方法、可读存储介质及程序产品 （浙江吉利控股集团有限公司）

(19)国家知识产权局(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人吉利汽车研究院(宁波)有限公司(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415(54)发明名称基于自动驾驶的风险处理方法、可读存储介质及程序产品本发明提供一种基于自动驾驶的风险处理述车辆部署有用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主控系统与HAD辅控系统，所述HAD主控系统的功能安全等级高于所述HAD辅控系统；所述方法包括：在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道；在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运行时长大于所述用户反应时在确定所述车辆的当前运行环境处于在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运21.一种基于自动驾驶的风险处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆部署有用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主控系统与HAD辅控系统，所述HAD主控系统的在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道；在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运行时长大于所述用户反应时长，则执行匹配于所述当前运行环境的最小风险策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆自动驾驶的当前控制系在确定所述HAD主控系统工作状态发生异常的情况下，控制所述车辆自动驾驶的当前3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设计运行域中至少包括以下任一约束所述车辆在符合低风险条件的低风险城市区域中行驶；所述车辆的行驶速度低于当前道路场景类型对应的安全速度阈值；所述车辆的导航地图中的关键驾驶场景位置符合第一功能安全等级；所述车辆的信号灯检测能力符合第二功能安全等级。根据当前车速与车道曲率动态设定方向盘转角限制阈值；和/或，根据当前车速确定所述车辆的横向加速度安全阈值；和/或，生成当前车道的虚拟车道边界，以使所述车辆在偏离所述当前车道的情况下执行触发越界纠偏操作。在阻止所述车辆变道的情况下，若确定所述车辆的行驶路径中存在紧急避障目标，则临时允许车辆变道，以避让所述紧急避障目标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户接管指令包括：所述车辆的方向盘扭矩传感器检测的持续扭矩超阈值信号；和/或，所述车辆的车载人机交互设备接收的紧急接管触发信号。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小风险策略至少包括下述任一：基于减速策略在当前车道内减速直至停车；识别并定位紧急停车带或合规路肩区域执行路径重规划以靠边停车；与周边交通参与者交换协同停车协议，所述停车协议包含所述车辆的车辆位置、运动状态及预期停车轨迹；向预设救援平台发送告警信息，所述告警信息至少包含所述车辆的车辆位置、故障代码及环境信息；激活车辆警示装置，以警示周边车辆。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在在已接收到用户接管指令的情况下，将车辆控制权移交至用户，并展示当前控制系统2/2页2/2页3切换的触发原因。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~8中任一所述方法的步骤。10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。4基于自动驾驶的风险处理方法、可读存储介质及程序产品技术领域[0001]本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的风险处理方法、可读存储介质及程序产品。背景技术[0002]在智能驾驶场景中，最小风险策略(MinimumRiskManeuver,MRM)的核心目的是在车辆的自动驾驶系统失效时，通过可控操作将车辆从危险状态转移至低风险状态，以保障乘员及道路安全，满足例如ISO26262等功能安全标准对风险控制的要求。同时，针对L3级有条件自动驾驶系统，如何在保持安全性以及生成成本的前提下合理地设计一套高级别自动驾驶(HighlyAutomatedDriving,HAD)主控系统和HAD辅控系统来实现上述最小风险策略仍然是目前行业内难以解决的问题。发明内容[0003]有鉴于此，本发明提供一种基于自动驾驶的风险处理方法、可读存储介质及程序产品，以解决相关技术中的不足。根据本说明书的第一方面，提供了一种车辆的部件切换方法，应用于车辆，所述车辆部署有用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主控系统与HAD辅控系统，所述在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道；在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运行时长大于所述用户反应时长，则执行匹配于所述当前运行环境的最小风险策略。[0005]根据本说明书的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。[0006]根据本说明书的第三方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。[0007]本申请中的车辆可以用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主控系统与HAD辅控系统，在确定上述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域(OperationalDesignDomain,ODD)的情况下，在控制该车辆自动驾驶的当前控制系统由上述HAD主控系统切换为上述HAD辅控系统之后，可以在切换后的用户反应时长之内阻止车辆进行变道，与此同时，如果车辆在用户反应时长内未接收到用户接管指令，且HAD辅控系统的运行时长大于上述用户反应时长，那么便可以执行匹配于上述当前运行环境的最小控系统相比HAD主控系统可以简化冗余设计以减少成本；同时，在车辆的当前控制系统切换5为HAD辅控系统的情况下，通过在用户反应时长内阻止车辆变道的方式即可以为用户提供一段足够了解情况并接管车辆的准备时间，也可避免车辆在用户反应过来基于安全性较低的HAD辅控系统随意变道导致额外风险的发生，即便用户没有在用户反应时长内及时反应，上述车辆也可以执行匹配于上述当前运行环境的最小风险策略，从而最大程度地保证车辆安全性。换言之，本说明书针对L3级有条件自动驾驶系统下的HAD主控系统与HAD辅建立了一套完善的风险处理机制，以此兼顾了低成本与高安全性的优势。附图说明[0008]为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其[0009]图1是本发明公开实施例示出的一种基于自动驾驶的风险处理系统的架构示意图2是本发明公开实施例示出的一种基于自动驾驶的风险处理方法的流程图；图3是本发明公开实施例示出的一种HAD主控系统的示意图；图4是本发明公开实施例示出的一种HAD辅控系统的示意图；图5是本发明公开实施例示出的另一种基于自动驾驶的风险处理方法的流程图；图6是本发明实施例示出的一种电子设备的示意结构图；图7是本发明实施例示出的一种基于自动驾驶的风险处理装置的框图。具体实施方式[0010]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。[0011]在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。[0012]应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第[0013]下面结合附图对本发明的基于自动驾驶的风险处理方法的实施例进行详细描述。[0014]图1是本说明书公开实施例示出的一种车辆的部件切换系统的架构示意图。如图1[0015]车辆10是指集成L3级有条件自动驾驶功能的智能汽车，其核心架构包含“全量HAD6在正常运行时依赖HAD主控系统11实现全场景感知与决策，而HAD辅控系统12作为降级冗余模块，仅在HAD主控系统11失效时接管基础控制，通过协同机制确保即使HAD主控系统11失效，例如功能关闭或被屏蔽，仍能基于HAD主控系统11的感知信息或自身有限能力触发最小立通讯通道以便切换当前控制系统时彼此进行相关数据交互；上述车辆10可以是燃油车、混合动力车、电动汽车等基于不同动力类型、且具备自动驾驶能力的车辆，本说明书中并不对此并不进行限制。[0016]HAD主控系统11作为“全量HAD主控系统”,在独立运行时仍具备全方位感知覆盖能力，且可以自主执行靠边停车等MRM任务，单个系统功能安全等级(AutomotiveSafetyIntegrityLevel,ASIL,又称汽车安全完整性等级)达到ASILB或以上。HAD主控系统11在常态下负责车辆的全权控制，即使HAD辅控系统12被挂起或失效，其内置的高冗余设计仍能保障车辆完成自动驾驶场景所需的完整功能，进而满足高可靠性要求，但正因如此，也需承担更高的硬件成本，例如高性能芯片的研发、多传感器配置等，以及开发[0017]下面以图3为例，假设图中的运行车辆正通过L3级有条件自动驾驶系统中的HAD主控系统11进行智能驾驶，那么HAD主控系统11可以通过各方位的传感器实现对驾驶环境360度的全范围感知覆盖，通过对每一方位的目标进行对象识别与分析，从而应对城市等复杂驾驶场景的驾驶需求。统，无法独立实现高安全等级(即ASILB及以上)的全范围环境感知，换言之，本说明书中的HAD主控系统11的功能安全等级高于上述HAD辅控系统12.辅控系统的主要作用是在主控失效时，基于有限的感知信息，例如HAD主控系统11共享数据或自身基础传感器接管车辆控制，并在用户反应时长内限制执行变道等操作权限，同时依赖自身的感知结果触发MRM;其设计简化了硬件冗余与安全验证强度，成本相比HAD主控系统11更低，但需与HAD主控系统11配合才能使车辆满足整体的ASIL等级要求。[0019]下面以图4所述，假设图中(a)部分的运行车辆正通过L3级有条件自动驾驶系统中方位)的传感器组合，例如5R1V(5Radar+1Vision,即5个雷达+1个摄像头)系统实现有限感知覆盖，仅在每个方位内独立满足功能安全等级ASILB要求，其设计核心在于针对关键方位，例如车辆行驶主方向及相邻车道的冗余感知与独立控制能力。例如通过多雷达交叉验证目标位置及运动状态，确保即使主HAD系统失效，HAD辅控系统12仍能基于局部高置信度数据执行变道避障或紧急制动，适用于需兼顾城市道路行人横穿、交叉路口盲区等多方向风险的场景。当然，HAD辅控系统12还可以进一步精简至图中(b)部分的运行车辆所示的位的传感器组合，例如采用精简传感器配置3R1V(3Radar+1Vision,即3个雷达+1个摄像头)系统实现有限感知覆盖，仅在高速这样特殊场景下满足ASILB安全等级。具体来说，可以通过前向雷达与摄像头融合感知主车道及相邻车道车辆，侧向雷达监测盲区，确保高速跟车、变道等操作的冗余控制能力。但其感知范围与方向显著受限，无法应对城市工况中行人突然横穿、非结构化道路多向交互等复杂风险，故仅限用于例如高速公路等封闭道路，依7托路况单一性及低行人概率，避免因感知盲区导致安全漏洞。[0020]本领域技术人员可以理解的是，本说明书的方案并不适用于与L3级有条件自动驾驶系统对应的L4高度自动驾驶系统，原因在于后者被严格限定在预设的设计运行域内运行，且被要求在设计运行域范围内需实现完全自主控制，无需人类接管，其系统冗余设计与功能安全等级已覆盖所有预期场景的故障应对能力。因此即便L4高度自动驾驶系统中的依赖驾驶员接管，进而也不存在所谓的用户反应时长以及MRM[0021]图2是本发明公开示例性实施例示出的一种基于自动驾驶的风险处理方法的流程图，该方法应用于车辆，上述车辆部署有用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主包括如下步骤：步骤202,在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道。[0022]上述车辆的L3级有条件自动驾驶系统的运行前提在于车辆处于对应的设计运行域内，而在运行L3级有条件自动驾驶系统的情况下，可以选择将上述HAD主控系统或上述HAD辅控系统作为控制上述车辆自动驾驶的当前控制系统，其中，针对当前控制系统由上述HAD主控系统切换为上述HAD辅控系统的情况，自切换后开始计时，在预设的用户反应时长[0023]其中，上述设计运行域中可以至少包括以下任一约束条件：1、上述车辆在符合低风险条件的低风险城市区域中行驶，该低风险条件可以包括车辆所在城市是否满足“低行人干扰”的特征，例如城市内的环岛或路口的行人侵入路径概率低于预设概率阈值，当然，该行人侵入路径概率依赖于对应城市的运营示范区进行数据实测与总结，即由对应城市按条件解放可通行的L3级别的自动驾驶运行区域；2、上述车辆的行驶速度低于当前道路场景类型对应的安全速度阈值，强制要求车辆在城市路口或高速并道的场景按照不高于对应场景的最高车速进行低速通行，即通过限速减少例如行人横穿、相邻车道车辆碰撞等突发状况的冲击能量，同时为上述HAD辅控系统的有限感知与决策留出冗余时间，避免因响应延迟导致事故；3、上述车辆的导航地图中的关键驾驶场景位置符合第一功能安全等级，这要求车辆在配备高精地图或感知融合导航的路段运行，确保地图中例如变道点、路口特征等关键驾驶场景位置信息的数据完整性及可靠性达到ASILB等级，其中，通过地图与实时感知的协同，可以弥补HAD辅控系统局部感知能力不足，保障路径规划安全性；4、上述车辆的信号灯检测能力符合第二功能安全等级，这要求HAD辅控系统对于红绿灯的识别能力达到ASILB,如通过地图预存信号灯时序与车辆实时感知结果交叉验证，例如地图提示绿灯剩余时间，而HAD辅控系统提高摄像头拍摄的图像验证实际灯色，最终确保在传感器受限时仍能可靠响应交通信号，避免误闯红灯。[0024]本领域技术人员可以理解的是，在确定上述设计运行域中的具体内容的情况下，车辆需要满足每一约束条件才确定其当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域中，针对L3运行场景而言，上述协同约束的方式可以降低辅控系统在复杂环境下的8[0025]此外，上述当前控制系统由上述HAD主控系统切换为上述HAD辅控系统的触发条件可以由HAD主控系统的实际情况来确定，进而保证控制系统切换操作的灵活性。[0026]在一实施例中，在确定上述HAD主控系统工作状态发生异常的情况下，可以控制上控系统可以基于自身的自检单元或独立安全监控器确认故障类型及影响范围，若判定为硬件损毁等不可恢复性错误或感知覆盖率低于阈值等情况引发的安全关键功能降级，则可以确定HAD主控系统工作状态发生异常，并向整车控制器或者HAD辅控系统发送切换请求；或检测到异常信号，立即触发控制系统切换流程。在切换过程中，HAD主控系统可以冻结当前控制指令并同步车速、航向角等状态信息至HAD辅控系统，再由HAD辅控系统基于预加载的降级控制算法接管车辆，并阻止车辆变道，以维持车辆基础控制能力，防止失控风险。[0027]该上述降级控制算法中，所谓的阻止车辆变道的效果可以通过多种手段中的一种或多种策略组合实现。例如：1、根据当前车速与车道曲率动态基于当前车速与车道曲率实时计算允许的最大方向盘转角阈值。例如在低曲率的高速直线路段，限制转向角变化率以防止突然变道；在高曲率的弯道则适当放宽阈值以维持轨迹跟踪；2、根据当前车速确定所述车辆的横向加速度安全阈值，即根据车速设定横向加速度上限，若HAD辅控系统的控制指令导致实际加速度逼近阈值，则可以触发干预，如扭矩叠加反所述车辆在偏离所述当前车道的情况下执行触发越界纠偏操作。即利用辅控系统的有限感知数据，如单目摄像头车道线识别到的图像数据，或高精地图信息，在上述车辆的当前车道内生成虚拟边界，例如车道中心线±0.5米的线段，并通过预设的模型预测控制实时计算车辆航向与边界的横向偏差，如果偏差超过预设容限，则激活纠偏逻辑，自动微调方向盘使车辆回归车道中心，同时抑制系统发起的变道请求。[0028]可以理解的是，上述阻止车辆变道的核心目的是平衡降级控制下的路径稳定性与灵活性，避免HAD辅控系统的激进操作引发失稳，最终保证车辆的安全性。但针对行驶路径上突然出现的障碍物、行人或失控车辆等存在需要立即避让的紧急目标，本说明书方案可以针对性地引入紧急避障机制，即在HAD辅控系统接管后允许临时解除变道限制，并执行紧急变道操作。具体的，通过HAD辅控系统的有限感知能力，如前向雷达与摄像头，或HAD主控系统残留的有效数据，如故障前融合感知结果，可以实时检测本车道内的碰撞风险目标，当碰撞风险目标符合预设的紧急避障条件时，则可以将其作为紧急避障目标，并临时允许车辆变道以避让该紧急避障目标。其中，上述紧急避障条件可以包括但不限于：1、碰撞风险目标属于行人、车辆等动态障碍物或者落石等静态障碍物，且与本车的预计碰撞时间小于最小碰撞阈值；2、通过侧向雷达或摄像头判断相邻车道空间充足且无持续高速接近车辆；3、HAD辅控系统横向控制能力已验证可用，例如HAD辅控系统对应的转向执行器状态正常、车道线识别置信度达标等。[0029]一旦满足紧急避障条件，HAD辅控系统可以立即激活相应模块，临时解除变道阻止变道后风险解除，则可以重新激活变道阻止策略，直至用户反应时长结束或后续的MRM触9并触发紧急制动与车道保持的组合策略，最大限度降低碰撞能量，保持上述车辆的安全。总之，无论避障成功与否，HAD辅控系统在紧急操作后均可以重新计时用户反应时长，若超时仍未接管，则执行与当前运行环境匹配的MRM。[0030]步骤204,在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运行时长大于所述用户反应时长，则执行匹配于所述当前运行环境的最小风险策略。[0031]若驾驶员在上述用户反应时长内未接管车辆，且HAD辅控系统持续运行超过该时系统功能安全等级与主控系统的差距，确保即使冗余系统能力有限，仍能实现车辆的行驶安全。[0032]上述用户接管指令的触发条件及判定逻辑可以进一步细化引入定义多模态的接管信号源及校验规则，提升驾驶员介入的可靠性与响应效率，降低误触发或漏检概率。具体而言，即划分为车辆的方向盘扭矩传感器检测的持续扭矩超阈值信号，以及车辆的车载人机交互设备接收的紧急接管触发信号，针对前者，假设驾驶员施加在方向盘上的扭矩值持统可以判定为驾驶员主动接管意图；针对后者，假设驾驶员通过结合有防误触设计的物理按钮、语音指令(如或触屏控件生成信号，那么HAD辅控系统也可以判定为驾驶员主动接管过方向盘直接操控车辆航向，同时系统维持纵向控制直至完全接管。值得一提的是，上述所有接管指令可以通过例如信号源身份验证、时序一致性分析等多级校验来确保合法性，或者，如果两种信号同时触发，HAD辅控系统可以将紧急接管信号作为最高优先级，强制进入手动驾驶模式。[0033]同时，在已接收到所示用户接管指令的情况下，HAD辅控系统将车辆控制权移交至用户的同时，还可以通过中控屏幕、语音播报等方式展示当前控制系统切换的触发原因，以便驾驶员接管车辆后第一时间理解现状，并针对性地进行处理。[0034]针对上述最小风险策略，其作为HAD辅控系统对于用户未在用户反应时长内及时接管车辆的兜底策略，可以结合场景适配性。定义以下多级协同策略，确保在当前运行环境以及HAD辅控系统能力范围内实现安全状态转移：制模块分阶段降速，保持车辆持续减速，若当前车道为高速超车道或禁停区域，则可以优先考虑向右侧车道渐变偏移。[0035]2、识别并定位紧急停车带或合规路肩区域执行路径重规划以靠边停车。其中，基于高精地图预存路肩信息或车辆的实时感知的数据，如摄像头识别路肩标线、雷达检测障碍物，可以筛选出距离最近且空间充足的停车区，特别的，若HAD主控系统故障前已生成局成简化靠边路径，通过横向控制带宽限制等策略确保靠边停车过程的平稳性。[0036]3、与周边交通参与者交换协同停车协议，所述停车协议包含所述车辆的车辆位协同停车请求，包含本车位置、速度、目标停车坐标及倒计时，请求相邻车辆让行或同步降速，若收到周边车辆确认响应，则可以按上述轨迹执行；若超时无响应，则可以退化为独立保守策略，例如第一种车道内停车的策略。[0037]4、向预设救援平台发送告警信息，所述告警信息至少包含所述车辆的车辆位置、故障代码及环境信息。其中，HAD辅控系统可以向云端救援平台发送例如SAEJ2735等标准格式的告警，其中包含故障码、定位数据、环境风险等级及车辆状态；并可以根据平台反馈引导指令，例如最近救援车、推荐等待位置，并通过空中下载技术(0ver-The-Air危险报警灯及车尾LED警示屏，并在夜间额外激活激光投影，最大限度提升可见性与碰撞预[0039]上述策略可以根据实际情况动态地优选，即根据车道类型、交通密度等环境数据与HAD辅控系统所示的健康状态，例如其中包括剩余感知能力，通过决策树模型选择最优MRM组合，得到类似城市道路优先靠边+警示，高速路优先减速+协同协议的MRM综合策略。[0040]下面结合图5对另一种基于自动驾驶的风险处理方法的流程图进行说明，该方法包含以下步骤：[0041]在一实施例中，假设一车辆在城市快速路以60km/h行驶时，HAD主控系统符合全量ASILB,因计算单元过热触发降级，切换至HAD辅控系统，其中HAD辅控系统的结构未5R1V,属于ASILB有限感知。具体的，HAD主控系统的内置温度传感器在检测到计算单元温送降级请求。同时HAD主控系统冻结当前“维持当前车速60km/h”的控制指令，同步高精地[0042]步骤504,控制权切换至HAD辅控系统并激活变道限制。[0043]在一实施例中，HAD+前向摄像头，以接管车辆，启动10秒的用户反应时长倒计时，同时动态设定方向盘转角阈值，生成距离当前车道中心±0.4米的虚拟车道边界，禁止变道操作。[0044]步骤506,HAD辅控系统判断是否监测到用户接管指令。[0045]在一实施例中，HAD辅控系统可以设定扭矩阈值为2N·m,若检测到持续超阈值输入，例如驾驶员转动方向盘持续0.5秒以上，则可以额判定为接管意图，即执行步骤508,如果HAD辅控系统的运行时长大于上述用户反应时长，则执行步骤510。[0046]步骤508,由自动驾驶系统切换至手动驾驶状态。[0047]在一实施例中，若在10秒内接收到用户接管指令，HAD辅控系统可以逐步释放横向控制权限，纵向控制车速维持至驾驶员完全接管。同时通过中控屏显示“控制权已移交，故障原因：主控系统过热”,同时语音播报提示驾驶员全权操作。[0049]在一实施例中，若10秒内未接收到用户接管指令，根据城市道路场景选择MRM组合，例如以-2m/s²减速至20km/h后缓停，激活电子驻车，同时开启双闪灯，向云端发送故障码及定位数据，等待救援指引。最后辅控系统进入低功耗模式，仅维持通信模块在线，等待外部指令。[0050]图6是一示例性实施例中的一种电子设备的示意结构图。请参考图6,在硬件层面，11该电子设备包括处理器602、内部总线610、网络接口604、内存606以及非易失性存储器608,当然还可能包括其他所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成风险代码的检测装置。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。[0051]图7本发明实施例示出的一种基于自动驾驶的风险处理装置的框图。请参考图7,该装置可以应用于如图6所示的设备中，以实现本发明所述的技术方案，该装置应用于车辆，所述车辆部署有用于控制所述车辆自动驾驶的高度自动驾驶HAD主控系统与HAD辅控系车辆变道阻止单元702,用于在确定所述车辆的当前运行环境处于L3级有条件自动驾驶系统的设计运行域的情况下，在控制所述车辆自动驾驶的当前控制系统由所述HAD主控系统切换为所述HAD辅控系统之后的用户反应时长内阻止所述车辆变道；最小风险策略执行单元704,用于在未接收到用户接管指令的情况下，若所述HAD辅控系统的运行时长大于所述用户反应时长，则执行匹配于所述当前运行环境的最小风险[0052]可选的，所述车辆变道阻止单元702具体用于：在确定所述HAD主控系统工作状态发生异常的情况下，控制所述车辆自动驾驶的[0053]可选的，所述设计运行域中至少包括以下任一约束条件：所述车辆在符合低风险条件的低风险城市区域中行驶；所述车辆的行驶速度低于当前道路场景类型对应的安全速度阈值；所述车辆的导航地图中的关键驾驶场景位置符合第一功能安全等级；所述车辆的信号灯检测能力符合第二功能安全等级。[0054]可选的，所述车辆变道阻止单元702,具体用于：根据当前车速与车道曲率动态设定方向盘转角限制阈值；和/或，根据当前车速确定所述车辆的横向加速度安全阈值；和/或，生成当前车道的虚拟车道边界，以使所述车辆在偏离所述当前车道的情况下执行触发越界纠偏操作。临时变道单元，用于在阻止所述车辆变道的情况下，若确定所述车辆的行驶路径中存在紧急避障目标，则临时允许车辆变道，以避让所述紧急避障目标。所述车辆的方向盘扭矩传感器检测的持续扭矩超阈值信号；和/或，所述车辆的车载人机交互设备接收的紧急接管触发信号。基于减速策略在当前车道内减速直至停车；识别并定位紧急停车带或合规路肩区域执行路径重规划以靠边停车；与周边交通参与者交换协同停车协议，所述停车协议包含所述车辆的车辆位置、运动状态及预期停车轨迹；向预设救援平台发送告警信息，所述告警信息至少包含所述车辆的车辆位置、故障代码及环境信息；激活车辆警示装置，以警示周边车辆。用户接管单元，用于在已接收到用户接管指令的情况下，将车辆控制权移交至用户，并展示当前控制系统切换的触发原因。[0059]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的[0060]对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。[0061]基于与上述方法同样的构思，本说明书还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如上述任一实施例所述方法的步骤。[0062]基于与上述方法同样的构思，本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述方法的步骤。[0063]基于与上述方法同样的构思，本说明书还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述方法的步骤。[0064]本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。[0065]本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路一例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。[0066]适