2025年自动化机器人技术真题解析与完整解答集

工业机器人技术题库及答案

一、判断题

第一章

I、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。V

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫-英格伯格最早提出了工业机器人概念。

X

3、工业机器人的机械构造系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件构成。

X

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。X

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。X

6、机器人最大稳定速度高，容许的极限加速度小，则加减速的时间就会长某些。

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。X

第二章

1、工业机器人的机械部分重要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。J

2、工业机器人的机械部分重要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。X

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。V

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。V

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。V

6、柔性手属于仿生多指机灵手。J

7、摆动式手爪合用于圆栏表面物体的抓取。V

8、柔顺性装配技术分两种：积极柔顺装配和被动柔顺装配。V

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。X

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。X

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。V

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指机灵手。J

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。V

第三章

1、正向运动学处理的问题是：己知手部的位姿，求各个关节的变量。X

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。V

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。V

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。X

3、工业机器人用力觉控制握力。X

4、超声波式传感器属于靠近觉传感器。J

5、光电式传感器属于接触觉传感器。X

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。J

7、电位器式位移传感器，伴随光电编码器的价格减少而逐渐被取代。J

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。X

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。

第五章

1、机器人控制系统必须是一种计算机控制系统。V

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用oX

3、工业机器人控制系统的重要功能有：示教再现功能与运动控制功能。J

4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简朴。X

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。X

6、把交流电变换成直流电的过程，称为逆变换。X

7、当但愿机器人进行迅速运动而选定电动机时，选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比

很好。V

8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好，因此这种电流传感器在实

践中得到了广泛应用。J

9、一般，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。V

1（）、在大多数伺服电动机为控制回路中，都采用了电压控制方式。X

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及对应的接口构成。J

12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。X

第六章

I、机器人编程就是针对机器人为完毕某项作业进行程序设计。J

2、次序控制编程的重要长处是成本低、易于控制和操作。V

3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。X

4、MOVE语句用来表达机器人由初始位姿到目的位姿的运动。V

5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。X

6、无论简朴或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。X

第七章

I、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要处理投资上的也许性与先进性问题。X

2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是伴随自动化规模的变化而变化的。J

3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。J

4、一般从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。J

5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。X

6、焊接引入工业机器人后来，一切工作都是自动进行的。X

二、填空题

第一章

1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、

和综合机器人。（程序机器人）、（智能机器人）

2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工

作。

（汽车制造）、（焊接）、（搬运）

3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面

关节型。（圆柱坐标型）、（关节坐标型）

4、工业机器人由三大部分六个子系统构成。三大部分是、传感部分和控制部

分。六个子系统是、机械构造系统、感受系统、、人机交

互系统和控制系统。（机械部分）、（驱动系统）、（机器人-环境交互

系统）

5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联络的装置。

（操作人员）、（机器人控制）

6、工业机器人精度是指和。（定位精度）、（反复定位精

度）

7、机器人工作范围是指机器人或所能抵达的所有点的集合，也

叫工作区域。（手臂末端）、（手腕中心）

第二章

1、工业机器人的末端操作器，大体可分为如下儿类：取料手、吸附式取料手、

专用操作器及转换器、机灵手、其他手。（夹钳式）、（仿生多指）

2、平面平行移动机构都采用的较链机构。（平行四边形）

3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台—机器人，安装拧螺母机则成为一台—机器人。

（焊接）、（装配）

4、换接器由两部分构成：和。（换接器插头）、（换接器插座）

5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的，不需要专门的驱动装置，在

抓取物体时需要一定的一，而在卸料时，则需要一定的（压力）、（拉力）

6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，尚有复合运动的。

（直线）、（回转）

7、按手臂的构造形式辨另J,手臂有单臂式、—及—3种。（双憎式）、（悬挂式）

8、机器人手臂的—、—及横向（或纵向）移动均属于直线运动。（伸缩）、（升降）

9、机器人的驱动方式一般有二种一、—、电动。（液压）、（气动）

10、一是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。（直线气缸）

第三章

1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。（齐次变换）

2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和—。

（相对位置）、（姿态方向）

3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的—、速度和—。（位移）、（加速度）

4、轨迹规划是指根据作业任务规定确定并实时计算和生成一。

（轨迹参数）（运动轨迹）

第四章

1、视觉系统可以分为一、一、和图像输出等几种部分。

（图像输入）、（图像处理）

2、机器人触觉可分为接触觉、_、一、滑觉和一五种。

（靠近觉）、（压觉）、（力

觉）

3、―握持机器人手指用一种固定的力，一般是用最大乜许的力握持物体。一握持根据物

体和工作目的不一样，使用合适的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。

（刚力）、（柔力）

4、一般将机器人的力传感器分为如下3类：、腕力传感器、。

（关节力传感器）、（指力传感器）

5、―、—是机器人最起码的感觉规定。（位置感觉）、（位移感觉）

6、电位式位移传感器由一种—和一种构成。（线绕电阻）、（滑动触点）

7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和

构成。（控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器人示教盒）

8、多传感器系统共有靠近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。

（接触觉）、（温度觉）、（力觉）

第五章

1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业

机器人与的协调控制。（自身运动）、（周围设备）

2、机器人控制系统是一种与和动力学原理亲密有关的、有耦合的、的

控制系统。（运动学）、（非线性）、（多变量）

3、工业机器人控制系统的重要功能有：与。

（示教再现功能）、（运动控制功能）

4、示教再现控制的内容重要包括方式和方式。

（示教及记忆）、（示教编程）

5、示教方式总的可分为—方式和—方式。（集中示教）、（分离示教）

6、示教编程一般可分为—示教编程和—示教编程。（手把手）、（示教盒）

7、电动机根据输出形式分，可以分为一和一。（旋转型）、（直线型）

8、工业机器人网络接口包括接口和接口。（Ethernet）（Fieldbus）

第六章

I、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、

语言来编写程序。（FORTRAN）、（BASIC）

2、机器人语言至少应包括如下几种模块：、状态自检模块、键盘命令处理模

块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。

（系统初始化模块）、（起始定位模块）、（示教操作模块）

3、AL变量的基本类型有、矢量（VECTOR）、、坐标系（FRAME）和。

（标量（SCALAR））、（旋转（ROT））、（变换（TRANS））

4、AL中的标量可以表达—、—、角度、—或者它们的组合。

（时间）、（距离）、（力）

5、MOVE语句用来表达机器人由到的运动。

（初始位姿）、（目的位姿）

6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述，把机器人的工作—的一种语言。

（对象状态）、（程序化）

第七章

1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行：、机器人工作站和

生产线的详细设计、及交付使用。（可行性分析）、（制造与试运行）

2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系

统、等逐项进行估价。（外围设备）、（安全保护设施）

3、可行性调查,重要包括:顾客和相似作业的等。

（现场调研）、（实例调查）

4、工业机器人系统在交付使用后，为到达和保持预期的性能和目的，应对系统进行

—，并进行。（维护和改善）、（综合评价）

5、采用工业机器人实现自动化时，应尤其注意整个系统的一、和—o

（经济性）、（稳定性）、（可靠性）

6、机器人的作业内容大体可以分为—、搬运作业和喷涂、—作业两种基本类型。

（装卸）、（焊接）

7、FMS在加工变速箱中的应用，该系统由平板输送机的、和机床组合而

成。（搬运装置）、（工业机器人群）

三、选择题

第一章

1、机器人按照应用类型可分为三类，如下哪种属于错误分类（D）。

A、工业机器人B、极限作业机器人

C、娱乐机器人I）、智能机器人

2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（A）o

A、戴沃尔B、约瑟夫•英格伯格

C、理查德・豪恩D、比尔•盖茨

3、示教盒属于哪个机器人子系统（C）。

A、驱动系统B、机器人-环境交互系统

C、人机交互系统D、控制系统

4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（1））

A、1958年B、1968年

C、1986年D、1972年

5、世界上第一种机器人企业成立于（B）o

A、英国B、美国

C、法国D、日本

6、卜.列常用坐标型机器人机构简图中，表达球坐标型的图形是（C）。

第二章

1、工业机器人的重要机械部分不包括一下哪一部分：（B）

A、末端操作器B、手掌

C、手腕D、手博

2、工业机器人一般用于夹持火热工件的手指是：（A）

A、长指B、薄指

C、尖指D、拇指

3、工业机器人一般需要•C）个自由度才能使手部到达目的位置并处在期望的姿态。

A、3B、4

C、6D、9

4、工业机器人手腕的运匆中，一般把手腕的翻转，用（C）表达。

A、BB、Y

C、RD、P

5、工业机器人手腕的运匆中，一般把手腕的俯仰，用（D）表达。

A、BB、Y

C、RD、P

6、工业机器人手腕的运匆中，一般把手腕的偏转，用（B）表达。

A、BB、Y

C、RD、P

7、常用的手臂回转运动机构不包括如下哪种（D）。

A、齿轮传动机构B、链轮传动机构

C、连杆机构D、丝杠螺母机构

8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（A）的专用机器人。

A、固定不变B、灵活变动

C、定期变化D、无法确定

9、下图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是对的的旋转方式：（C）

0))

10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表达依次为：（B）

A、SM、DM、ACB、SM、DC、AC

C、SM、AC、DCD、SC、AC、DC

11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（C）

A、齿轮齿条装置B、一般丝杠

C、滚珠丝杠D、曲柄滑块

第三章

1、机器人的运动学方程只波及（A）的讨论。

A、静态位置B、速度

C、加速度D、受力

2、轨迹规划即将所有的关节变量表达为（C）的函数。

A、位移B、速度

C、时间D、加速度

第四章

1、如下哪种不属于机器人触觉（D）。

A、压觉B、力觉

C、滑觉D、视觉

2、如下哪种不是接触觉传感器的用途。（B）

A、探测物体位置B、检测物体距离

C、探索途径D、安全保护

3、（B）合用于较长距离和较大物体的探测。

A、电磁式传感器B、超声波传感器

C、光反射式传感器D、静电容式传感器

4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触

式作业机器人。（D）

A、拧螺钉机器人B、装配机器人

C、抛光机器人D、弧焊机器人

5、一般机器人的力传感器不包括（A）。

A、握力传感器B、腕力传感器

C、关节力传感器D、指力传感器

6、如下哪个元件不属于光电编码器的重要元件。（C）

A、多路光源B、光敏元件

C、电阻器D、光电码盘

7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）辨别的最小角度为（A）

A、11.25°B、22.5°

C、5.625°D、45°

第五章

1、点位控制方式（PTP）的重要技术指标是：（A）。

A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度

2、持续轨迹控制方式（CP）的重要技术指标是：（B）。

A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间

3、变化感应电动机的速度，不能采用如下哪种措施。（B）

A、电压控制法B、电容控制法

C、极数变换法D、频率控制法

4、当但愿机器人进行迅速运动而选定电动机时，选择（C）的电动机比很好。

A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小

5、如下不属于工业机器人的控制系统硬件重要构成部分的是：（D）

A、传感装置B、控制装置

C、关节伺服驱动部分D、减速装置

6、设位置确实定精度为0.02mmo滚珠丝杠每转一转，滚珠螺母移动5mm。减速比为

ZI/Z2

=1/10o则每一转对应的脉冲数应为（D）。

A、50个脉冲/转B、10（）个脉冲/转

C、250个脉冲/转D、25个脉冲/转

第六章

1、如下哪点不是示教盒示教的缺陷：（B）

A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度

C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合

2、（A）直接指定操作内容，机器人必须一边思索一边工作。这是一种水平很高的机

器人程序语言。

A、任务级语言B、对象级语言

C、动作级语言D、操作级语言

3、在AL语言中，旋转用函数（C）来构造。

A、FRAMEB、VECTOR

C、ROTD、TRANS

4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（A）来构成。

A、FRAMEB、VECTOR

C、ROTD、TRANS

5、在AL语言中：MOVEbamiTO@-2*zhat*inches；该指令表达：（B）

A、机械手从目前位置向上移动2英寸

B、机械手从目前位置向下移动2英寸

C、机械手从目前位置向左移动2英寸

D、机械手从目前位置向右移动2英寸

第七章

1.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（D）。

A、制作准备B、制作与采购

C、安装与试运行D、运转率检查

2、装配机器人的规格确定，不考虑如下哪个问题。（B）

A、作业行程B、机器重量

C、工作速度D、承载能力

3、在汽车焊接生产线上引入机器人的重要原因不包括哪一条。（A）

A、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化

C、可以提高产品质量D、能提高生产率

4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的规定描述错误的是：（C）

A、减少定位误差B、装拆以便

C、工件的固定和定位自动化D、I可避与焊枪的干涉

四、简答题

第一章

1、简述工业机器人的定义？

答：工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服卵动系统和检测传感装置构

成，是一种仿人操作、自动控制、可反复编程、能在三维空间完毕多种作业的机电一体化

的自动化生产设备，尤其适合于多品种、变批量的柔性生产。

2、工业机器人重要用于哪几种方面？

答：1、恶劣工作环境及危险工作

2、特殊作业场所和极限作业

3、自动化生产领域

3、工业机器人的基本构成是什么？

答：工业机器人由3大部分6个子系统构成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部

分。6个子系统是驱动系统、机械构造系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互

系统和控制系统。

4、工业机器人的技术参数包括哪些？

答：1、自由度2、定位精度3、工作范围4、速度和加速度

5、承载能力

5、并联机器人的特点是什么？

答：（1）无累积误差，精度较高；

（2）驱动装置可置于定平台上或靠近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度

高，动态响应好；

（3）构造紧凑，刚度高，承载能力大；

（4）完全对称的并联机构具有很好的各向同性；

(5)工作空间较小。

6、目前我国机器人研究的重要内容是什么？

答：1、示教再现型工业机器人产业化技术研究

2、智能机器人开发研究

3、机器人化机械研究开发

4、以机器人为基础的重组装配系统

5、多传感器信息融合与配置技术

第二章

I、按图简述挤压排气式取料手的工作原理？

答：取料时吸盘压紧物体，橡胶吸盘变形,

挤出腔内多出的空气，取料手上升，靠橡胶吸

盘的恢复力形成负压，将物体吸住；释放时,

压下拉杆3,使吸盘腔与大气相连通而失去

负压。该取料手构造简朴，但吸附力小，吸

附状态不易长期保持。

I一橡胶吸盘:

2一弹黄：

3一拉杆

2、磁吸附式取料手的合用场所？

答：磁吸附式取料手是运用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作

用；此外，对某些不容许有剩磁的零件要严禁使用。因此，磁吸附式取料手的使用有•定

的局限性。

3、什么叫R关节、B关中，什么叫RPY运动？

答：R关节是一种翻转(Roll)关节，它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R

关节旋转角度大，可到达360。以上。B关节是一种折曲(Bend)关节(简称B关节)，关节轴

线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节由于受到构造上的干涉，旋转角度小,大大

限制了方向角。

3自由度手腕可以由B关节和R关节构成许多种形式，使手部具有俯仰、偏转和翻转运

动，即RPY运动。

4、足式步行机构相比于车轮式行走机构的长处在于哪方面？

答：车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。假如地面凸凹程

度和车轮直径相称，或地面很软，则它的运动阻力将大增。足式步行机构有很大的适应性,

尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难靠近的工作场地更有优越性。

5、机器人采用履带方式有哪些长处？

答：机器人采用履带方式有如下某些长处：

(1)能登上较高的台阶；

(2)由于履带的突起,路面保持力强，因此适合在荒地上移动；

(3)可以原地旋转；

(4)重心低，稳定。

6、制动器的作用是什么？

答：许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，其作用是：在机器人停止工作时，保

持机械臂的位置不变;在电源发生故障时,保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

7.目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？

答：1、磁致伸缩驱动

2、形状记忆金属

3、静电驱动器

4、超声波甩机

第三章

I、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？

答：工业机器人动力学分析的两类问题是：

(I)给出已知的轨迹点的关节变量。力"即机器人的关节位置、速度和加速度、求对

应的关节力矩向量匕用以实现对机器人的动态控制。

(2)已知关节驱动力矩，求机器人系统的对应的各瞬时的运动，用于模拟机器人运动。

2、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的环节是什么？

答：用拉格朗日法建立机器人动力学方程的环节如下所述：

(1)选用坐标系,选定独立的广义关节变量％产1,2,

(2)选定对应的广义力

(3)求出各构件的动能和势能,构造拉格朗日函数；

(4)代入拉格朗F1方程求得机器人系统的动力学方程。

3、轨迹规划的一般问题有哪三个？

答：轨迹规划的一般问题有三个：

(1)对机器人的任务正行描述,即运动轨迹的描述。

(2)根据已经确定的轨迹参数,在计算机上模拟所规定的轨迹。

(3)对轨迹进行实际计算，即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度，从

而生成运动轨迹。

第四章

I、工业机器人视觉系统的硬件构成有哪些？它们各自的作用是什么？

答：1.视觉传感器

作用：视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。

2.摄像机和光源控制

作用：直接把景物转化成图像输入信号，根据详细状况自动调整光圈的焦点，以便得到

・张轻易处理的图像。调整光源的方向和强度，使目的物体可以看得更清晰。

3.计算机

作用：由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理，根据多种FI的输出处理后

的成果。

4.图像处理机

作用：缩短计算时间。图像处理只是对图像数据做了某些简朴、反复的预处理，数据

进入计算机后.还要进行多种运算。

2、工业机器人检测物体滑动的措施有哪些？

答：检测滑动的措施有如下几种：

(1)根据滑动时产生的振动检测。

(2)把滑动的位移变成转动,检测其角位移。

(3)根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测。

(4)根据手指压力分布的变化来检测。

3、从机器人对物体施加力的大小看,握持物体的方式可分为哪三类？

答：从机器人对物体施加力的大小看,握持方式可分为三类：

(1)刚力握持机器人手指用一种固定的力,一般是用最大也许的力握持物体.

(2)柔力握持根据物体和工作目的不一样，使用合适的力握持物体。握力可变或是自适

应控制的。

(3)零力握持可握住物体但不用力，即只感觉到物体的存在。它重要用于探测物体、探

索途径、识别物体的形状等目的。

4、光学测距法中常见的光学原理有哪些？

答：1、运用物镜的成像条件

2、运用反射光强度

3、运用光速

4、运用光的波动性

5、光束投射法

6、格子投影法

第五章

1、示教编程控制的优缺陷是什么？

答：长处：编程以便、装置简朴等。

缺陷：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要纯熟等。

2、电动机在机器人中应用时，应具有哪些基本性能？

答：电动机在机器人中的应用时，应重要关注电动机的加卜.基本性能：

(1)能实现启动、停止、持续的正反转运行，且具有良好的响应特性。

(2)正转与反转时的特性相似,且运行特性稳定。

(3)维修轻易，并且不用保养。

(4)具有良好的抗干扰能力,且相对于输出来说,体积小,重量轻。

3、工业机器人的控制方式按作业任务不一样可分为哪些方式？

答：1、点位控制方式

2、持续轨迹控制方式

3、力(力矩)控制方式

4、智能控制方式

第六章

1、示教方式编程(手把手示教)的缺陷是什么？

答：示教方式编程的缺陷：

(I)只能在人所能到达的速度下工作；

(2)难与传感器的信息相配合；

(3)不能用于某些危险的状况；

(4)在操作大型机器人时,这种措施不实用；

(5)难获得高速度和直线运动；

(6)难于与其他操作同步。

2、工业机器人的重要编程方式有哪几种？

答：1、次序控制的编程

2、示教方式编程(手把手示教)

3、示教盒示教

4、脱机编程或预编程

第七章

1、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？

答：1、规划及系统设计

2、布局设计

3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计

4、配套和安全装置的选用和设计

5、控制系统设计

6、支持系统

7、工程施工设计

8、编制采购资料

2、对机械加工的自动化生产，根据生产线的形态，一般提成哪些状况？

答：对机械加工的自动化生产，必须根据生产线的形态，分不一样状况进行考察，一般分为如

下几种状况：

(I)自动装卸专用机床的自动化(大批量加工)。

(2)用机器人的通用数控机床的自动化(多品种、中小批量生产)。

(3)用机器人的多台专用机床或数控机床的自动化(多品种、中批量的生产)。

(4)由自动仓库、搬运台车、机器人等构成的机械加工工厂的无人化，即柔性制造系统

(FMS)(多品种、中批量生产)。

3、电动机轴加工自动生产线的重要装置有哪些？

答：1、工业机器人本体

2、毛坯供应装置

3、工序间搬运用输送机

4、搬入用交接装置

5、搬出用交接装置

6、检测装置

7、搬出装置

4、以吊扇电机自动装配作业系统为例：装配系统的安全措施应注意哪几方面内容？

答：1、从控制方面保证系统的安全使用

2、从气动系统方面保证系统的安全使用

3、从操作人员培训方面保证系统的安全使用

4、安全线的使用

5、柔性自动化的重要特性和目的是什么？

答：柔性自动化的重要特性是：工序集中，没有固定的生产节拍，物料非次序输送.

柔性自动化的目的是在中、小批量生产的条件下靠近大量生产中由刚性自动化所到达

的高效率和低成本的生产水平。

6、在柔性自动化生产中，若工件在各工序的加工时间不一样步，应怎样处理？

答：如工件在各工序的加T.时间不一样。为尽显提高生产线中机床的运转率，对时间较长

的工序，用数台机床分担这个工序的作业量。同步，必须使每个工序工件的加工时间尽量

相似，以使设备有效地工作。

五、识图与填图题

1、试解释图中PUMA562机器人的传动方式。

（答案）：

PUMA562机器人的外形图。该机器人有6个自由度，其传动方式如下：

电机1通过两对齿轮Zl、Z2、Z3、Z4传动带动立柱回转。

电机2通过联轴器、一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、Z8带动齿轮Z9,齿

轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动，于是形成了大臂相对于立柱的回转。

电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Zl、Z2、两对圆柱齿轮Z13、Z14,Z15、

Z16（Z16固联于小臂上）驱动小臂相对于大臂回转。

电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、Z18、两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20（Z20

固联于手腕的套筒上）驱动手腕相对于小瞥回转。

电机5通过联轴器、-一对圆柱齿轮Z21、Z22、一-对圆锥齿轮Z23、Z24（Z24固联于

手腕的球壳上）驱动手腕相对于小臂（亦即相对于手腕的套简）摆动。

电机6通过联轴器、两对圆锥齿轮Z25、Z26,Z27、Z28和一对圆柱齿轮Z29、Z30

驱动机器人的机械接口（法兰盘）相对于手腕的球壳回转。

总之，6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副，形成了6条传动链，得到了6个转动

自由度，从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势。

2、填图题

1、图示为视觉的硬件构成，请填写图中空缺。

视觉系统的硬件构成

答案:

图

像

输

光源入

控制器图

像

图像处理机

处

理

计算机

存储绘图

2、图示为靠近觉传感器，请填写图中空缺。

对象物

的反应

反射

靠近觉传感器

答案:

1

电光电压^时

—

感通容力间测量

鼠量量差«-

差

H

I超

磁电气声媒介

光场

通干波

对象物

的反应

涡流反射电荷力反射

W-

。

中空缺

填写图

成，请

人的构

能机器

感觉智

示为多

3、图

多感觉智能机器人的构成

接近觉传感圈

其示器

接触觉传事，传

感

心

清党传感器信

计

号

调

温度世传用器理

电

路

热量传感器

力量传感胃

视党图像卡

MX机器人嬖动器机器人控制器机器人示敢念

4、图示为多感觉智能机器人控制系统构造，请填写图中空缺。

多感觉智能机器人控制系统构造

1、2、3、

4、5、6、

7、8、9、

10、接触觉、滑觉、靠近觉传感器11、

12、不一样截面和不一样材质的试件若干

答案:

1T制机

2T拈

3—示教优：

4T示离

5T座；

L大号1

7-小林：

8-CCD摄像机；

下腕力传盛猊

10-接极:、滑鼠接近觉腿第

inmt、热觉传感机

12一林战而和不时报的M若干

5、图示为工业机器人控制系统构成，请填写图中空缺。

通信接口

滑觉和力觉

犒助油河

服控制器

小衣、图像等接n…

工业机器人控制系统构成图

答案:

工业机器人控制系统构成图

6、当采用以装卸为重要作业内容的工业机器人实现自动化时,决定外围设备的过程如图所

示。请填写图中空缺。

«

运

方

法

军

件

履

割

仪

决定外围设备的过程

答案:

1ft

_

小

板

揖可能供蛤&置A

盛

材

列

寸

尺

发

状

形

IW运

度

一工件底

方能幡。定向

面平坦AB

法

不可利用♦力

同|什底储持定向

决步面凹凸的可他性

零

定

定