JJF 2322-2025 先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物校准规范

中华人民共和国国家计量技术规范JJF2322—2025先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物校准规范CalibrationSpecificationforAdvancedDriverAssistanceSystem(ADAS)TestPedestrianTargets2025-09-08发布2026-03-08实施国家市场监督管理总局发布JJF2322—2025先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物校准规范CalibrationSpecificationforAdvancedDriverAssistanceSystem(ADAS)TestPedestrianTargets→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→→JJF2322—2025→→→→→→→→→→→→→归口单位:全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会主要起草单位:上海机动车检测认证技术研究中心有限公司中国合格评定国家认可委员会南京市计量监督检测院参加起草单位:上海机动车检测中心技术有限公司上海大众动力总成有限公司襄阳达安汽车检测中心有限公司本规范由全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会负责解释JJF2322—2025本规范主要起草人:冯晓枫(上海机动车检测认证技术研究中心有限公司)吉黎明(中国合格评定国家认可委员会)郝亮(南京市计量监督检测院)参加起草人:常飞(上海机动车检测中心技术有限公司)王珉(南京市计量监督检测院)邢韬(上海大众动力总成有限公司)李昕(襄阳达安汽车检测中心有限公司)JJF2322—2025Ⅰ引言 1范围 (1)2引用文件 (1)3术语 (1)4概述 (2)5计量特性 (2)6校准条件 (3)7校准项目和方法 (4)8校准结果表达 (5)9复校时间间隔 (5)附录A行人目标物外形参考尺寸 (6)附录B目标物放置定位要求 (7)附录C校准记录原始格式 (9)附录D校准证书(内页)内容 (11)附录E目标物外形尺寸示值误差测量不确定度评定示例 (12)附录F目标物红外反射率示值误差测量不确定度评定示例 (14)附录G雷达散射截面积示值误差测量不确定度评定示例 (16)JJF2322—2025ⅡJJF1001—2011《通用计量术语及定义》、JJF1071—2010《国家计量校准规范编写规则》、JJF1059.1—2012《测量不确定度评定与表示》共同构成制定本规范的基础性系列规范。本规范主要参考GB/T39263—2020《道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义》、GB/T41798—2022求》编制而成。本规范为首次发布。JJF2322—20251先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物校准规范1范围本规范适用于先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物的校准。2引用文件本文件引用了下列文件:GB/T3784—2009电工术语雷达GB/T39263—2020道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义GB/T41798—2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求ISO19206-2:2018道路车辆针对评定主动安全功能的目标车辆、易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置,用于评估主动安全功能第2部分:对行人目标的要求(Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions—Part2:Requirementsforpedestriantargets)凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本规范;凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本规范。3术语3.1先进驾驶辅助系统advanceddriverassistancesystem;ADAS利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置,实时监测驾驶员、车辆及行驶环境,并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的统称。3.2ADAS试验用目标物ADAStesttarget用于构建试验场景的交通参与者及障碍物,且表面特征参数能够代表乘用车、两轮自行车、摩托车、行人,能适应传感器系统的柔性目标。3.3行人目标物pedestriantarget用于进行主动安全驾驶系统测试的行人模拟测试设备。3.4雷达散射截面积radarcrosssection;RCS用一等效的反射面积来表征目标相对雷达方向的散射特性。此面积又称为目标的雷达截面积。3.5近红外光nearinfrared;NIR波长在近红外区780nm~2500nm范围内的电磁波。3.6毫米波雷达millimeterwaveradar工作频段一般为30GHz~300GHz,波长在1mm~10mm范围内的雷达。注:本规范中所涉及的车用毫米波雷达频率为76GHz~81GHz。JJF2322—202524概述目标物是完成主动安全测试的重要设备,各种各样的目标物可以模拟相应的道路交通参与者,进而搭建各种主动安全测试场景。常见的目标物包括:成年行人、儿童行人、两轮车等。在具体道路试验中,ADAS试验用行人目标物主要用来模拟行驶过程中,行人干扰车辆正常驾驶的突发状况,并能在相关道路试验中,降低试验车辆和操作人员驾驶风险。ADAS试验用行人目标物,主要从外形模拟正常成年人或儿童的尺寸,配合红外辐射量及散射截面积的特征,从而达到相关试验中对目标物的对应要求。本文中涉及的目标物是成人行人和儿童行人身高体长的典型代表。5计量特性5.1外观尺寸成人行人目标物尺寸及姿势见表1,儿童行人目标物尺寸及姿势见表2。表1成人行人目标物尺寸及姿势单位:mm部位尺寸公差身高(含25mm鞋子)1800±20髋关节点高度923±20肩宽500±20肩高1500±20头部宽度170±20头部高度260±20躯干厚度235±20表2儿童行人目标物尺寸及姿势单位:mm部位尺寸公差身高(含15mm鞋子)1200±20髋关节点高度653±20肩宽298±20肩高970±20头部宽度150±10头部高度220±10躯干厚度139±10JJF2322—202535.2近红外辐射区反射率/反射因数目标物皮肤、服装、假发、车架等的红外反射率范围可参考表3。表3目标物各部件的红外特性部位反射率/反射因数最大允许误差头顶区域和鞋子55%±15%头发40%±20%皮肤、面部和手部50%±10%裤子55%±15%5.3雷达散射截面积示值误差:一般不超过±5dB。5.4目标物运动特性5.4.1手臂、下肢,前后摆幅:一般不小于60°。5.4.260s内行人的手臂、下肢的完整摆动次数:一般不小于30次。注:以上指标不适用于合格判断,仅供参考。6校准条件6.1校准环境条件6.1.1温度:10℃~40℃。6.1.2相对湿度:≤85%。6.1.3其他:场地路面覆盖柏油或混凝土且平整干燥,校准区域内不得有金属或其他强雷达散射部件无影响测量污染、振动或电磁干扰等。6.2校准用设备校准用设备如表4要求。表4校准设备及其要求序号设备名称技术指标1钢卷尺测量范围:0m~5m;准确度等级:Ⅱ级2倾角仪测量范围:-90°~90°,MPE:±0.05°3电子秒表测量范围:0.1ms~60s,MPE:±0.10s4漫反射测量光谱仪测量范围:波长范围为780nm~2000nm;近红外辐射区反射比/反射因数示值误差:±0.0505毫米波雷达及载体系统[频带:(76~81)GHz]法线最远探测距离>200m;载体直线速度范围:0.1km/h~25km/h,MPE为±0.1km/h;载体横纵向定位范围:±50m,MPE为±0.05m注:反射比/反射因数在实际使用中也会采用反射率(百分数形式)表示。JJF2322—202547校准项目和方法7.1外形尺寸校准前,应先对目标物的外观进行初步的检查,判断待检查物品外观是否完好。使用钢卷尺,配合直角夹板等辅助设备,分别对目标物相应部件外形尺寸进行相应的测量,测得相关尺寸参量,按公式(1)计算外形尺寸差值。式中:Δi—第i个测量点的示值误差,式中:Δi—第i个测量点的示值误差,mm;mi—第i个测量点既定标称值,mm;xi—第i个测量点尺寸测量值,mm。7.2红外反射率在开始测量前,使用反射率标准板(反射率为99%)进行标准器自校。自校完成后,使用反射率为50%的反射率标准板对校准情况进行验证。选取目标物相应部位的平整区域,对测量目标物相应部位指定位置(具体可见附录C)进行测量并记录。测得红外反射率的数值,重复测量3次,取平均值作为测量结果。(2)式中:R1、R2、R3—第i点反射率示值,%;Ri—第i个测量点反射率测量平均值,%。7.3目标物运动特性7.3.1运动摆幅角度对行人目标物的运动特性进行检查,判断手臂、下肢转动是否灵活,使用倾角仪配合夹板等辅助设备,测量左右上臂、及大腿部件于前、后最大摆幅处水平夹角,并得到结果判断是否满足相应要求。7.3.2摆动次数设置行人目标物处于自由摆臂(摆腿)状态,当左手臂(下肢)由前向后经过最低时启动秒表记时,当它又由前向后经过最低点时,记为1次,计时60s并记录手臂(下肢)的完整摆动次数。同样方法对右手臂(下肢)测量60s内摆动次数。7.4雷达散射截面积进行RCS测量前需用角反射器(建议10dBsm)进行基准测量,确认误差不大于±1dB。270°为校准点,并调整至相应角度进行校准。0°位定义为目标物朝向相对于车辆的方向JJF2322—20255(可参考附录B)。使用雷达载体系统作匀速直线运动,在校准距离范围4m~40m内以10km/h的速度动态重复测量5次,校准过程无明显冲击性加/减速情况,整个校准过程完成后,读取并直接记录雷达散射截面积不同距离段均值。(3)式中:σ—测量点的平均值,dBsm;σi—测量点第i个测量值(i=1,2,3,4,5),dBsm。8校准结果表达对经校准的设备出具校准证书,校准证书至少应包括以下信息:a)标题:“校准证书”;b)实验室名称和地址;c)进行校准的地点(如果与实验室的地址不同);d)证书的唯一性标识(如编号),每页及总页数的标识;e)客户的名称和地址;f)被校对象的描述和明确标识;g)进行校准的日期,如果与校准结果的有效性和应用有关时,应说明被校对象的接收日期;h)如果与校准结果的有效性或应用有关时,应对被校样品的抽样程序进行说明;i)校准所依据的技术规范的标识,包括名称及代号;j)本次校准所用测量标准的溯源性及有效性说明;k)校准环境的描述;l)校准结果及其测量不确定度的说明;m)对校准规范的偏离的说明;n)校准证书或校准报告签发人的签名、职务或等效标识;o)校准结果仅对被校对象有效的声明;p)未经实验室书面批准,不得部分复制证书的声明。9复校时间间隔复校时间间隔的长短是由仪器的使用情况、使用者、仪器本身质量等诸多因素所决定的,因此送校单位可根据实际情况自主决定复校时间间隔。JJF2322—20256附录A行人目标物外形参考尺寸A.1成人行人目标物尺寸成人目标物的尺寸是普通男性(占比50%)的典型代表,参考了ISO19206-2所述的成年行人目标物。成人目标物的外形应符合50%的RAMSIS人体模型的轮廓(根据RAMSIS3.8.30版本),见图A.1。单位:mm图A.1成人行人目标物尺寸A.2儿童行人目标物尺寸儿童行人目标物的尺寸参考了ISO19206-2所述的儿童行人目标物,见图A.2。单位:mm图A.2儿童行人目标物尺寸JJF2322—20257附录B目标物放置定位要求B.1基本要求毫米波雷达及载体系统应对试验获得的RCS数据实时处理、分段分析、数字平均,并能直接显示不同距离段RCS均值。根据智能网联试验的要求,毫米波雷达及载体系统需要在距离目标物4m~40m区域内进行位移运动,应使得搭载雷达和目标物,具有一定的速度和定位精度要求。为了尽量降低与背景的对比度,毫米波雷达及载体系统的所有可见部分都应是透明的或涂色的。例如采用灰色以接近试验区域路面的颜色。如果背景是统一均匀的,则可以使用背景的色调。毫米波雷达及载体系统的可见部分对光源(如较少自然光条件下的前照灯)应不产生反射作用。毫米波雷达及载体系统和由其导致目标物之间的运动尽可能不影响目标物特性(雷达、光学信号等)。为了确保目标物的放置平台生成最低的雷达散射度,应在目标物平台上采取相应设计措施(如包覆雷达信号吸收材料)。毫米波雷达及载体系统,结构应不发生影响传感器响应性能的形变。目标物车轮的外边缘应与路面实质性接触(主观视觉判定)。如目标物平台未与路面齐平,则其最低点应不高于路面25mm。安装在平台上的目标物应是稳固安全的,不允许目标物在试验过程中发生分离。毫米波雷达及载体系统应当平稳地加速或减速(但避免撞击或损坏的动作除外)。B.2纵向定位B.2.1纵向速度最高速度不小于25km/h,最大速度误差为0.1km/h。B.3横向定位B.3.1概述目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,还应防止横向振动(相对于目标物与雷达搭载平台相对运动的行进方向),滚动幅度应不大于±5°。B.3.2行进方位角自行车骑行者目标物的行进方位角应能保持在行驶方向的±2°以内。B.3.3横向位置过±0.05m。B.4垂直定位B.4.1概述目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,应满足B.4.2和B.4.3规定的垂直定位要求。JJF2322—20258B.4.2俯仰角目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,其俯仰角的变化应在±2°以内。B.4.3幅度目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,其振动幅度或晃动幅度应不超过15mm。B.4.4旋转角度将待测目标物固定平稳安置于平面上,0°~180°区间内每45°进行一组为校准点进行校准。0°位定义为目标物朝向相对于车辆的方向(如图B.1所示)。图B.1旋转角度示意图JJF2322—20259附录C校准记录原始格式送检单位:标准器名称:样品名称:标准器型号规格:样品制造厂:标准器编号:样品出厂编号:标准器等级(不确定度):样品型号规格:依据的技术文件:样品等级(不确定度):标准器证书号:标准器证书有效期至:环境条件:温度℃相对湿度%校准项目标准值/原始记录及数据处理结果实测值/mm绝对误差/123平均值身高(含25mm鞋子)髋关节点高度肩宽肩高头部宽度头部高度躯干厚度部位/测量点红外反射率/%单测量点均值/%各部件均值/%头顶(头顶中心)鞋子(左脚外侧)鞋子(右脚外侧)头发(后脑中央)头发(前额叶中央)皮肤(鼻梁处)皮肤(左手背中央)皮肤(右手背中央)裤子(左大腿中段)裤子(右大腿中段)JJF2322—202510表(续)摆幅角度/(°)左手臂右手臂左下肢右下肢60s内完整摆动次数左手臂右手臂右下肢右下肢距离角度0°45°90°135°180°270°(0~5)m(5~20)m(20~40)m雷达散射截面积RCS平均值dBsm校准:审核:校准日期:JJF2322—202511附录D校准证书(内页)内容外观尺寸部位绝对误差单位身高(含25mm鞋子)髋关节点高度肩宽肩高头部宽度头部高度躯干厚度红外反射率部位红外反射率均值单位顶部和鞋子%头发%皮肤、面部和手部%裤子%摆幅角度(°)左手臂右手臂左下肢右下肢60s内完整摆动次数左手臂右手臂右下肢右下肢雷达散射截面积距离角度0°45°90°135°180°270°(0~5)m(5~20)m(20~40)m雷达散射截面积RCS平均值/dBsmJJF2322—2025附录E目标物外形尺寸示值误差测量不确定度评定示例E.1测量方法目标物外形尺寸的校准是用测量仪器分别对目标物的外形尺寸进行相应的测量,将被校仪器测量值与标称值进行比较,以确定被校仪器示值是否正确。E.2测量模型式中:Δi—式中:Δi—第i个测量点的示值误差,mm;mi—第i个测量点既定标称值,mm;xi—第i个测量点尺寸测量值,mm。E.3灵敏系数E.4标准不确定度评定E.4.1对被校目标物尺寸测量的重复性引入的标准不确定度u1-1(xi)选取500mm为校准点,在重复测量条件下,对该目标物外形尺寸校准点分别进行10次等精度测量,数据见表E.1,用贝塞尔公式计算各校准点的实验标准差:表E.1被校目标物外形尺寸重复性测量数据校准点/测量值/mm12345678910平均值500501.0500.0500.5499.0500.5500.5500.0499.0500.5501.0500.2实际校准中,以3次测量结果的算术平均值为测量结果,其标准不确定度:E.4.2由标准器显示分辨力引入的标准不确定度u1-2(xi)分辨力为1mm,服从均匀分布,则标准不确定度:12分辨力引入的不确定度分量u1-1(xi)和测量重复性引入的不确定度分量u1-2(xi)取结果较大者,则u1(xi)=0.413mm12JJF2322—202513E.4.3由标准器引入的标准不确定度u2(xr)钢卷尺由上级计量单位校准,符合Ⅱ级要求,其最大允许误差为±(0.3mm+2×10-4×1m)=0.5mm,服从均匀分布,其标准不确定度:标准不确定度见表E.2。表E.2标准不确定度一览表序号输入量估计值的标准不确定度评定输出量估计值的不确定度分量/mm来源符号数值/mm1测量重复性u1(xi)0.4130.4132标准器允差u2(xr)0.2890.289E.5合成标准不确定度由于各不确定度分量互不相关,故合成标准不确定度:E.6扩展不确定m上述分析及计算得到目标物外形的尺寸示值误差测量结果的扩展不确定度:取包含因子k=2,展c确():2×0.5上述分析及计算得到目标物外形的尺寸示值误差测量结果的扩展不确定度:U=1.1mm(k=2)JJF2322—202514附录F目标物红外反射率示值误差测量不确定度评定示例F.1测量方法目标物红外反射率示值误差的校准是用反射标准(反射率为99%)分别对反射率为50%或20%的反射率进行相应的测量,将被校仪器测量值与标称值进行比较,以确定被校仪器示值是否正确。F.2测量模型式中式中:R—反射率示值,%;F.3R标i—不点反射率测量平均值(i=1,2,3),%。F.3.1由被校目标物引入的标准不确定度u1(Ri)选取反射率为50%为校准点,在重复测量条件下,对该目标物反射率校准点进行10次等精度测量,数据见表F.1,用贝塞尔公式计算各校准点的实验标准差:表F.1被校目标物反射率重复性测量数据校准点/%测量值/%12345678910平均值5050.250.749.950.450.250.750.649.849.650.250.23实际校准中,以3次测量结果的算术平均值为测量结果,其标准不确定度:F.3.2由标准器引入的标准不确定度u2(Rr)标准器由上级计量单位校准,其最大允许误差为±0.050,服从均匀分布,其标准不确定度:标准不确定度见表F.2。JJF2322—202515表F.2标准不确定度一览表序号输入量估计值的标准不确定度评定输出量估计值的不确定度分量来源符号数值1测量重复性u1(Ri)0.220%0.220%2标准器允差u(Rr)2.887%2.887%F.4合成标准不确定度由于各不确定