移动式网球发射机构的分析与设计

摘要Ⅰ摘要Ⅰ题目移动式网球发射机构的分析与设计摘要在世界上流行的体育项目中，网球就是其中之一。为了提高全民参与网球运动的积极性，根据网球发球的特点与要求，本论文进行设计研究了一台移动式网球发射机构。首先明确移动式网球发射机构的作业原理及作业过程，通过对移动式网球发射机构参数的计算与制定，使用三维建模软件来确定机械结构的设计，根据强度需求进行机构材料的分析与选择，最后对移动网球发射机构的遥控控制部分选择与设计。通过一系列的设计与选定，最终设计研究出性价比较高的新型网球服务机构。这个装置主要使用双轮摩擦的工作原理，发射球的位置和高度可被遥控控制。关键词：移动式网球发射机构作业原理结构设计材料选择AbstractⅡ目录AbstractAbstractTennisisoneofthemostpopularsportsintheworld.Inordertoimprovetheenthusiasmofthewholepeopletoparticipateintennis,accordingtothecharacteristicsandrequirementsoftennisservice,thispaperdesignsandstudiesamobiletennislaunchingmechanism.Firstly,theoperationprincipleandprocessofthemobiletennislaunchingmechanismaredefined.Throughthecalculationandformulationoftheparametersofthemobiletennislaunchingmechanism,thedesignofthemechanicalstructureisdeterminedbyusingthethree-dimensionalmodelingsoftware,andtheanalysisandselectionofthemechanismmaterialsarecarriedoutaccordingtothestrengthdemand.Finally,theselectionanddesignoftheremotecontrolpartofthemobiletennislaunchingmechanismaremade.Throughaseriesofdesignandselection,thefinaldesignandresearchofahighcost-effectivenewtennisservicemechanism.Thisdevicemainlyusestheworkingprincipleoftwowheelfriction.Thepositionandheightofthelaunchingballcanbecontrolledremotely.Keywords:MobiletennislaunchingmechanismOperationprincipleStructuraldesignMaterialselectionⅣ目录摘要 第一章绪论1.1前言随着当今社会的发展和国民生活水平的提高，人名大众开始越来越重视生活质量。近几年来，中国体育事业在宏观政策与资本帮助支持下飞速发展。大众对体育消费品的需求也明显不同。以前局限于运动鞋等基础体育产品的消费，但是由于跑步机、减脂机等逐渐多元化，也带动了了专业体育领域的产品需求。全民健身热潮的掀起，使运动器材的需求不断扩大。近几年来，随着网球传入中国后，便很快的流行起来。各大城市相继出现网球会与俱乐部组织，但是对于新手入门来讲，拥有先进的网球训练设施能够快速让他们提高技能水准。但是，当下国内的网球场馆缺乏先进的器材设施，特别是网球的发球设备。球伴的发球技术很难每次都做到快准狠，发球发的好并不是一件容易的事情。因此，研发出一种成本底、质量好、外形美观的移动网球发射机可以促进网球运动的更进一步普及群众。为了让大众都能学习网球，本论文设计研究了附合网球发球原理的机械结构，促使网球发射机逐步专业化继而适用于训练。通过使用三维建模软件和对一系列强度、速度的不断计算和检验，设计出一款囊括网球存储结构、网球方位转动结构、网球发射结构以及可移动走位的网球发射装置。这个网球发射机器人可以保证发球的速度、方向和发球的降落点，这些都是可以根据训练者的要求选择改变，一套流程都是通过手摇遥控器完成。本网球发射装置是一种新型结构，与以前复杂的机构不同，避免了老旧的机器设备故障和发球质量忽上忽下的缺点。另外，由于网球的走廊没有磨损，网球的使用时间也增加了。1.2国内国外网球发射机的研究现状现在主流网球发球，是以两个摩擦轮的相对旋转产生动力打网球。它们的前半部分有球眼，通过投手球洞可以清晰地看到两个摩擦轮形状。国外对网球发射机的研究时间较早，最初的专利是1998年由美国Rose发明的。接着，各国开始埋头研究该项目。其中美国的LOBSTER公司生产的网球发射机最具有代表性，并且产品已经投入市场使用。它利用空气压缩机工作，压缩空气是由空气压缩机制造的。要把球装好，利用压缩空气来推进网球的时候，球杆底部有一个直径稍小的狭窄开口球从狭窄的洞口射出。在国外，网球接发球的研究要非常细致，除了从踏板转向鞭打等提高发球速度的一系列动作的研究外，在发球过程中，也需要集中核心力量的方法，从一个逐渐上步的动作变为不上步。虽然我国对这种装置的研究起步较晚，但近几年出现了很多这样的想法和理念，只是没有申请国家专利。目前，我国的网球发射机生产企业大多应用外国的网球发射机技术。我国网球发射技能不先进也不十分成熟。目前潮流的网球发球机发射球主要是弹射式发球,有部分采用对转双轮结构,但是都存在着功能单一、结构简单、精度较差等明显劣势。而且这类发球机构的服务对象都针对一般性的网球爱好者。所售商品大多都有结构轻便、体积较小等特点。淮安信息职业技术学院毕业设计论文1.3本文的主要内容与课题意义本课题的研究内容是初步研究移动网球发射机的整体设计和可行性，进行相应的分析和设计，完成设计方案，从结构开始在对设计进行讨论后，设计了控制电路所需的设计，得出了网球发射机完全可行的结论。具体内容分下面两个部分:1.移动网球发射机的结构设计2.移动网球发球机控制电路的设计移动网球发射机及其控制系统是集电子、机械、于一体的综合性技术产品。从经济观点或生态观点来看，移动网球发射机的开发、研究和应用，大大促进了体育事业的发展。1.4小结也就是说，中国网球发球起步较晚，但在研究上具有重要、真正的意义。体育运动在中国蓬勃发展，特别是中国运动员参加奥运会不断取得的成绩极大地激发了全国人民对体育的热情。网球运动的迅速普及，更迫切需要一种能够适应各种培训场所设备的研发。在这种情况下，研究移动网球发射机是很有必要的。移动网球发射机工作原理及工作过程第二章移动式网球发射机构工作原理及工作过程2.1工作原理网球发射机和其控制系统是一种电子和机器结合在一起的综合技术，该产品含有自动化水平高、灵敏度好、稳定性强、可靠性棒等优点。基本工作原理是使用对转双轮原理，如图2.1所示:网球是两个反方向旋转摩擦轮的作用，可以在一定程度上获得初速度。图2-1对转双轮原理图根据上述原理，我们可以看到，传动时驱动的两个摩擦轮旋转反方向，摩擦网球在发射网球前有一定的运动能量。这个原理方案不仅简单还实用，不仅能保证网球发射的稳定性，还可以调节网球发射角度和速度，用户可以随意打网球。假设摩擦轮角速度为ω，半径为R，那么我们就可以计算摩擦轮的线速度:v=ωR网球在瞬时的速度是v，这也是网球的初速度。经过测量摩擦轮的角速度就可以知道网球初速度。2.2移动式网球发射机构的工作过程这项工作过程是把网球事先放在储球筒里，电源接通后，电机的作业控制了网球的下滑，网球通过下球口到滑球的导轨上，再通过送球的舵机将球传到两个摩擦轮之间。这时接通电源，两摩擦轮已高速旋转送球。。球漏只有一个孔，两个舵机带动网球滑行，可以在单位时间内调整发球的个数。同时，直流无刷电动机带动两轮运动，调节电机的旋转速度，可以控制网球的速度。发射箱体把两轮固定在一起，箱体是通过法兰盘和云台电机连接起来的，这样发射箱体就可以朝自己想要的方向移动。训练者需要发出上、下旋球时可以通过遥控器控制云台电机达到目的，通过控制四个行走轮在球场上到达所需的位置，这样就可以发出不同角度的球，达到跑位的效果。（如图2-2所示）图2-2爆炸图2.3网球运行的基本假设网球对空气中运动影响的因素很复杂。如果把所有的问题都想在一起，不仅把这个问题复杂化，而且很难解决。在自然科学对这些问题的主要因素和次要因素进行详细分析的基础上，引入一些可能的简单假设，我们必须暂时忽略次要因素，解决主要因素。，得出问题的原因，然后分别考虑那些次要因素加以修改。通过这种方式，我们掌握了问题的本质，简化了就能得到符合实际情况的结果。淮安信息职业技术学院毕业设计论文这些假设整体如下:在网球整个运营期间，假定章动角为0网球是轴对称物体。基于这种假设的网球运动，可以说网球的一切质量都集中在质心和质点上的运动上。地面表面是平面。重力加速度的大小不改变和方向始终垂直朝下。科氏加速度为零，只考虑对地球旋转的影响包括重力的惯性离心力部分。气象条件标准，没有风雨。参数的计算与制定 第三章移动式网球发射机构参数的计算与制定3.1设计参数的标准参数:发球频率为15次/分钟，最大线速度为10米/秒。在20°～40°发射角之间,可以调节发射角，调整球的力量,要求自身能实现：上旋，下旋等。3.2网球基本参数调查图3-1国际网球标准实物图任何网球项目的网球都要符合国际网球联盟的标准。所有的网球都需要严格的测试，以保证它们特性都达到规定的要求范围内。这些测试包括重量、尺寸、反弹和变形程度。ITF的网球标准:直径：65.41mm—68.58mm反弹：135cm—147cm受压变形：5.59mm—7.37mm恢复变形：8mm—10.8mm3.3挤球轮结构设计和计算根据国际网球ITF的标准，网球受压变形是：5.59mm—7.37mm；恢复变形是：8mm—10.8mm。设计的网球发射机的不仅对网球产生了有效的弹性变形，而且要以每10米每秒的速度出去，而且不能弄坏网球。淮安信息职业技术学院毕业设计论文3.3.1选定挤球轮类型、精度等级、材料1.材料选择：根据相关资料，选择了挤球轮的材料为PU。聚氨酯（PU）具有化学腐蚀、抗力、高弹性、耐高压负荷、耐磨强度高、吸附性强、耐冲击力、高强度、减压缓冲等良好性能。在比较宽的硬度范围里（邵氏A10到邵氏D75）能保持算高的弹性。特异独特的综合性能不是一般的塑料和橡胶拥有的。2.精度选择：网球发射器是室外一般作业机器，加工精度普通，所以选用7级精度。（GB10095--88）3.据图3-2设计的方案，选则挤球轮传动。图3-2挤球轮示意草图3.3.2按齿面接触强度设计按设计公式进行试算，即d确定公式内各计算数值试选载荷系数kt计算挤球轮传递的转矩T计算齿宽与齿高之比b计算载荷系数根据v=5.49m∕S、7级精度、载荷系数。k参数的计算与制定按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径d弹性势能转化为动能公式：12Kχ3.3.3计算挤球轮弹性系数：挤球轮的弹性系数选为：k=178.3N∕sx因此，两个挤球轮对网球的受压变形是6.56mm但网球受挤压的变形范围为：5.59mm——73.7mm所以选择图3-3摩擦轮与电机相配合。图3-3摩擦轮3.4网球质心运动的计算3.4.1网球运行基本假设研究网球在空气里的质点运动，前提要确定网球在空气里的质点运动主要通过什么变量来说明。因为网球的基本问题是平面运动问题，因此要明确网球质心在空气里的运动规律，一定要知道网球离开网球发射器后的任意时间t时坐标(x,y);若能同时知道t时的网球质心运动速度的大小v和方向—网球倾角θ，就可以确定网球将以什么速度飞向何方。因此如果能够知道变量t，x，速度矢量的大小及方向，还可以用水平分速u及铅直分速。或者用水平分速u和网球倾角θ的正切P＝v=P=tgθ=以上所讨论的任意变量，在理论上都可以以独立变量构成网球的质心运动方程。但在在很多情况下，根据实际上需要，常采用作自变量的有t，淮安信息职业技术学院毕业设计论文图3-4描述网球质心运动的主要参数以时间t为自变量的网球质心运动方程组:在基本假设中，网球的作用只有重力和空气阻力。因此可写出网球质心运动的矢量方程:ⅆ3.4.2网球质心运动方程组位于直角坐标的网球质心运动方程组:是指将矢量方程在直角坐标二坐标轴上的投影而得到方程组。先将矢量方程放在x轴上投影(如图3.5所示)，得ⅆu图3-5直角坐标系参数的计算与制定由于，ax=CH故得：ⅆu其次将矢量方程在y轴上投影，得：ⅆω将ar及ω=vⅆω由于坐标x，yⅆxⅆt=U故y为自变量的直角坐标系的网球质心运动方程组如下：ⅆuⅆt=−cHyⅆωⅆt=−cHⅆyⅆt=ωⅆxⅆt=uvr=U积分t=0时：v=ω=y=kx=式中第（5）式是个联系变量Vr和u、和y因为解积分第(1)方程ⅆU时，必须知道其右端的u和ω是t的什么函数后，才能积分出来。而要知道y和ω是t的什么函数，又一定解第(2)及第(3)方程。同上，在解第(2)或者第(3)方程时，也要同时积分出第(1)、第(3)或者第(1)、第(2)方程。这个方程式是一种常见的网球质心运动的解法。所言自然坐标系的:网球质心运动方程组是矢量方程在所言自然坐标轴(即切向τ和法向n）上的投影而得的方程组。(如图3-6所示)阻力加速度矢量及重力加速度矢量在切向上投影分别是ag故得切向加速度ⅆvⅆv又由于ax和gag参数的计算与制定淮安信息职业技术学院毕业设计论文图3-6自然坐标系故得法向加速度vⅆθv或者ⅆθ将上两个方程和确定坐标的两个方程合起来，就是构成获得自然坐标的网球质心运动方程式：ⅆVⅆⅆyⅆyⅆxV积分t=0V=x=y=0以x、y为变量的网球质心运动方程组：为了获得较直角坐标系上的网球质心运动方程组和自然坐标系的网球质心运动方程组形成简单的方程组，以取横坐标x为自变量较好。首先根据复合微分，得到ⅆU其次根据ⅆPdx=−gu2参数的计算与制定v=1+P2ⅆuⅆPayⅆtv积分的起始条件为x=0时；u=uP=y=t=这个方程组在θ≤60°时计算方便且准确，但当θ0≥600后，由于变化过速（θ→π2为了算网球的空中运行的轨迹，宜去纵坐标y为自变量，由复合微分ⅆUⅆⅆPⅆtⅆxu=u得到以y独立变量的网球质心运动方程组。只要让自然坐标系的运动方程组的独立量t换成弧长s即可得到以弧长s为自变量的网球质心运动方程组（注意ⅆs=vⅆt）ⅆuⅆθⅆyⅆx淮安信息职业技术学院毕业设计论文ⅆtv积分的起始条件为s=sv=y3.4.4确定网球运行轨迹的参数根据公式及其条件（t=0）可以知道；任意时间t,与此相应的网球运行诸元v，θ，x,y一定都是始条件与包含在方程组内的第一式中的网球运行轨迹系数c和自变量tv=vθ=θy=yx=x(c,当c,vo,θ0,给定时，任意点网球运动轨迹诸元仅由时间根据上描述网球运行轨迹的这些特性，可以用数值法实现这四个参变x,y，3.5发球电机的选择发球机使用两个大疆2312E型号电机分别带动摩擦轮挤压达到发射网球的目的。3.5.1产品技术参数重量56g额定电压：12v转速：20000/min3.5.2安装定位尺寸参数的设计与计算图3-7直流无刷电机定位尺寸3.6移动电机的选择移动用的电机选择电机直流行星减速电机，型号M24GXRL5.2K4D/RS370-1230。3.6.1电机性能产品特点：电机直径24mm，出轴直径4mm，单扁轴轴长8mm，扁高3.5mm，轴长13mm中心出轴，电机总长度为56mm。行星减速电机具有体积小，转矩大，电机消耗功率小，噪音低，用寿命长等特点。3.6.2电机参数额定电压：12V电机功率：0.5W（瓦）空载转速：577转/分减速比：1:5.2额定转矩：0.6Kg.cm最大负载：1.5Kg.cm3.6.3安装定位尺寸图3-8直流行星减速电机定位尺寸3.7送球舵机的选择送球结构选择SM-S3217M型号舵机。3.7.1舵机参数重量：61g额定电压：4.8v扭力：13kg*cm180.54oz*in速度：0.21sec/60°线长：30cm3.7.2安装定位尺寸图3-9舵机安装定位尺寸移动网球发射机机械结构设计 第四章移动式网球发射机构的机械结构设计市场上有各种形式和结构的发球器，按照发球的动力等自身特点，该模式保留了一些传统国内外网球发球设备的结构特点，进行了一定程度的创新。从移动网球发射机的作业原理和作业过程来看，该移动网球发射机的主要组成部分为三部分:移动结构、发球结构和供球结构。根据这些方面的功能，本文采用以下设计方案：图4-1移动网球发射机示意图4.1移动式网球发射机构的移动设计本论文从网球发球机的实用性能出发，为了适合场地风雨交加的环境条件，采用玻璃纤维和ABS，同时它的造价相对较低，重量相对较轻，更方便带到室外。由于本机器含有上下摆动的性能，所以需要设计成发射架和存球筒分离的结构，这样可以保证发球机出上、下旋球.。（如图4-1所示）图4-2移动网球发射机移动结构爆炸图淮安信息职业技术学院毕业设计论文两侧车轮之间用直径60壁厚2mm的铝管连接，将电机固定在侧边挡板，铝管套在电机上以保护电机，铝管中间铣出腰圆槽，以方便走线，车身周围有三个蓝色灯条用来显示机器电量。车轮部分：车轮选用橡胶外胎，海绵内胆，工程塑料轮毂。（如图4-2所示）尺寸：直径：130mm，厚度：60mm，内壁全部加厚特点：外圈为橡胶轮胎，内含海绵内胆，尼龙轮毂，用于手动机器人，可以连接六角联轴器，内含键槽，也可以通过键连接。轮胎胎纹：仿攀爬胎花纹，负重能力，抓地力超强。联轴器：加长型六角刚性联轴器8mm孔。（如图4-3）图4-3车轮图4-4联轴器4.2移动式网球发射机构的发球结构发球结构如图4-2所示，整体结构采用箱体的方式，把发球电机和摩擦轮固定在箱体内部并配备130mm长的管道，以约束球的轨迹，并将舵机固定下方用来带动送球导轨。图4-5移动网球发射机的发球结构装配图淮安信息职业技术学院毕业设计论文材料及加工方式的选择：所设计的发球机构的主要功能是隔绝外界以及支持发射机内部的电机，属于箱体类零件。因为移动网球发射机大多是户外作业，并且多由人工携带，所设计的箱体所应具有的适应性：高温、潮湿环境、材料轻巧、防锈、耐用，最好为一体化设计，并因大疆2312E电机通体导电，所以要求整个箱体为绝缘材料，综上所述考虑到零件复杂所以使用3D打印和ABS材料完成箱体零件的加工。4.3移动网球发射机的供球结构供求结构如图4-6所示，把网球依次放入球道里，球道下方有两个拨球器，网球顺着球道轨迹下滑时，第一个拨球器控制网球的数量，第二个拨球器控制球网球发射的时间。网球发射出去时，第一个拨球器打开，第二个拨球器关闭，顺势落入一个预备球。接着第一个拨球器关闭，阻碍其他网球乱入预备球口，第二个拨球器打开，调整好需要的方向角度，准备发射。图4-6移动网球发射机供球结构爆炸图因造型复杂、孔较多，且精度要求较高，不适合传统的加工方式，所以同样使用3D打印和ABS材料完成箱体零件的加工。4.4底板和壳体底板和壳体等零件，在一台机器的整体质量中占有很大比例(如在机床中占总质量的70%~90%)，同时在一定程度上影响着机器的作业精度和抗震性能，如果兼作运动部件的滑道(导轨)时，也影响着机器的耐磨性等。因此，正确选择底板和壳体等零部件的材料和正确设计其结构形式及尺寸，是减少机器质量、节约金属材料、提高作业精度、加强机械刚度和耐磨性等重要途径。移动网球发射机机械结构设计底板和壳体的结构形态和大小，决定了安装在它的内部或外部的零部件的形状和尺寸大小、相互配置、受力与运动情况等。设计时，应便于拆卸、操作安装的零件或零件。设计底板和壳体时，为了方便机器装配、调整、操纵、检修及维护等，应在适当的位置设置适宜大小的孔。在箱体零件上，必须最大限度的减少镗、磨的孔数及各孔位置的影响。同一轴线上的各孔，最好直径相同或顺序递减。4.53D打印的特点3D打印机又称三维打印机（3DP），是一台累计制造技术快速成形的机器。它以数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状金属或塑料等可黏附的材料，印刷出层层粘结材料，形成三维物体。现阶段三维打印机用于制造产品。一层一层的印刷方式构成物体的技术，3D打印机的原理是将数据和原料放入3D打印机中，机器是按照顺序将产品分层制造出来。移动网球发射机机械结构设计4.5.1加工的优势制造复杂物品不增加费用在传统的制造中，物体的形状越复杂，制造成本就越高。对于3D打印机来说，制作复杂形状的单品的费用不会增加，制作华丽形状的复杂单品不会消耗比打印的简单方框更多的时间、技能或成本。不增加费用，制造复杂的东西会打破传统的定价模式，改变计算成本的方式。产品复杂化不添加成本各种形式打印出来的3D打印机像匠人一样，每次都能制造出不同形状的东西。传统的制造设备功能少，做出的形态有限。3D打印可以减少对机器公司的培训或购买新设备的费用，一台3D打印机只要不同的数字设计蓝图和新的原材料。设计空间广传统制造技术和工匠制造的产品造型能力有限，造型能力受到使用机构的制约。比如，传统的木制车床只能加工圆形物体，轧机只能制造用铣刀组装的零件，制模机也只能制造模铸形状。3D打印机能克服这一界限，创造出巨大的设计空间，甚至现在能打印只存在于自然界的形状上的物体。4.5.2工作步骤首先，通过电脑建模软件建模后，通过SD卡或者U盘把它复制到3D打印机中上进行打印设置，打印机就能把它们打出来。打开UG10.0软件，绘制需要加工的零件，单机菜单栏中的文件，点击导出，选择导出STL格式文件，弹出窗口点击确定，选择需要加工的零件对，点击确定，选择导出文件的位置，打开切片软件Cura15.04.6，窗口提示点击否，在左侧设置好打印机的参数，和材料的参数，打开STL格式的文件，发现零件在坐标系内显示，调整坐标系，把零件放到合适的位置，点击左上角保存Savetoolpath按键，把生成的gcode格式文件保存到SD卡或者U盘中，打开3D打印机将坐标归零，选择打印按键，找到保存的文件点击确定，等待温度到达设置的温度时，打印机自动工作，工件打印完成后打印机自动停止工作。淮安信息职业技术学院毕业设计论文图4-7Cura工作界面淮安信息职业技术学院毕业设计论文4.6小结本章全面说明网球发球的设计原理和整体结构，详细介绍了有关部分的细节功能，对该机器的实际问题提出了设计解决办法。这将对移动网球发射机的制作和这方面事业的发展起到很大的作用。移动网球发射机遥控控制部分设计第五章移动网球发射机遥控控制部分设计5.1遥控器航模遥控器选择天地飞7，三角翼混控模式控制。5.1.1具体参数应用：直升机、固定翼、车、船频率：2.400GHz-2.483GHz编码方式：2.4GHzDSSS(扩频)+调频发射功率：≤100mW工作电流：≤190mA电压：4.8V-6V重量：9.6g尺寸：40.42mm×27.27mm×11.885.1.2具体说明图5-1遥控器按键说明淮安信息职业技术学院毕业设计论文5.2接收机天地飞7配套接收机具体参数：应用：固定翼、直升机、滑翔机、车、船频段：2.400GHz-2.483GHz灵敏度：-97dBm失控保护功能解码方式：PPM/PCMS1024/PCMS4096电源：4.8-6V尺寸：40.42×27.27×11.88mm重量：9.6g移动网球发射机控制部分设计图5-2接收机5.3直流行星减速电机的控制使用好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调控制直流行星减速电机。产品参数：尺寸重量：3.655×32×18（mm）/39g输出：5V/2A内阻：正转0.0001Ω反转0.002Ω峰值电流：60A/360A30A/180A电池节数：2-3节锂电池，5-9节镍氢电池图5-3好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调5.4直流无刷电机的控制使用好盈天行者12AE无刷电调控制大疆2312E直流无刷电机。产品参数：输出能力：持续电流30A，短时电流40A电源输入：2-3节锂电池，5-9节镍氢电池BEC输出：5V@2A最高转速：2极马达210000转/分钟，6极马达70000转/分钟，12极马达35000转/分钟尺寸：68MM*25MM*8MM重量：37g图5-4好盈天行者12AE无刷电调淮安信息职业技术学院毕业设计论文5.5步进电机的控制用驱动器TB6600来控制步进电机。产品参数：输入电压：DC9~42V电流：4A细分数：6400细分各种保护：过流、过压、欠压、短路等保护脱机：脱机保护功能图5-5步进电机接线图5.6控制电路的设计首先通过遥控器上的说明书将天地飞7遥控器的控制模式设置成三角翼混空模式，将在发射机同一侧用于行走的两个个直流行星减速电机串联接线，注意电机转动方向一致，将电机两极的线接到好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调的输出端，另一侧的直流行星减速电机同杨接法，好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调的输入端接电源，信号线接到天地飞7的接收机上，好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调会通过信号线给接收机供上5.8v的电源，所以不需要另外给接收机供电；将大疆2312E电机的3个输入接口接上好盈天行者12AE无刷电调的输出端，通过调换3个接口的顺序改变电机旋转方向，使两个无刷电机形成对转的效果；把好盈天行者12AE无刷电调的输入端接上电源，信号线接上天地飞7的接收机；将步进电机驱动器TB6600按接线图接好即可，舵机可以直接接到接收机上，不需要另行供电；在接收机供电状态下常按STATUS键，待指示灯闪烁，打开天地飞7遥控器开关，选择“菜单”“高级设置”找到“对码”点击确定，待接收机上指示灯熄灭，遥控器提示成功，及可实现遥控控制各个电机的工作状态。图5-6控制电路原理图5.7小结本章针对移动网球发射机使用的电机，选取适合的驱动器，阐