安川机器人远程控制总结-机器人端

安川机器人远程控制总结

一、master程序

1、master程序的设置

单击【主菜单】一＞选择屏幕上的【程序内容】一＞【新建程序工如图l-lo

图1-1

单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择工输入程序名，单击软键盘【ENTER］，显示

如图1-3所示的界面，单击【执行工此处程序名为“MASTER”,程序创立完毕。

图1-2

图1-3

单击【主菜单】一〉选择屏幕上的【程序内容】一＞【主程序工如图1-4。

图1-4

单击【选择】，显示如图L5所示的设置主程序界面。

图1-5

单击【选择】，出现如图L6所示的界面，单击【向卜1选择“设置主程序〃。

图1-6

显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择"MASTER”单击【选择】。

如图1-7

主程序设置完毕。

2、MASTER程序的编辑

单击【主菜单】一＞选择【程序内容】一＞【选择程序】一〉【选择】，出现如图1-7所示的界面，单

击【向下】，选择“MSATER",单击【选择L在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1

此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创立主程序内容，需要熟悉机器人示教器的根本

操作［如【命令一览】【插入】【回车】【选择

插入DOUTOT#(1)OFF程序举例：

光标定位在左侧行号处，如图2-2,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，

如图2-3所示的界面

图2-2

图2-3

单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT"上，单击【选择工显示如图2-5所

示的界面，光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】，切换成“OFF”,单击两次【I可车】那么可出

入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

图2-4

图2-5

程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER)：

第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名

/JOB

//NAMEMASTER

//POS

///NPOS0,0,000,0

//INST

///DATE2023/06/0117:13

///ATTRSC,RW

///GROUP1RBI

NOP

I

工初始化=

DOUTOT#(1)OFF

DOUTOT#⑵OFF

'=初始化=

I

'=主程序=

♦MAIN

,***工位1判断***

JUMP*JOB1IFIN#(6)=ON

，***工位2判断***

JUMP*JOB2IFIN#(7)=ON

'***无工位被选中***

JUMP*MAIN

三主程序=

I

三工位1工件选择程序=

♦J0B1

'***把的4位赋给B000***

DINB000IGH#(1)

'***当B000=l跳到*J0B1-1标签***

JUMP♦JOBl-lIFB000=l

，***当B000=2跳到*J0B1-2标签***

JUMP*J0Bl-2IFB000=2

，***当B000=3跳到*J0B1-3标签***

JUMP*J0Bl-3IFB000=3

***当无工件被选中，暂停***

PAUSE

JUMP*MAIN

三工位1工件选择程序=

I

，=工位2工件选择程序=

♦J0B2

'***把IGH#(1)的4位赋给B000***

DINB000IGH#(1)

****当B000=l跳到*J0B2-1标签***

JUMP*JOB2-1IFB000=l

'***当B000=2跳到*JOB2-2标签***

JUMP*JOB2-2IFB000=2

,***当B000=3跳到*JOB2-3标签***

JUMP*JOB2-3IFB000=3

***当无工件被选中，暂停***

PAUSE

JUMP*MAIN

工工位2工件选择程序=

I

'=工位1的1#工件焊接调用=

♦J0B1-1

DOUTOT#(1)ON

CALLJOBJOBl-l

DOUTOT#(1)OFF

JUMP*MAIN

三工位1的1#工件焊接调用=

I

三工位1的2#工件焊接调用=

♦JOB1-2

DOUTOT#(1)ON

CALLJOB：JOBl-2

DOUTOT#⑴OFF

JUMP*MAIN

三工位1的2#工件焊接调用=

I

'=工位1的3#工件焊接调用=

♦JOB1-3

DOUTOT#(1)ON

CALLJOBJOB1-3

DOUTOT#(1)OFF

JUMP*MAIN

三工位1的3#工件焊接调用=

I

三工位2的1#工件焊接调用=

♦JOB2-1

DOUT0T#(2)ON

CALLJOB:JOB2-1

DOUT0T#(2)OFF

JUMP*MAIN

三工位2的1#工件焊接调用=

I

三工位2的2#工件焊接调用=

♦JOB2-2

DOUT0T#(2)ON

CALLJOBJOB2-2

DOUT0T#(2)OFF

JUMP*MAIN

'=工位2的2#工件焊接调用=

图2-4

单击【选择】，显示如图2-5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，那么单击顶部的【显示】切

换成用户梯形图）

图2-5

将光标移到指令局部，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面

图2-6

将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图2-7所示的界面，输入继电器标号20034,单击两次【回

车】，显示如图2-8所示的界面

图2-7

图2-8

单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界

面，选择【是】，单击【选择】

图2-9

图2-10

自此，修改完毕后，机器人"外部启动"更改到IN5,当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034

有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。

此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。

注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV#10010,494,#30030,将10010后

的494个字节传送到30030）,30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以

当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果缺乏一个字节，那

么用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上的30010改到CN309上的30030,将30011改到

30031,将30013改到30032,将30015改到30033,将30014改到30034,需要在用户梯形图中做如下

修改：

BMOV#10020,493,#30040

STR#10015

OUT#30035

STR#10016

BMOV#10010,494,#30030改成OUT#30036

STR#10017

OUT#30037

STR#50070

OUT#30010（改成30030）

STR#50073

OUT#30011（改成30031）

STR#70020

OUT#30013（改成30032）

OR#50056

OUT#30015（改成30033）

STR#50015

OR#50016

OUT#30014（改成30034）

端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页

操作过程中发现的问题总结：

1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？

命令一览中的MOVL需要使用P300-P127中的位置变量，这些位置型变显是全局变量，且只有127个，

不宜用作工作程序中的示教点：单击【选择】直接插入的MOVL不用使用P000-P127这些全局变量,会

在程序内部新建局部变最〔示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档翻开才能看到这些局部变最）

2,单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换？

原则为先插入到程序中再切换修改

将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【I可车】，出现如图2-1所示的界面

图2-1

如果想插入的不是MOVJ,而是MOVL,那么将光标定位到右侧指令处，如图2-2

图2-2

单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL,如

图2-3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令，如图2-4

图2-3

图2-4

3、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？

工具号如何显示？在程序中单击【显示】一〉【显示工具号】

更换工具：

按【转换】+【坐标】，按【向下】选那么想要的工具，再按【转换】+【坐标工以后新插入的指令

所用工具都为新选择的工具。

修改已编程序的工具号：

选择想要修改工具号的行，并将光标定位在行号上，按【转换】+【坐标】，按【向下】选那么想要

的工具，再按【转换】+【坐标】，单击【修改工使能后单击【回车工就完成了修改。

工具号

行号

图3-1

4、如何删除程序文件？

在程序一览画面下选择想要删除的程序文件，单击【切换】+【选择】，该程序名前方会

出现一个黑色的实心圆点，然后单击【程序】一〉【删除程序】

5、如何删除程序中的多条指令？

将光标定位在想要删除的第一行的指令侧，按【转换】+【选择】，该行的行号变成蓝色

背景，然后单击【向下】可以多项选择程序，选择完毕后，单击【编辑】一＞【剪切】或【注

释化】就可以删除。如图5-1

如果想要取消注释化，就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧，单击【总括注释化

解除】就会将所有注释化的行解除注释化。如图5-2

图5-1