可编程控制器应用技术项目式教程（修订版）课件103-页：扫一扫看电子课件：并行序列顺序功能图的应用

气动机械手搬运工件PLC程序设计主讲：高华——并行序列顺序功能图的应用目录1185aa8185aa8185aa8目录控制任务及其要求一画出I/O分配表二画出工作流程图三根据工作流程图，绘制顺序功能图四顺序功能图转化为梯形图五绘制并行序列顺序功能图的原则六一、

控制任务及其要求气动机械手搬运工件控制要求：（1）工件的补充由人工完成，即直接将工件放在D点（SQ0动作）。（2）启动后，D点一有工件，机械手臂先下降（B缸动作），抓取工件（C缸动作），然后上升（B缸复位），再左移（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作），时间到后松开工件（C缸复位），机械手臂再次上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原位（A缸复位）。（3）A、B、C缸均为单作用气缸，使用单电控电磁阀控制的方式。（4）C缸抓取或放开工件，都须有1秒的时间间隔，机械手臂才能动作。（5）当E点有工件且B缸已上升到SQ4时，马达驱动输送带开始运送工件，5秒后工件完全运走。当工件完全运走并且机械手臂回到原位（A缸复位）后，机械手臂和马达立即停止工作。——并行序列顺序功能图的应用此处演示机械手动画二、

画出I/O分配表类别元件I/O点编号备注输入

SB1I1.0启动按钮SQ0I0.0D点有无工件检测接近开关SQ1I0.1A缸前行限位开关（左极限）SQ2I0.2A缸退回限位开关（右极限）SQ3I0.3B缸下降限位开关（下极限）SQ4I0.4B缸上升限位开关（上极限）SQ5I0.5E点有无工件检测用限位开关输出

KM1Q0.2A缸电磁阀接触器KM2Q0.3B缸电磁阀接触器KM3Q0.4C缸电磁阀接触器KM4Q0.5电机用接触器气动机械手搬运工件示意图——并行序列顺序功能图的应用三、

画出工作流程图

根据机械手臂和输送带电机的动作变化，画出工作流程图。初始状态启动按钮机械手第一步传送带第一步D点有无工件接近开关；A缸退回限位开关；B缸上升限位开关B缸下降限位开关1号定时器B缸上升限位开关E点有无工件接近开关；A缸前行限位开关B缸下降限位开关2号定时器B缸上升限位开关3号定时器；A缸退回限位开关B缸上升限位开关；E点有无工件接近开关置位B缸电磁阀置位C缸电磁阀1号定时器传送带第二步机械手第二步机械手第三步机械手第四步机械手第五步机械手第六步机械手第七步机械手第八步机械手第九步复位B缸电磁阀置位A缸电磁阀置位B缸电磁阀复位C缸电磁阀2号定时器复位B缸电磁阀复位A缸电磁阀置位电动机用接触器3号定时器首次循环——并行序列顺序功能图的应用此处演示机械手动画四、根据工作流程图，绘制顺序功能图工作流程图顺序功能图M0.0I1.0M0.1M2.0I0.0I0.2I0.4I0.3T1I0.4I0.5I0.1I0.3T2I0.4T3I0.2I0.4I0.5SQ0.3SQ0.4T1M2.1M0.2M0.3M0.4M0.5M0.6M0.7M1.0M1.1RQ0.3SQ0.2SQ0.3RQ0.4T2RQ0.3RQ0.2Q0.5T3M10.0每一步对应一个工作阶段，矩形框内分别用PLC的位存储器M0.0~M0.7、M1.0、M1.1、M2.0、M2.1作控制位。用对应的PLC编程元件表示。用对应的PLC编程指令表示。沿步进展的方向画出。并行序列——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图

运用置位与复位指令设计法将上述顺序功能图转化为梯形图。梯形图的转化按四个步骤进行：

◆初始化部分梯形图

◆转换部分梯形图

◆输出部分梯形图

◆组合优化梯形图——并行序列顺序功能图的应用◆初始化部分梯形图五、

顺序功能图转化为梯形图用首次循环“firstscan”系统存储器的位常开触点驱动初始步置位。——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆转换部分梯形图（分支处的转换）并行序列分支处的转换程序

该转换的前级步为活动步，并且转换条件成立。

其后续步成为活动步，前级步成为非活动步，即置位后续步，复位前级步。——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆转换部分梯形图（各分支的转换）传送带部分步之间的转换程序——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆转换部分梯形图（各分支的转换）机械手部分各步转换的梯形图——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆转换部分梯形图（合并处的转换）并行序列合并处的转换程序——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆输出部分梯形图传送带各步动作输出梯形图由代表相应步的控制位常开触点驱动输出动作位线圈。——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆输出部分梯形图机械手部分各步对应输出动作的梯形图——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图三部分程序中，出现了多线圈输出现象。出现两次置位Q0.3出现两次复位Q0.3——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆组合优化梯形图为了解决多线圈输出问题，将出现多线圈输出部分的程序进行优化组合。出现两次置位Q0.3出现两次复位Q0.3——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆组合优化梯形图为了解决多线圈输出问题，将出现多线圈输出部分的程序进行优化组合。——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆组合优化梯形图将各部分程序优化组合后得到最终的梯形图。程序段1程序段2程序段3程序段4——并行序列顺序功能图的应用五、顺序功能图转化为梯形图◆组合优化梯形图将各部分程序优化组合后得到最终的梯形图。（续前）程序段5程序段6程序段7——并行序列顺序功能图的应用六、

绘制并行序列顺序功能图的原则3项并行序列分支处的转换符号必须画在水平双线的上方，且只允许有一个转换符号。并行序列合并处的转换符号必须画在水平双线下方，且只允许有一个转换符号。为了强调转换的同步实现，分支与合并处的水平连