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子目录输入选取与变自由度机构2变胞机构与多运动模式机构简介3机构具有确定运动的条件1

机构自由度（理论力学知识）机构具有确定运动时的独立运动参数（即确定机构的位置需要给定的独立的广义坐标数）。1.机构具有确定性运动的条件主动件数

=F

>

0

机构具有确定运动的条件机构的自由度必须大于零机构的原动件数目＝机构的自由度数F四杆机构五杆机构（自由度F＝1）（自由度F＝2）则机构不能运动。若主动件数少于机构的自由度数，则该机构的运动不确定。主动件数

>F

主动件数

<F

××主动件数

=

F若主动件数多于机构的自由度数，最小阻力定律1.机构具有确定性运动的条件欠驱动机构冗余驱动机构（主动件数<自由度F）（主动件数>自由度F）机车车轮联动机构1.机构具有确定性运动的条件2.输入选取与变自由度机构飞机水平尾翼操纵机构操纵杆输入襟翼输入稳定增效器输入

实际工程中，很多复杂的机构或机器系统往往存在多路的输入和输出，以适应不同的工况。这种情况下便存在着输入选取的问题。不同的输入组合意味着不同的输出形式，自由度也往往不同。操纵杆输入襟翼输入稳定增效器输入第一种输入方式：2.输入选取与变自由度机构第二种输入方式：操纵杆输入襟翼输入稳定增效器输入构件13和6变成一个构件2.输入选取与变自由度机构第三种输入方式：操纵杆输入襟翼输入稳定增效器输入杆8、杆9、杆10、杆11、杆12均变成机架2.输入选取与变自由度机构第四种输入方式：操纵杆输入襟翼输入稳定增效器输入杆8、杆9、杆10、杆11、杆12均变成机架构件13和6变成一个构件2.输入选取与变自由度机构3.变胞机构与多模式机构简介在运动或工作过程中自由度、活动构件或拓扑结构可发生变化的机构，称为变胞机构（metamorphicmechanism）或者多模式机构（multiple-motion-pa

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