机械原理（第2版）课件 第2章 常用机构

第2章常用机构目录

机构的表达2

常用机构的特点及应用3机构的组成1子目录运动副2运动链与机构3构件1机构的类型4构件什么是构件（link）？机构中的独立运动单元体。组成机构的各个机件称为构件。曲轴连杆活塞缸体构件与零件的区别零件是组成机械结构的基本单元，为制造单元体。构件是组成机构的基本单元，为运动单元体。可以是一个零件，也可由几个零件固连而成。连杆：1个构件，若干个零件构件曲轴：1个构件，1个零件构件铰链四杆机构活动构件机架构件的分类

机架与活动构件主动件（或原动件）与从动件活动构件活动构件主动件从动件从动件运动副运动副（铰链）：两个构件之间直接接触所形成的可动联接。转动副移动副齿轮副凸轮副螺旋副球面副自由度f：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目。自由构件(空间)：f=6自由构件(平面)：f=3约束(度)c

：运动副对构件独立运动所加的限制。Maxwell原理：运动副的自由度与约束度之和为6。

f+c=6运动副运动副的分类高副：点或线接触的运动副，如齿轮副和凸轮副。按相对运动的位置分类平面运动副空间运动副

按接触形式分类低副高副按相对运动类型分类转动副移动副按运动副引入的约束数分类I级副V级副低副：面接触的运动副，如移动副，转动副和球面副。运动副按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：转动副运动副按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：移动副运动副常见低副的类型及其代表符号运动副对高副自由度的重新认识两自由度高副单自由度高副运动副广义运动副、复杂铰链、等效铰链、柔性铰链多个滚子轴承组成的转动副折纸艺术品中的折痕等效为转动副依靠簧片变形产生运动的柔性铰链平行四边形机构等效为移动副传统运动副的概念扩展构件与零件的区别是什么？一个机构中最多有几个机架？机构中是否一定存在运动副？移动副和球面副是否可以通过转动副(的组合)来实现？思考题运动链运动链：把若干个构件用运动副连接起来所形成的构件系统。运动链的分类

开链

运动链未构成封闭图形闭链

运动链构成封闭图形运动链混链

运动链局部构成封闭图形单环、多环、多环耦合运动链多环耦合运动链InterconnectedHybridFlexureSystems（Hopkins，2016）可展天线运动链与机构之间的关系机构必须有一个构件为机架机构的各构件都有确定的运动机构：

传递或变换确定运动的运动链。原动件从动件从动件机架运动链机构结构：三杆运动链(静定结构)六杆运动链(超静定结构)构件之间无相对运动（结构或桁架）。

运动链与机构为什么称为可展结构而不是可展机构？DeployablestructuresDeployablelinkageFoldable？Origami可展结构21学科前沿|折展机构一般运动链：五杆运动链(1个原动件)构件间相对运动不确定。

运动链与机构按构件相对运动所在空间的特性分类机构的分类颚式破碎机飞机起落架收放机构万向联轴节平面机构球面机构空间机构按构件或(及）运动副的刚柔特性分类机构的分类大行程并联XY柔性精密定位平台扑翼式机器鱼刚性机构柔性机构全向并联跟踪装置刚柔耦合机构软体机构（机器人）运动链具有确定的运动机构结构(桁架)一般运动链相对运动不确定无相对运动小结构件与运动副的组合系统思考题试给出几种常见的开链、闭链以及混链结构，并思考各自的优缺点？借助网络等资源，试给出柔性机构的5个优点。子目录构件与运动副的符号表示2机构运动简图的绘制步骤3机构运动简图的概念1机构的其他表示方法4机构的运动分析只关心构件之间的连接与相对位置机械系统运动方案设计时也不太关注实际结构和形状虽然直观但很复杂问题引入虽然清晰但难绘制机构如何表达？实体图CAD图机构运动简图偏心轮机构及其机构运动简图偏心轮机构及其机构运动简图用国标（GB）规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。这种能表达机构运动的简化图形称为机构运动简图。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。运动副构件机构运动简图的概念

二副杆三副杆四副杆常用构件构件与运动副的符号表示构件与运动副的符号表示常用构件常用运动副构件与运动副的符号表示1.分析机构运动，弄清构件数目；2.判定运动副的类型；3.选择视图投影面，选择比例尺；4.用规定符号绘制出各运动副；5.用规定符号绘制出各构件；6.构件和运动副分别编号；7.标明主动件。机构运动简图的绘制步骤长度比例尺

l=实际尺寸(m)/图示尺寸(mm)运动副用A,B,C，…编号构件用1,2,3，…编号；已知：图示偏心轮机构。实例之一：偏心轮机构

求：绘制机构的运动简图。1.机构有哪些构件所组成？偏心轮连杆滑块机架1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？偏心轮-定轴转动连杆-平面一般运动滑块-水平往复移动1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？转动副—偏心轮&机架转动副—连杆&滑块转动副—偏心轮&连杆移动副—滑块&机架1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；7.用规定的符号表示构件；1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；7.用规定的符号表示构件；8.对构件和运动副编号；1234ABC1.机构有哪些构件所组成？2.各活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；7.用规定的符号表示构件；8.对构件和运动副编号；9.标明原动件。1234ABC11.机构有哪些构件所组成？2.活动构件作何种形式的运动？3.有几个何种类型的运动副？4.选择视图投影；5.选择比例尺

l=0.001m/mm；6.用规定的符号表示运动副；7.用规定的符号表示构件；8.对构件和运动副编号；9.标明原动件。1234ABC分析构件及其运动分析运动副及其类型选择视图及比例尺绘制机构运动简图完善机构运动简图已知：小型压力机

求：绘制机构的运动简图实例之二：小型压力机1、分析机构中的构件及其运动形式2、确定运动副的类型3、选择投影面和长度比例尺4、选择机构运动中的一个状态5、用规定的符号绘图运动副和构件6、构件编号：1、2、3…；运动副编号：A、B、C…7、标明原动件及其运动方向机构运动简图的绘制步骤：1、分析机构中的构件及其运动形式主动件执行构件偏心轮1齿轮1

连杆2滑杆3杆4齿轮6

槽凸轮6滑块7压头8转动转动转动转动平面一般运动平面一般运动移动移动+转动移动滚子5移动+转动2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副类型2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副类型构件构件运动副类型机架9偏心轮1（齿轮1

）转动副偏心轮1连杆2转动副连杆2滑杆3转动副滑杆3连杆4转动副滑杆3机架9移动副齿轮1

齿轮6

齿轮副（高副）凸轮6机架9转动副凸轮6滚子5凸轮副（高副）滚子6连杆4转动副连杆4滑块7移动副滑块7压头8转动副压头8机架9移动副1、

清楚表达机构的主体部分；2、尽可能反映机构的全面运动；3、

可以选择其他视图平面作为补充。3.选择适当的视图平面和长度比例尺视图选择原则：选择长度比例尺:

l=0.001m/mm4、选择机构运动中的一个状态5、用规定的符号绘图运动副和构件4、选择机构运动中的一个状态5、用规定的符号绘图运动副和构件4、选择机构运动中的一个状态5、用规定的符号绘图运动副和构件A16、构件编号：1、2、3…；运动副编号：A、B、C…923451

6

78O1BO26CDGFHIJEA17、标明原动件及其运动方向923451

6

78BO26CO1DFHIJE1.机构有哪些构件所组成？

活动构件作何种形式的运动？2.有几个何种类型的运动副？3.选择视图投影；

选择比例尺

l=0.001m/mm；4.用规定的符号表示运动副；

用规定的符号表示构件；5.对构件和运动副编号；6.标明原动件。分析构件及其运动分析运动副及其类型选择视图及比例尺绘制机构运动简图完善机构运动简图字母符号表示结构表达实例：四杆机构直接采用运动链（或机构）中所含运动副符号表征，并作为命名机构的一种方式拓扑图表示运动示意图只为表明机构的组成和结构特征，不严格按照比例所绘制的简图用简单而特殊的符号所表示的构件(线条表示)和运动副相联接后构成的一种平面结构图用简单而特殊的符号所表示的构件(圆圈表示)和运动副(线条表示)相联接后构成的一种平面结构图RRRR或4R机构机构的其他表示方法子目录特殊连杆机构：直线机构2连杆机构1特殊连杆机构：并联机构3棘轮机构4槽轮机构5不完全齿轮机构6螺旋机构7万向联轴节8优点1：可传递较大的动力。1.连杆机构连杆机构的特点优点2：加工制造比较容易，易获得较高的精度。连杆机构的特点1.连杆机构优点3：可以实现不同的运动规律和运动要求。连杆机构的特点1.连杆机构优点4：连杆曲线形式多样，可用来满足不同轨迹的设计要求。连杆曲线连杆机构的特点1.连杆机构缺点：惯性力和惯性力矩不易平衡，因此不适用于高速传动。连杆机构的特点1.连杆机构连杆机构的应用天宫1号发射架1.连杆机构飞机起落架收放机构连杆机构的应用1.连杆机构挖掘机连杆机构的应用1.连杆机构码头装卸机升降平台连杆机构的应用1.连杆机构电动伸缩门北航校门连杆机构的应用1.连杆机构雨伞中的连杆机构连杆机构的应用1.连杆机构KAZbrella反向折叠伞曲柄滑块机构（cranksliderlinkages）连杆机构（linkages）是一类由若干个刚性构件通过低副联接所组成的机构平面四杆机构对心型偏置型1.连杆机构A、B：整转副C、D：摆动副连杆(coupler)—作平面运动的构件连架杆—与机架相联作定轴转动的构件铰链四杆机构（four-barlinkages）ABDC1.连杆机构轨迹生成机构函数生成机构运动生成机构（或刚体导引机构）铸造用沙箱翻转机构草坪洒水器的驱动连杆机构圆轨迹复制机构仿图仪机构（pantographlinkages）是哪一类机构？1.连杆机构

连杆曲线（couplercurve）1.连杆机构平面多杆机构平面五杆机构1.连杆机构空间单闭链机构

RSSR机构球面4R机构Bennett机构Sarrus机构1.连杆机构工业机器人（manipulators）典型的工业机器人组成1.连杆机构

工业机器人（manipulators）PPP型PPR型PRR型RRR型1.连杆机构

工业机器人（manipulators）GantrySCARAPUMAStanfordMotoman1.连杆机构并/混联机构（parallel/hybridmechanisms）1.连杆机构直线机构的定义2.直线机构若机构中的某个构件上某点的（部分）运动轨迹为直线的机构，则称为直线机构(straight-linelinkages)直线机构是一种特殊的点轨迹机构，除了直线机构之外，还有类似于绘图仪机构的圆(弧)、椭圆轨迹机构直线机构的起源Watt的专利，1782

直线机构在机构学史中占有非常重要的位置，源于18世纪Watt在制造蒸汽机中的大冲程活塞导向装置所产生的需求。当时还没有高精度的导向手段（现在导引一点沿直线运动很容易通过导轨实现，不过在Watt时代还没有加工直线导轨的金属加工机床），促使Watt发明了一种基于铰链四杆机构的近似直线运动机构。2.直线机构直线机构的发展历史直线机构从18世纪开始就已被人们所熟知并得到应用。Watt、Roberts、Chebyschev、Peaucellier、Kempe、Scott、Russell、Hart、Evans和Hoeken等人在一两个世纪前就研制出或发现了近似直线机构(approximatestraight-linelinkage)或精确直线机构(exactstraight-linelinkage)，今天这些机构都与他们的名字紧紧联系在一起。如今这些直线机构仍然具有优于导轨的低摩擦阻力与精确传动特性，特别在微纳领域应用的柔性精密定位装置中，其生命力依然强大。2.直线机构1784年，苏格兰人Watt提出，用于双缸蒸汽机的发动机中平面双摇杆机构杆长比例要求：AC/BC=BO3/AO1。这种情况下，点C的路径为近似8字形下图给出了一种特殊尺度的Watt直线机构及其仿真模型瓦特直线机构(Wattstraight-linelinkage)2.直线机构|近似直线机构英国人Roberts提出平面双摇杆机构杆长比例要求：AC=BC=BO3=AO1、AB=CO3=CO1。这种情况下，点C的路径有一段与O1O3重合的近似直线。当增大机构的高宽比时，会提高其直线运动部分的精度。下图给出了两种特殊尺度下的Roberts直线机构及其仿真模型罗伯茨直线机构(Robertsstraight-linelinkage)2.直线机构|近似直线机构俄罗斯人Chebyshev提出平面双摇杆机构杆长比例要求：BO3=AO1=1.25O1O3、O1O3=2AB、AC=BC。这种情况下，点C的路径为近似马蹄形下图给出了一种特殊尺度的Chebyshev直线机构及其仿真模型切比雪夫直线机构(Chebyshevstraight-linelinkage)2.直线机构|近似直线机构德国人Hoeken提出Chebyshev直线机构的同源机构曲柄摇杆机构直线运动过程中，接近常速杆长比例要求：BO3=AB=1.25O1O3、O1O3=2AO1、AB=BC。这种情况下，点C的路径为近似马蹄形下图给出了一种特殊尺度的Hoeken直线机构及其仿真模型霍伊根直线机构(Hoekenstraight-linelinkage)2.直线机构|近似直线机构又称蚱蜢机构(Grasshoppermechanism)，因形似而得名。英国人Evans提出双摇杆机构由Scott-Russell机构变异而来，满足AB2=O1A

AC。点C的路径有一段近似直线下图给出了Evans直线机构及其仿真模型伊文斯直线机构(Evansstraight-linelinkage)2.直线机构|近似直线机构又称椭圆仪机构(elliptictrammellinkage)。具有双滑块的过约束机构，去掉B或C处的移动副及滑块本身，都不会影响该机构的运动。杆长比例要求：OBC为直角三角形，AB2=OA

AC。这种情况下，点C(或B)的路径为精确直线下图给出了Scott-Russell直线机构及其仿真模型斯科特卢塞尔直线机构(Scott-Russellstraight-linelinkage)火车前轮驱动机构2.直线机构|精确直线机构1864年，法国军官Peaucellier发现了一个8杆10副的精确直线机构杆长比例要求：OA=OB=a、AP=BP=BQ=AQ=b、OC=PC=c。这种情况下，点Q的运动轨迹为一条定直线下图给出了Scott-Russell直线机构及其仿真模型波塞利直线机构(Peaucellierstraight-linelinkage)2.直线机构|精确直线机构1874年，英国人Hart发现了一个6杆7副的精确直线机构机构中含有一反平行四边形运动链。杆长比例要求：O1O3=O1B、AB=CD、AC=BD。令点Q为O3P延长线与CD的交点，点Q的运动轨迹为一条始终垂直于O1O3的定直线（自己证明）下图给出了Hart第一直线机构及其仿真模型哈特第一直线机构(Hartstraight-linelinkageI)2.直线机构|精确直线机构英国人Hart发现了另外一种6杆7副的精确直线机构机构中含有一反平行四边形运动链。杆长比例要求：O1O3=O3B、AO1=CB、DQ=BD、O1C=PC=CQ。这种情况下，点Q的运动轨迹为一条始终垂直于O1O3的定直线（自己证明）下图给出了Hart第二直线机构及其仿真模型哈特第二直线机构(Hartstraight-linelinkageII)英国人Kempe系统地研究了直线机构，撰写了“如何画直线(HowtoDrawaStraightLine)”的专著，并且发现了一种10杆13副的精确直线机构机构中含有多个泛菱形运动链。杆长比例要求：O1O5=O5C=BF=DF=2AO1=2AB=2AC=2AD=4O1O3=4CE=4DE。这种情况下，杆8上的任意一点运动轨迹均为一条始终垂直于O1O3的定直线（自己证明）下图给出了Kempe机构模型肯皮直线机构(Kempestraight-linelinkage)2.直线机构|精确直线机构1853年，英国人Sarrus发现的一种由6杆、6个转动副组成的空间单闭链机构可以看做是一种2-RRR型并联机构机构中，每个支链中R副的轴线相互平行，但两个支链的运动副轴线相互垂直机构上平台(杆5)的任一点路径都为精确的铅直直线下图给出了Sarrus机构模型萨律直线机构(Sarrusstraight-linelinkage)2.直线机构|精确直线机构画直线、绘图画直线或圆（反演定理）同时画直线、圆、椭圆2.直线机构|直线机构的应用减小偏转增大行程增大行程精密导引与导向Roberts柔性直线导向机构2.直线机构|直线机构的应用仿生步行机器人2.直线机构|直线机构的应用自然界中的启示3.并联机构人体总体上可以看做是个串联机械，但其中的手、足、眼、关节等的运动都可以看做是并联机械的典型代表，丰富了人的灵活性，增强了人的行为能力自然界万物中，也大量存在着并联的实例并联机构的定义并联机构(又称为并联机器人)是一种多闭环机构(multi-closed-loopmechanisms)，它由动平台(movingplatform)、定平台(或基座，base)和联接两平台的多个支链(limb)或分支(branch)或腿(leg)组成动平台腿定平台3.并联机构并联机构的优缺点一般将驱动器放在基座上，负载自重比大高刚度特性：较大的承载能力高动态特性：高速高加速、精度高工作空间相对较小操作灵巧性受限并联机构的最早应用可以追溯到上世纪50年代，Gough设计了一款用于检测轮胎的并联装置上世纪70年代，基于并联机构的飞行模拟器开始投入使用上世纪90年代，并联机构的理论与应用研究全面铺开并联机构的起源3.并联机构为简单描述并联机构，可采用数字与符号组合的命名方式。其中每个分支可用运动副符号组合来表示，并按照从基座到动平台的顺序。并联机构的命名3-RPS机构，3表示该机构有3个相同的分支，RPS表示每个分支含有R、P、S副。有时为了区分运动副中哪个是驱动副，上面的机构还可表示成3-RPS机构以机构发明者或机构特征命名，如Stewart平台、Delta机构等3.并联机构并联机构的分类自由度数类型自由度特征典型机构实例11R1维转动

1T1维移动Sarrus机构22R2维球面转动，且2个转动自由度轴线相交PantoScope机构2维球面滚动，且2个转动自由度轴线相交OmniwristIII2T2维移动Part2机构1R1T2维圆柱运动(转轴与移动方向平行)

1维转动+1维移动，且转轴与移动方向垂直

33R3维球面转动球面3-RRR机构3T空间3维移动Delta机构2R1T2维转动+1维移动，移动方向与转轴所在平面垂直3-RPS机构2T1R平面二维移动+一维转动，且转轴与移动平面垂直平面3-RRR机构43R1T3维球面转动+1维移动4-RRS机构3T1R3维移动+1维转动H4机器人53R2T空间3维球面转动+2维移动5-RRRRR机构3T2R空间3维移动+2维球面转动5-RPUR机构63R3T3维转动+3维移动Stewart平台3.并联机构动态模拟器是并联机构应用最早的装置之一，主要利用该类机构的高动态性能运动模拟器(motionsimulators)：典型的如飞行训练模拟器、海况模拟器、摇摆台、地震模拟器、空间对接过程模拟、稳定跟踪系统，甚至公共娱乐设施等负载模拟器(loadsimulators)，在半物理加载试验、力标定等应用场合向对象施加力/力矩，而被加载的对象有高速精密机床、减速器、轧机张力系统、材料试验机、飞行器舵机、汽车刹车系统等Stewart平台是迄今该领域工程应用最广泛的并联构型装备动态模拟器(simulator)3.并联机构|应用并/混联式高速及高加速操作手虽然在应用上比模拟器要晚上20年(上世纪80年代后期才开始出现)，但却是并联机构应用最为成功的装置之一，主要利用该类机构的轻质、负载自重比大而导致的高速高加速度高速高加速度操作在许多自动化生产线中有着迫切而广泛的需求，比如半导体芯片的制备，电池、巧克力等体小量大的规则物品分拣等，一些场合对加速度的要求高达10g以上应用比较成功的这类机器人包括Delta机器人、H4机器人、Tricept机械手、Ninja超冗余机械手等高速、高加速操作手(manipulator)3.并联机构|应用并联机构与柔性铰链相结合可实现超高精度(微纳尺度)定位平台或操作手的设计，甚至可以设计出微观尺度下的机械本体此类装置可广泛应用在生物医学工程、集成电路(IC)、微机电系统/微光机电系统(MEMS/MOEMS)的制造、封装及组装等各类设备、显微测量装置等微操作、微加工、微装配的应用场合PI公司的超精密定位产品具有国际领先位置超精密定位平台(micropositioningstage)3.并联机构|应用PKM是一类以并联机构作为部分或全部进给机构的机电一体化装置。20世纪90年代，国际上首次出现并联虚轴机床，实现“多轴联动”，实现复杂空间曲面加工与传统数控机床相比较，具有结构简单、制造方便、刚性好、重量轻、速度快、精度高、价格低等优点已有若干成功应用：DSTechnology公司制造的Z3并联动力头，已应用于航空、航天领域中大型结构件的高速铣削加工并联机床(PKM)3.并联机构|应用用在多维力与力矩传感器中是并联机构应用较为成功的例子之一。主要应用的是并联机构与柔性铰链结合后高精度、微运动下的运动解耦等特性越来越多的人机交互设备也采用并联机构，例如采用并联柔索进行传动，直接作用于末端，满足精度和负载的要求Stewart平台常用作6维力/力矩传感器的敏感元件，它是一个典型的耦合型检测传感器多维感测元件与交互装置(hapticdevice)3.并联机构|应用深空探测领域有着各种各样的任务需求：如驱动、指向、导引、追踪、展开、对接、探测等。利用了并联机构的高动态特性、高速高加速、高精高刚度、驱动冗余性等复合特性例如：并联机构可用作飞船和空间站对接器的对接机构，上下平台中间都有通孔作为对接后的通道，上下平台作为对接环，由6个直线驱动器驱动以帮助飞船对正具有大转角和高速、高精度特征的并联转台具有广泛的应用前景，如OmniWristIII深空探测3.并联机构|应用在医疗领域，由于要求定位精度高、安全度高等因素，并/混联机构常常出现在各类显微外科手术机器人如脑外科、腹腔外科、矫形外科、眼科、泌尿外科等中例如：在机器人末端经常采用基于VCM的并联设计方法以提供机器人的操作安全性医疗器械3.并联机构|应用许多自然设计都采用了并联构型，因此将并联机构用在仿生装置中确是天经地义的事情如多指灵巧手、各类仿生关节、仿生腰、仿生脊柱、甚至仿生腿、仿生毛虫等都是并联机构同仿生学相结合的产物仿生装置3.并联机构|应用棘轮机构的基本形式和工作原理视频：棘轮机构（12分钟）主要组成部分：1——摆杆2——棘爪3——棘轮4——止动爪7——机架棘轮机构是一种间歇运动机构。主动摆杆1往复摆动，带动棘轮3单向间歇转动。112棘轮机构的基本形式和工作原理1）按结构分类齿式棘轮机构摩擦式棘轮机构棘轮机构的基本形式和工作原理2）按啮合方式分类外啮合棘轮机构内啮合棘轮机构3）按从动件运动形式分类单动式棘轮机构双动式棘轮机构双向式棘轮机构棘轮机构的特点与应用优点：结构简单、制造方便、运动可靠。缺点：易引起噪声、齿尖磨损、传动平稳性差、存在空程和冲击。棘轮机构不宜应用于高速和运动精度要求较高的场合。主要用途1）间歇送进牛头刨床—曲柄1转动，经连杆2带动摆杆做往复摆动；双向棘轮机构的棘爪3装在摆杆上，这样棘爪带动棘轮做单方向间歇转动，棘轮4与丝杠固连，从而使螺母（即工作台5）做间歇进给运动。2）制动绳索拉紧装置3）转位、分度冲床自动转位装置手枪盘分度机构4）超越自行车后轴上的棘轮机构便是一种超越机构，即利用其超越作用使后轮轴5在滑坡时可以超越链轮3而转动。摩擦式棘轮机构简介外接式棘轮机构内接式棘轮机构滚子式棘轮机构优点：传动平稳、无噪声、可无级调速。缺点：易打滑、传动精度不高。

视频：槽轮机构（8分钟）槽轮机构的组成及工作原理基本型槽轮机构槽轮机构的组成及工作原理主动拨盘从动槽轮槽轮机构由主动拨盘、从动槽轮及机架组成，可将主动拨盘的连续转动变换为槽轮的间歇转动。槽轮机构的组成及工作原理槽轮机构的类型、特点和应用外啮合槽轮机构内啮合槽轮机构空间槽轮机构电影放映机应用实例槽轮机构的类型、特点和应用

视频：不完全齿轮机构（5分钟）不完全齿轮机构的组成和工作原理不完全齿轮机构的组成和工作原理外啮合不完全齿轮机构内啮合不完全齿轮机构不完全齿轮机构传动的优缺点1）较易满足不同停歇规律要求。2）从动轮在运动全过程中并非完全等速，运动开始和终止时存在刚性冲击。带有瞬心线附加杆的不完全齿轮机构为了减小冲击，改善不完全齿轮机构的受力情况，可在两轮上加装两对瞬心线附加杆。蜂窝煤压制机（瞬心线附加杆应用）1）较易满足不同停歇规律要求。2）从动轮在运动全过程中并非完全等速，运动开始和终止时存在刚性冲击。3）主、从动轮不能互换。

不完全齿轮机构常用于低速多工位、多工序的自动机械或生产线上，实现工作台的间歇转位和进给运动。不完全齿轮机构传动的优缺点不完全摆线针