工业机器人现场编程 课件 任务4.3配置系统IO

任务4.3配置系统I/O沈阳职业技术学院任务描述ABB机器人定义了固定的机器人系统输入输出信号，将机器人输入信号与外部数字输入信号进行连接，可实现外部信号对机器人系统的控制，如机器人电机上电、机器人上电并运行、运行机器人程序等；也可以通过机器人系统输出状态信息控制某些外部设备的动作，如气爪的打开关闭，电磁阀的开关，传送带的启停等。任务内容认识系统输入输出信号12关联系统输入输出信号1.认识系统输入输出信号认识系统输入输出信号

机器人系统输入是指通过外部某个数字输入信号来控制机器人的某种运行状态，机器人系统输出是指通过机器人的某种运行状态控制数字输出信号，从而控制外围某些设备。部分机器人系统输入输出信号如下表。输入信号名称含义输出信号名称含义MotorsOnMotorsOnandStartMotorsOffLoadandStartInterruptStartStartatmainStopSystemRestartBackup机器人电动机上电机器人上电并运行机器人电动机下电载入程序运行中断运行机器人程序重新运行机器人程序停止运行机器人程序热起动机器人系统备份AutoOnBackupErrorBackupinProgressCycleOnEmergencyStopExecutionErrorMotorsOffMotorsOnMotorOffStateMotorOnState处于自动运行状态备份错误报警备份进行中状态程序运行状态紧急停止状态运行错误报警电动机掉电电动机上电电动机掉电指示电动机上电指示2.关联系统输入输出信号关联系统输入输出信号

所有系统输入在自动模式下都能启动，但手动模式下，部分系统输入将失去功能。因此自动运行前，要将系统的输入输出信号与已配置好的信号相关联起来。下面以系统输入信号“机器人电机上电”MotorsOn与数字输入信号DI01、系统输出信号“紧急停止状态”EmergencyStop与数字输出信号DO01关联为例，数字I/O信号与系统输入输出信号相关联的操作过程如下：关联系统输入输出信号1）进入ABB主界面，点击选择“控制面板”，进入控制面板界面，如左下图所示。2）点击选择“I/O”选项，点击“显示全部”进入配置界面，选择“SystemInput”，如右下图所示。关联系统输入输出信号3）在弹出的界面中，点击“添加”，如左下图所示。4）点击“SignalName”，点击“确定”，如右下图所示。关联系统输入输出信号5）下拉菜单中，选择输入信号DI0l，点击“确定”，如左下图所示。6）双击“Action”，如右下图所示。关联系统输入输出信号7）在弹出的界面中，选择“MotorsOn”，如左下图所示。8）点击“确定”，不重启控制器，可以看到已经关联好的信号，如右下图所示。关联系统输入输出信号9）重复以上步骤，进入“控制面板”一“配置”，选择“SystemOutput”选项，如左下图所示。10）在弹出的界面中，点击“添加”，如右下图所示。

关联系统输入输出信号11）点击“SignalName”，点击“确定”，如左下图所示。12）下拉菜单中，选择输入信号DO0l，点击“确定”，如右下图所示。关联系统输入输出信号13）点击“Status”，如左下图所示。14）选择“EmergencyStop”，点击“确定”，如右下图所示。关联系统输入输出信号15）点击“确定”后，在弹出界面选择“是”，如左下图所示，重启控制器，重启后关