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文档简介

任务4.4配置安全信号

沈阳职业技术学院任务描述在ABB机器人系统中，安全信号的配置是确保机器人操作安全性的重要环节。通过正确配置安全信号，可以在机器人运行过程中提供必要的保护措施，避免人员受伤或设备损坏。本任务将详细介绍ABB配置安全信号的任务步骤和注意事项。任务内容

安全信号分类

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安全信号接线

1.安全信号分类安全信号分类ABB机器人共有4种安全信号，如下表所示序号简称功能1GS常规模式安全保护停止，在任何模式下均有效，在自动和手动模式下都有效，主要由安全设备激活，例如光栅、安全光幕、安全垫等2AS自动模式安全保护停止，在自动模式下有效，用于自动程序执行过程中被外在检测装置激活的安全机制，如门互锁开关、光束或敏感的垫等3SS上级安全保护停止，在任何模式下均有效（不适用于IRC5Compact），具有一般停止的功能，但是主要用于外部设备的连接4ES紧急停止：无论机器人处于何种状态，一旦紧急信号激活，机器人将立即处于停止状态，且在报警没有消除的状态下，机器人无法起动。紧急停止需要在很紧急情况下才能使用，不正确地使用紧急停止可能会缩短机器人的使用寿命

2.安全信号接线IRB120机器人采用IRC5型紧凑型控制器，其安全信号位于顶部XS7、XS8、XS9接口上，其电气图如图所示。安全信号接线机器人出厂时安全信号端子默认为短接状态，在使用该功能时可以取下跳线连接线，进行功能接线，如图所示。安全信号接线控制器采用双回路急停保护机制，分别位于XS7和XS8上。两组回路共同作用，即只有当XS7和XS8同时接通时才能消除急停，只要两路端子上任何一路断开急停功能即生效。XS7、XS8接线，如图所示。安全信号接线XS7～XS9各端子引脚含义，如表所示。安全信号接线引脚序号XS7引脚含义XS8引脚含义XS9引脚含义1ES1topES2top0V224Vpanel0VGS2-3RunCH1topRunCH2topAS2-4ES1:intES2:intGS2+5ES1bottomES2bottomAS2+60V24Vpanel24Vpanel7SepES1:ASepES2:A0V8SepES1:BSepES2:BGS1-9----AS1-10

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