工业机器人现场编程 课件 任务6.2调用IO控制指令

任务6.2调用I/O控制指令

任务6.2调用I/O控制指令沈阳职业技术学院任务描述I/O控制指令用于控制I/O信号，在ABB机器人的RAPID编程中，当涉及到控制I/O信号，通常会使用SetDO和ResetDO来控制机器人的数字输出信号，以及通过读取DI信号来检查外部信号的状态，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。本任务通过理解I/O指令的基本概念，使学习者掌握I/O指令的语法和用法，并根据实际需求，编写包含I/O指令的程序，并对其进行调试和优化，以确保程序的正确性和稳定性。任务内容121常用I/O控制指令2其他常用指令1常用I/O控制指令常用I/O控制指令

1.

数字信号置位指令(Set)数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为1，实现对外部设备的通断电控制。数字信号置位指令格式：Set<Signal>;数字信号置位指令各参数含义见表6-1。。表6-1数字信号置位指令各参数含义参数含义Set数字量置位指令Signal数字量输出信号名称2.数字信号复位指令(Reset)数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为0，与置位指令配合使用。

数字信号复位指令格式：Reset<Signal>;数字信号复位指令各参数含义见表6-2。表6-2数字信号复位指令各参数含义参数含义Reset数字量复位指令Signal数字量输出信号名称3.模拟信号置位指令（SetAO）模拟信号置位指令用于模拟量输出信号所定义的端子上输出电压，电压值由输出信号值根据等比运算的方法确定。模拟信号置位指令常用于由模拟量电压信号所控制的设备。模拟信号置位指令格式：SetAO<Signal>,<Value>;模拟信号置位指令各参数含义见表6-3。表6-3模拟信号置位指令各参数含义参数含义SetAO模拟信号置位指令Signal模拟量输出信号名称Value输出信号值4.数字信号置位指令（SetDO）数字信号置位指令用于数字量输出信号所定义的端子上输出电压，电压值由输出信号值根据等比运算的方法确定。数字信号置位指令常用于由数字量电压信号所控制的设备。该指令与指令Set与Reset雷同，并且可以设置延时，延时范围为0.1～32s，默认状态为没有延时。数字信号置位指令格式：SetDO<Signal>,<Value>;数字信号置位指令各参数含义见表6-4。表6-4数字信号置位指令各参数含义参数含义SetDO数字信号置位指令Signal数字量输出信号名称Value输出信号值组合信号置位指令用于机器人相应组合输出信号所定义的端子上输出电压，电压值由输出信号值（采用8421码）根据等比运算的方法确定。组合信号置位指令常用于由机器人组合电压信号所控制的设备。该指令可以设置延时输出，延时范围为0.1～32s，默认状态为没有延时。组合信号置位指令格式：SetGO<Signal>,<Value>;组合信号置位指令各参数含义见表6-5。5．组合信号置位指令（SetGO）表6-5组合信号置位指令各参数含义参数含义SetGO组合信号置位指令Signal组合输出信号名称Value输出信号值

2其他常用指令时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。1.时间等待指令（WaitTime）2.信号判断类指令（1）数字输入信号判断指令（WaitDI）

数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。数字输入信号判断指令格式：WaitDI<Signal>,<Value>;表6-6数字输入信号判断指令各参数含义参数含义WaitDI数字输入信号置位指令Signal数字量输入信号名称Value输入信号判断目标值这里需要注意的是：当程序运行至数字量输入信号判断指令处于等待状态，直到数字输入信号达到判断值，程序继续向下运行；如果达到最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设置）以后，数字输入信号还未达到判断值，则机器人报警或进入出错处理程序。数字输出信号判断指令格式：WaitDO<Signal>,<Value>;数字输出信号判断指令各参数含义见表6-7。（2）数字输出信号判断指令（WaitDO）数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。表6-7数字输出信号判断指令各参数含义参数含义WaitDO数字输出信号置位指令Signal数字量输出信号名称Value输出信号判断目标值同样，当程序运行至数字量输出信号判断指令处于等待状态，直到数字输出信号达到判断值，程序继续向下运行；如果达到最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设置）以后，数字输出信号还未达到判断值，则机器人报警或进入出错处理程序。（3）信号判断指令（WaitUntil）

信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件达到指令中的设置值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设置了最大等待时间。