工业机器人现场编程 课件 任务6.3使用机器人中断程序

沈阳职业技术学院任务描述中断程序的创建是ABB机器人编程中的一项重要任务。它允许机器人在执行主程序时，能够响应并处理特定的外部事件或内部条件。本任务通过理解中断程序的基本概念，使学习者掌握中断程序的语法和用法，并根据实际需求，编写包含中断程序。任务内容

中断程序基本概念123

中断指令

程序停止指令1中断程序基本概念

中断程序基本概念中断程序常用于处理需要快速响应的中断事件，使用时需要用户将中断程序与中断数据连接起来，并且在允许中断后，才能响应中断信号并进入中断程序执行。使用中断程序时应该注意以下几点：1）中断程序不是子程序调用（ProCall）的普通程序，机器人运动类指令不能出现在中断程序中。2）中断程序执行时，原程序处于等待状态。为了避免系统等候时间过长造成设备操作异常，中断程序应该尽量短小，从而减少中断程序的执行时间。3）中断程序不能嵌套，即中断程序中不能再包含中断。4）可以使用中断失效指令来限制中断程序的执行。建立中断程序的操作步骤如下：在“程序编辑器”例行程序界面下，选择“新建例行程序...”功能，如图6-3所示。修改例行程序名称，并将“类型”改为“中断”，点击“确定”，如图6-4所示。双击程序列表中新建的中断程序“trap1”，即可进行中断程序的指令编辑，如图6-5所示。

中断程序基本概念2中断指令中断连接指令用于建立中断程序和中断标识符的联系。实现中断首先需要创建数据类型为变量的中断标识符，识别号代表某一种中断类型或事件，然后通过CONNECT指令将识别号与处理此识别号中断的中断例行程序关联。中断连接指令格式：CONNECT<VAR>WITH<ID>中断连接指令（CONNECT）表6-9数字输入信号判断指令各参数含义参数含义CONNECT中断连接指令<VAR>中断标识符<ID>中断程序名称中断触发指令中断触发指令用于定义中断程序的触发信号、触发条件，同时下达中断指令使中断生效，一旦中断程序触发条件满足将立即转入中断程序执行。表6-10中断触发指令及其使用说明指令说明ISignalDI使用数字输入信号触发中断指令ISignalDO使用数字输出信号触发中断指令ISignalGI使用组输入信号触发中断指令ISignalGO使用组输出信号触发中断指令ISignalAI使用模拟输入信号触发中断指令ISignalAO使用模拟输出信号触发中断指令ITimer使用定时触发中断指令IPers变更永久数据对象时触发中断指令IErrors出现错误时触发中断指令3.中断生效指令与中断失效指令

还有一些指令可以用来控制中断是否生效，中断生效指令与中断失效指令及其使用说明见表6-11。表6-11中断生效指令与中断失效指令及其使用说明指令说明ISleep单一中断失效IWatch单一中断生效IDisable所有中断失效IEnable所有中断生效4.中断分离指令（IDelete）

中断分离指令用于分离中断程序和中断标识符的联系。

中断分离指令格式：IDelete<EXP>

中断分离指令各参数含义见表6-12。表6-12中断分离指令各参数含义指令说明IDelete中断分离指令<EXP>中断标识符永久停止指令用于永久地终止程序执行，随后仅可从主程序第一个指令重启程序。当出现致命错误或永久地停止程序执行时，应当使用EXIT。永久停止指令（EXIT）为处理空发事件，中断例行程序的功能有时会设置为让机器人程序停止运行。下面对程序停止指令进行介绍。程序停止指令临时停止指令(Stop)临时停止指令用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动任务，Stop指令可以同时停止当前下在执行的逻辑任务与运动任务。中断停止指令（Break）中断停止指令用于立即中断程序执行，机械臂立即停止运动。为排除故障，临时终止程序执行过程。与Stop指令不同的是，当机器人执行Break指令时，会立即停止当前所有运动，即使当前的运动指令没有执行完也会停止。程序指针会直接跳转至下一行程序，即机器人会放弃当前被中断的运动指令，再次启动时会直接从下一条指令开始执行。1）在正常情况下，signaldi1的信号为0。2）如果signaldi1的信号从0变为1时，就对reg1数据进行加1的操作。

创建步骤如下：3）在main主程序中添加取消指定的中断指令“IDelete”，如图6-8所示。4）在IDelete中选择一个中断标识符“intnol”，如果没有，就新建一个，然后点击“确定”，如图6-9所示。1）创建一个中断程序