2025年工业机器人编程协议（路径规划）

2025年工业机器人编程协议（路径规划）甲方（委托方）：[甲方公司全称]法定代表人：[甲方公司法定代表人姓名]注册地址：[甲方公司注册地址]联系地址：[甲方公司联系地址]联系电话：[甲方公司联系电话]统一社会信用代码：[甲方统一社会信用代码]乙方（服务方）：[乙方公司全称]法定代表人：[乙方公司法定代表人姓名]注册地址：[乙方公司注册地址]联系地址：[乙方公司联系地址]联系电话：[乙方公司联系电话]统一社会信用代码：[乙方统一社会信用代码]鉴于甲方拥有工业机器人系统并需要专业的路径规划编程服务，乙方拥有相应的技术能力和经验，双方经友好协商，就乙方为甲方提供工业机器人路径规划编程服务事宜，达成如下协议：第一条服务范围与内容1.1乙方同意根据甲方要求，为甲方位于[具体工厂地址]的工业机器人系统（型号：[机器人型号]，编号：[机器人编号]）提供路径规划相关的编程服务。1.2服务内容包括但不限于：(1)对甲方提供的工件信息、设备布局、操作工艺进行需求分析；(2)设计满足精度、速度、安全等要求的机器人运动轨迹；(3)实现路径中的避障逻辑，包括与固定障碍物的距离保持及与移动障碍物的动态避让；(4)编写机器人运动程序，使用编程语言：[具体编程语言，如RAPID]，在编程平台：[具体编程平台，如RobotStudio]中完成；(5)进行路径规划的仿真测试，验证路径的可行性、平滑度及安全性；(6)在甲方现场进行机器人程序的下载、调试，并配合甲方进行初步运行测试；(7)提供最终确认的机器人路径规划程序代码及必要的技术说明文档。第二条技术要求2.1路径规划应确保机器人运动平稳，无明显jerk，加速度变化连续可微。2.2路径上任意点与指定障碍物之间的距离应不小于[具体数值]毫米。2.3对于可能存在的动态障碍物，应采用[具体避障策略，如动态窗口法]进行实时避让。2.4路径规划需满足的最大运行速度为[具体数值]毫米/秒，最大加速度为[具体数值]毫米/秒²。2.5路径的定位精度应达到[具体精度要求]毫米，重复定位精度应达到[具体重复精度要求]毫米。2.6程序中应包含必要的错误处理和安全检查逻辑。第三条甲方的权利与义务3.1甲方有权要求乙方按照合同约定提供服务，并对服务过程进行监督。3.2甲方应向乙方提供与路径规划相关的所有必要信息，包括但不限于：工厂现场布局图（精度不低于[具体比例]）、设备（机器人、夹具、传送带等）精确位置和尺寸、工件模型和操作序列、安全区域边界定义、现有生产线节拍要求等。提供的数据应保证真实、准确、完整，并承担因数据错误导致的后果。3.3甲方应在乙方工作现场指派一名现场接口人，负责沟通、协调及提供必要协助。3.4甲方应确保乙方工作人员进入现场时遵守甲方相关的安全生产规定，并为乙方工作人员提供必要的安全防护用品。3.5甲方应提供满足程序下载、调试和测试所需的网络环境、电源接口等基础设施。3.6甲方应在乙方完成初步调试和运行测试后，根据本合同第二条约定的技术要求，对最终交付的路径规划程序进行验收。第四条乙方的权利与义务4.1乙方应按照合同约定的服务范围、技术要求和时间进度完成路径规划编程工作。4.2乙方应确保由其设计的路径规划和编写的程序符合相关工业机器人安全标准及行业良好实践。4.3乙方应使用专业的编程工具和软件进行路径设计与仿真，确保路径的合理性和安全性。4.4乙方应在[具体日期]前完成路径规划程序的初步设计和仿真验证，并提交甲方确认。4.5乙方应在甲方确认初步设计后[具体日期]内完成最终程序编写和仿真优化。4.6乙方应在约定的日期前前往甲方现场进行程序下载、调试工作，并配合甲方进行测试。4.7乙方应向甲方交付最终确认的机器人路径规划程序代码（提供[具体格式，如ZIP压缩包]）、程序说明文档（包括操作步骤、关键参数说明、安全注意事项等）以及相关的仿真日志。4.8乙方应对其提供的服务成果承担技术责任，并配合甲方解决验收过程中发现的问题。第五条知识产权5.1乙方在履行本合同前已经拥有或独立开发的知识产权，仍归乙方所有。5.2双方合作期间，乙方为完成本合同约定的服务而专门开发产生的路径规划程序代码、技术文档等成果的知识产权，根据[选择：甲方独有/双方共有]原则归甲方所有。乙方保留在后续项目中使用该核心算法或技术的权利，但不得侵犯甲方基于本合同获得的权利。5.3甲方有权在自身业务范围内使用乙方交付的知识产权成果。甲方不得超出约定范围使用，亦不得向第三方许可或转让。第六条费用与支付6.1本合同项下的服务费用总额为人民币[具体金额]元（大写：[金额大写]）。6.2该费用包含乙方为完成本合同第一条所述服务内容所发生的一切费用，包括但不限于需求分析、路径设计、仿真、编程、调试、现场服务、技术文档编写等。6.3甲方应按以下方式支付服务费用：(1)合同签订后[具体天数]日内，支付总额的[百分比]%，即人民币[具体金额]元（大写：[金额大写]）作为预付款；(2)乙方完成初步设计并通过甲方确认后[具体天数]日内，支付总额的[百分比]%，即人民币[具体金额]元（大写：[金额大写]）；(3)乙方完成最终程序交付，甲方验收合格后[具体天数]日内，支付剩余的[百分比]%，即人民币[具体金额]元（大写：[金额大写]）。6.4甲方应将款项支付至乙方指定的银行账户：开户名：[乙方账户名]开户行：[乙方开户行名称]账号：[乙方银行账号]6.5乙方在收到甲方付款后，应向甲方开具等额发票。第七条验收标准与程序7.1验收标准：本合同第二条所述的技术要求。乙方交付的程序应能在甲方现场实际运行，达到约定的性能指标，且运行过程安全可靠。7.2验收程序：(1)乙方完成最终程序交付后，应书面通知甲方进行验收；(2)甲方应在收到通知后[具体天数]日内，在约定的时间和地点组织验收；(3)验收时，乙方需对程序进行演示，并配合甲方进行测试，测试内容包括但不限于：关键路径点的定位精度、运行速度、避障效果、程序稳定性等；(4)验收合格的标准为：程序运行稳定，各项技术指标符合本合同第二条要求，甲方无异议；(5)若验收不合格，乙方应在[具体天数]日内根据甲方意见进行修改完善，并重新提交验收。修改次数不超过[具体次数]次。若经多次修改后仍不合格，甲方有权解除合同，乙方应退还已收取的部分款项，并承担相应责任。第八条保密条款8.1甲乙双方应对在本合同履行过程中知悉的对方的商业秘密（包括但不限于技术信息、经营信息、客户信息等）承担保密义务。8.2未经对方书面同意，任何一方不得向任何第三方泄露该保密信息，但法律法规另有规定或监管机构要求的除外。8.3本保密义务不因本合同的终止而解除，持续有效期限为本合同终止后[具体年限]年。第九条安全责任9.1甲方应确保机器人操作环境符合国家及行业关于工业机器人安全操作的规定，并对现场安全负主要责任。9.2乙方在提供服务过程中，应严格遵守甲方的现场安全规章制度，采取必要的安全防护措施，并对自身工作人员的行为负责。乙方应向其工作人员进行安全交底。9.3任何一方违反安全规定导致人身伤害或财产损失，由违反规定方承担相应责任。第十条期限与违约10.1本合同的服务期限自[具体起始日期]起至[具体结束日期]止。10.2任何一方违反本合同约定，应承担违约责任。违约方应赔偿因其违约行为给守约方造成的直接经济损失。10.3若因甲方原因（如未及时提供必要数据、未提供必要配合等）导致乙方工作延误，乙方服务期限相应顺延，乙方不承担延误责任。10.4若乙方未能按时完成服务内容，每逾期一日，应向甲方支付合同总金额[百分比]%的违约金，但累计违约金不超过合同总金额的[百分比]%。逾期超过[具体天数]日，甲方有权解除合同，乙方应退还甲方已支付的全部款项，并承担违约责任。第十一条不可抗力11.1若因地震、台风、洪水、火灾、战争、政策变化、疫情及其管控措施等不可抗力因素导致本合同无法履行或延迟履行，遭遇不可抗力一方应及时通知对方，并在合理期限内提供证明文件。11.2因不可抗力导致合同无法履行的，双方可协商解除合同或部分免除责任。因不可抗力导致的损失，各自承担。第十二条争议解决12.1因本合同引起的或与本合同有关的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。12.2协商不成的，任何一方均有权向[选择：甲方/乙方所在地有管辖权的人民法院]提起诉讼。第十三条合同生效与终止13.1本合同自甲乙双方授权代表签字并加盖公司公章（或合同专用章）之日起生效。13.2本合同在双方履行完各自义务后自动终止。双方另有约定的除外。13.3合同终止后，乙方应向甲方交付所有相关资料，甲方应结清所有应付费用。双方知识产权及保密义务按本合同约定继续有效。第十四条其他14.1本合同未尽事宜