T-CECS 10297-2023 建筑机器人 地坪研磨机器人

建筑机器人地坪研磨机器人中国工程建设标准化协会发发出布版前言 I1范围 12规范性引用文件 3术语和定义 25要求 36试验方法 87检验规则 8 9附录A(规范性)试验方法 11附录B(规范性)导航定位试验方法 19 I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件按中国工程建设标准化协会《关于印发<2021年第一批协会标准制订、修订计划>的通知》(建标协字〔2021〕11号)的要求制定。本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国工程建设标准化协会提出。本文件由中国工程建设标准化协会建筑机器人专业委员会归口管理。本文件负责起草单位：广东博智林机器人有限公司、中国建筑标准设计研究院有限公司。本文件参加起草单位：住建部科技与产业化发展中心、广东博嘉拓建筑科技有限公司、广东筑华慧建筑科技有限公司、上海电器科学研究所(集团)有限公司、广东腾越建筑工程有限公司、国家建筑城建机械质量监督检验中心、中建一局集团华南建设有限公司。冯仕章、王克成、潘克玉、贾玉涛、朱晓鹏、蒋斯粟、张俊杰、吴辉、孙冉、张莉华、孙巍、王阳、林智斌、GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db:交变湿热(12h+12h循环)GB/T2423.22环境试验第2部分：试验方法试验N:温度变化GB/T2424.5环境试验第3部分：支持文件及导则温度试验箱性能确认GB/T2424.6环境试验第3部分：支持文件及导则温度/湿度试验箱性能确认GB/T4857.23—2021包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件2—产品名称代号制造商代号34.2.4自定代号通常包含下列3种：a)产品序号用1位数字表示：表示同一制造商的特征代号和主参数代号相同的产品的投产顺序b)产品更新代号用1位字母表示：用以标记产品变型更新的代号，当已定型的产品需改型时，应无产品更新代号；c)特殊情况下，可根据定制方的需求增加代号予以区分。5要求5.1.1产品的工作环境符合下列规定：a)环境温度为0℃~40℃;b)环境相对湿度为35%～85%;c)电源应为三相交流电，额定电压为380V,频率为50Hz,供电电压波动不应超过额定电压的士10%;d)混凝土面层或细石混凝土面层强度等级不应小于C20,耐磨混凝土面层或耐磨细石混凝土面层强度等级不应小于C30;5.1.7产品通信网络应用层应适用Modbus、MQTT、HTTP、HTTPS、FTP、XMPP、CoAP等公用协5.2外观及表面质量5.2.4金属零部件应无锈蚀。5.2.6产品应有标牌和商标。5.2.7涉及安全相关的部位应有明确警示标识。产品应具备开机自检功能，产品开机后能自检各模块功能状态，并能显示和反馈产品当前的状态4预定作业。12345678958)手动模式下，可通过遥控设备控制产品研磨作业；a)粗磨不应小于75m²/h,被研磨地面应符合5.1.1的规定；c)抛光不应小于120m²/h。6产品在非研磨作业时的额定速度应满足使用场景的要求，且应符合制造商声明的额定速度。5.4.6制动距离产品制动距离不应超过200mm。5.4.7爬坡性能产品最大爬坡角度不应小于15°。5.4.8越障性能产品能越过障碍物的最大高度应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。5.4.9越沟性能产品能越过沟槽的最大宽度应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。5.4.10障碍物检测产品应安装安全触边等接触式防护装置和激光雷达或超声波雷达等非接触式防护装置。产品接触式防护装置应符合下列规定：a)产品四周应安装接触式防护装置，触发后应立即停止运动，并有明显区别于正常信号的声光报警提示；b)接触式防护装置的最大触发力不应超过22N。产品非接触式防护装置应符合下列规定：a)能够感知前进方向至少200mm的障碍物，有明显区别于正常信号的声光报警提示并停止工作；b)障碍物移除至少2s后，产品自动恢复工作。异常情况。磨盘等翻转机构应设置机械或电气等限位装置，确保在抬起磨盘更换或检查时，磨盘无法移动。7产品应配备符合GB/T5226.1—2019中10.7规定的紧急停止装置。b)产品无法正常启动；j)接触式防护装置被触发；8检验项目出厂检验1√√2目视或操作√√3一√4一√5吸尘率√6一√7一√8一√9√√√√√√障碍物检测√√一√一√一√一√√√电气安全√√√√9c)成批或大量生产的产品，每3年不少于1次；d)产品停产1年以上恢复生产时。d)产品尺寸；j)出厂编号。8.3.2包装箱应符合GB/T13384的规定。8.3.5外露加工面应涂上防锈剂。8.3.6装箱单应与实物相符，包装储运图示标志应符合GB/T191的规定。8.4运输8.4.2运输应符合铁路、公路或水路等交通运输部门的有关规定，且保证产品在运输过程中无损伤。8.4.4不准许与有腐蚀性的物品混合运输。8.5.2存放产品的仓库环境温度应为-5℃~45℃,相对湿度不应大于90%,周围环境应无腐蚀、易燃8.5.3贮存期限及维护要求应符合用户手册的规定。长期贮存后启用时，应按表2列出的出厂检验项(规范性)试验方法A.1试验条件除非另有规定，本文件中试验条件符合下列规定：a)温度为0℃~40℃;b)相对湿度为35%～85%;c)电源应为三相交流电，额定电压为380V,频率为50Hz,供电电压波动不超过额定电压的士10%;异响等异常；e)试验用仪器、计量器具应在计量部门校验合格的有效期内，性能和精度应满足试验要求；f)试验的地坪应无裸漏钢筋头，无坚硬的水泥台阶并符合5.1.1的规定。A.2外观及表面质量检查目视法检查和手动检测。A.3.1研磨效率试验A.3.1.1试验条件试验场地符合下列规定：b)模拟研磨面积不应小于60m²户型的水泥地坪面并符合5.1.1的规定；c)四周有立柱等障碍物。秒表等时间记录工具，软尺等长度测量装置。A.3.1.3试验步骤试验步骤应符合下列规定。a)产品处于粗磨工作状态，在自动模式下开始研磨作业。b)使用秒表记录产品研磨开始到研磨结束时间差t,含中途处理灰尘的时间。c)测量研磨面积S.d)研磨效率按式(A.1)计算：p:S/t…………(A.1)p研磨效率，单位为平方米每小时(m²/h);t一研磨时间，单位为小时(h)。e)测量3块作业区域，最终结果取平均值。A.3.2研磨覆盖率试验A.3.2.1试验条件场地应符合A.3.1.1的规定。A.3.2.2试验设备A.3.2.3试验步骤试验步骤应符合下列规定。a)产品处于粗磨工作状态，在自动模式下开始研磨作业。b)用皮尺或卷尺测量地面计划研磨面积S。c)用皮尺或卷尺测量地面实际研磨面积S₁.d)研磨覆盖率按式(A.2)计算：R——研磨覆盖率；S——计划研磨面积，单位为平方米(m²)。e)测量3块作业区域，并计算累积作业覆盖率，然后求平均值。A.3.3吸尘率试验A.3.3.1试验条件场地符合下列规定：b)测试区域长度至少应为2倍产品长度，且不小于7m,宽度保证产品能够正常行走。A.3.3.2试验设备A.3.3.3试验步骤试验步骤应符合下列规定。a)清理灰尘存储装置内灰尘，确保无明显灰尘。b)产品启动研磨作业并开启吸尘器，操作产品在作业区域按额定工作速度行走3m。c)倒出灰尘存储装置吸入的灰尘，称重X,。d)清扫打磨路径上残留的灰尘，称重X₂。e)吸尘率按式(A.3)计算：式中：X₁——灰尘存储装置内灰尘质量，单位为千克(kg);X₂——路径上残留灰尘质量，单位为千克(kg)。f)测量3块作业区域，并计算累积吸尘率，然后求平均值。A.3.4导航定位精度试验导航定位精度试验方法应符合附录B的规定。A.3.5额定速度试验A.3.5.1试验设施额定速度测试区域长度至少应为产品长度的5倍，宽度应保证产品正常行走。测试区域的两端应保留足够的加速和减速空间。传感器宜放置在试验区域的两端，以测量开始时间和结束时间。如图A.1所示。图A.1额定速度测试环境示意图A.3.5.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于加速区域；b)产品从加速区域启动并加速，直线运行，在起始线前应达到额定速度；c)产品通过测试区域的时间为t;d)产品通过终止线后减速至停止；e)分别进行3次测试；f)额定速度按式(A.4)计算，取平均值：v·s/1000t式中：A.3.6制动距离试验A.3.6.1试验条件A.试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。A.试验设施应具有能及时确定产品运动的装置，用于测量产品的停止位置，精度误差为2%,推荐使用下列仪器：a)在与产品行进方向平行的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹且每间隔100mm涂上宽条纹；b)3D运动跟踪系统或视频录制设备；c)卷尺等长度测量工具。A.3.6.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于初始位置，加速至额定速度；b)可采用急停等手动方式，也可通过设置障碍物等方式使产品自动启动停止指令；c)测量产品从开始制动到完全停止所行进的距离；d)试验中出现产品倾倒判定为试验失败；e)进行3次试验，取平均值。A.3.7爬坡性能试验A.3.7.1试验设施斜坡试验台或角度为15°的斜坡，允许偏差为士0.5°,坡度长度不小于5倍产品长度。A.3.7.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于斜坡初始位置；b)产品依次按表A.1规定的路径和方向移动到半坡位置，并停止不小于10s;异常状况时，则认为此过程测试失败；d)每个试验配置测试不少于3次。表A.1试验配置产品运行方向1向上向前2向上向后3向下I向前4向下向后A.3.8越障性能试验障碍物应不低于制造商声明的最大高度。A.3.8.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品额定负载到达障碍物前方并以额定速度通过障碍物，前进及后退方向应垂直于障碍物；b)观察产品通过障碍物时是否存在打滑等异常情况，越过障碍物后，观察产品是否恢复原行驶轨迹继续前行；左轮无障碍物，观察产品通过时是否有侧翻风险；e)重复测试3次；f)记录测试场景，试验条件和测试结果。A.3.9越沟性能试验A.3.9.1试验设施沟槽应不低于制造商声明的最大宽度。A.3.9.2试验步骤试验步骤应符合下列要求的规定：a)产品处于额定负载状态；b)启动产品并沿规划线路行驶，前进及后退方向垂直于沟槽；c)观察产品越沟槽时是否存在打滑等异常情况，越沟槽后观察产品是否恢复并继续保持原行驶轨迹行驶；e)分别重复测试3次；f)记录测试场景，试验条件和测试结果。A.3.10障碍物检测试验A.3.10.1试验设施A.墙壁或者高400mm、直径70mm的圆柱体障碍物。A.推拉力计，最大负荷300N,分度值2N,精度±1%。A.长度测量设备，精度不低于0.5mm。A.3.10.2试验步骤A.产品接触式防护装置应按下列步骤进行试验：a)产品处于额定负载状态，以不超过额定速度运行产品，使产品触碰墙壁或障碍物，观察产品四周的接触式防护装置是否有效触发，触发后是否立即停止运行；b)使用推拉力计记录可触发接触式防护装置动作时的力度，记录产品声光报警状态，以及示显装置的报警信息。A.产品非接触式防护装置应按下列步骤进行试验：a)根据产品的行驶路线，在行驶路径的中央放置障碍物；b)产品处于额定负载状态，启动产品，开启避障雷达、超声波等探测装置，设置产品行驶速度启自动运行模式；c)产品行走至障碍物附近，观察产品是否会发出报警信号，是否会自动刹车并停止前进，待产品停稳后，测量并记录障碍物离产品之间的距离；d)移除障碍物，观察产品有无重新启动警告声并延时2s或2s以上启动，观察产品是否沿计划行驶路径行驶；e)分别将障碍物移动至行驶轨迹扫描范围内的左侧和右侧，重复步骤c)～d),记录相关试验结果和数据；f)将产品运行方向分别设置为后退、左移、右移、左转弯、右转弯，重复步骤c)～e),记录相关数据；g)产品以最小运行速度、额定运行速度和最大运行速度重复步骤c)～f),记录相关数据。A.3.11稳定性试验A.3.11.1试验设备推拉力计。A.3.11.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品处于额定负载工作状态；b)产品以正常运行时的姿态放置在15°的斜面上，静止15min;c)检查试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏；d)录测试场景，试验条件和测试结果。A.3.12环境适应性试验A.3.12.1试验设备试验箱应符合GB/T2424.5、GB/T2424.6的规定。A.3.12.2高温存储按GB/T2423.2—2008中试验Bb规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为(55±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复2h后，检查产品外观和基本功能。A.3.12.3高温工作按GB/T2423.2—2008中试验Be规定的要求执行，温度为(45±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.12.4低温存储按GB/T2423.12008中试验Ab规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为(一20+3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。按GB/T2423.1--2008中试验Ae规定的要求执行，温度为(一5±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.12.6交变湿热试验按GB/T2423,4—2008中图2b)的规定进行试验，温度为(40±2)℃,相对湿度为(93±3)%,共进行2个循环总计48h。按GB/T2423.4—2008中图3的规定进行恢复，检查产品外观和基本功能。A.3.12.7高低温循环A.按GB/T2423.22的规定进行试验，产品全程通电。试验参数应符合下列规定：a)温度变化速率为(1±0.2)℃/min;b)标准环境温度为(25±2)℃;c)高温(45±2)℃,暴露持续时间3h;d)低温(-20±2)℃,暴露持续时间3h;e)共进行10个循环。A.观察并记录产品基本功能和运行参数，记录电流、电压、功率、温度等参数。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.13包装及运输振动试验A.3.13.2试验步骤应符合GB/T4857.23的规定，试验参数应按GB/T4857.23-2021中附录D等级3的规定执行。A.4安全试验A.4.1一般安全试验试验步骤应符合下列规定：a)将产品放置在平整的场地上，该区域长度至少为产品长度的2倍，宽度保证产品正常行走；b)检查前支撑脚、磨盘等翻转机构限位是否正常；c)抬起研磨盘，插上安全插销，操作运行产品其他功能，观察此时磨盘d)磨盘作业时，观察指示灯和声音提示是否正常。A.4.2工作模式切换安全试验试验步骤应符合下列规定：a)在无线控制面板上测试切换工作模式，观察是否有提示；b)在当前工作状态下，按下暂停按键，观察产品是否暂停后方可进人模式选择界面，进行工作模式切换和设定；A.4.3.2试验方法A.将产品主供电电缆拉出至警戒线长度时，观察电缆检测开关是否动作，卷筒停止旋转，并有报警信息提示。A.用接地电阻测试仪检查保护联结电路的接地连接性，检查连接件和联结点的设计结构，检查裸露危险的电缆。A.用泄漏电流测试仪检查电气设备对地的泄漏电流值。A.使用绝缘电阻测试仪在500Vnc下测量动力电路导体和保护性连接电路之间的绝缘电阻。A.试验电压应为50Hz或60Hz的标称频率，最大试验电压应为设备额定电源电压的2倍或1000V,以较大者为准，试验电压在动力电路导线和保护性连接电路之间施加至少1s,检查试验过程是否有击穿，试验后各功能是否正常。A.使用空气开关将L₁、L₂、L₃、N四相分别断开，或拔出远程断电模块的380V供电线，或拔出信号线，模拟信号中断，检查远程断电功能是否正常。A.4.4紧急停止试验试验步骤应符合下列规定：a)目视检查急停控制按钮设置是否符合规定；b)启动产品，手动控制产品行走，按下急停c)旋转急停按钮，手动复位，查看产品其他功能是否能正常操作。A.4.5安全标志试验目视检查。A.4.6报警试验使产品处于正常工作状态，然后使产品进入异常运行状态。检查产品是否按规定正常报警，同时是否停止作业。如图B.1所示，在规定的试验区域设定直角路径的起点位置A、中间位置B及终点位置0,试验区a)A、B两个位置之间的距离至少应为产品长度的2倍，B、0两个位置之间的距离至少应为产品长度的5倍；b)产品在位置A,B、O时，产品四周离周边隔离墙的水平距离