变电站智能巡检机器人维护指导书

LER3000A变电站智能巡检机器人

维护指导书

维护组

2020年12月14日

1制作目的..................................................................6

2机器人运维的注意事项......................................................6

2.1安全第一........................................................6

2.2运＞维..........................................................6

2.3运维目标...........................................................6

2.3.1面向用户......................................................6

2.3.2面向服务......................................................6

2.3.3面向价值......................................................6

234运维服务响应...................................................7

2.4备件申请说明.......................................................8

3维护质量管理办法和措施....................................................8

3.1制定维护质量的必要性...............................................9

3.2维护机器人系统规范.................................................9

3.2.1.查询上次维护至本次维护期间机器人历史曲线..................9

3.2.2查询上次维护开始至本次维护期间机器人巡检数据................10

3.2.3查询后台报警项、事项、运行日志信息..........................11

3.2.4查看后台温、湿度，风速示数是否正常显示......................12

3.2.5检查查询巡检数据或报表时候后台是否有异常现象................13

3.2.6清理电脑后台卜多余的软件.....................................13

3.2.7需杳看交换机、NVR位置是否稳定，接线是否牢靠................13

328.系统软件升级注意事项：.......................................13

3.3资料提交...........................................................30

331各成员提交规范：.............................................30

3.3.2提交资料文件夹,如图：.......................................31

3.3.3提交资料文件夹存放内容.....................................31

3.3.4其他文件夹..................................................32

3.3.5日志审核注意事项............................................32

4站内培训指导书...........................................................33

4.1机器人开、关机操作................................................33

4.1.1机器人开机...................................................33

4.1.2机器人关机...................................................33

4.2机器人后台软件启动................................................33

4.3启动及停止巡检任务................................................35

4.3.1启动巡检任务.................................................35

4.3.2停止巡检任务.................................................35

4.3.3暂停巡检任务.................................................36

4.4启用及禁用定时任务................................................36

4.5一键返回充电点....................................................38

4.6设备特巡..........................................................38

4.7数据及图导iJLi39

4.7.1巡检数据查询.................................................39

4.7.2巡检数据图片导出.............................................39

4.7.3巡检设备报表和巡检任务报表导出..............................39

4.8.1手动充电说明.................................................41

4.8.2手动充电操作步骤............................................41

4.9自动门控制说明.....................................................41

4.9.1门禁控制充电室自动门.........................................41

492后台控制充电室自动门.........................................42

4.10机器人网络测试工具使用说明.......................................42

4.11机器人运行注意事项...............................................43

5运维服务规范.............................................................44

5.1如何提升服务规范..................................................44

5.2如何制定科学的维护计划...........................................45

5.2.1制定电话回访制度.............................................45

5.2.2建立完善的工作进度计划表....................................48

5.3如何建立完善的机器人档案..........................................50

5.3.1机器人档案的填写标准........................................50

5.3.2机器人档案的表格.............................................50

6服务安全和保密的保证措施.................................................51

6.1服务安全的保证措施................................................51

6.2消防措施...........................................................53

6.3保卫措施...........................................................54

6.4保密的保证措施.....................................................54

7机器人各个组件分析.......................................................57

7.1图像检测组件分析...................................................57

7.2电位计分析.........................................................67

7.3充电室板卡分析.....................................................68

7.4云台及自动门控制板分析............................................70

7.5云台电机里面的板卡及限位开关分析..................................73

7.6充电箱常见故障.....................................................75

7.7充电室自动门电机的更换............................................76

7.8浪涌保护器的安装...................................................77

7.9自动门常见问题.....................................................77

7.10充电室自动门电机的更换...........................................78

7.11电源管理板卡组件..................................................79

7.12充电机构组件......................................................80

7.13调试接口板组件....................................................83

7.14充电箱接线及故障分析：...........................................84

7.15工控机的逻辑及注意事项...........................................88

7.16无线网桥..........................................................90

7.17驱动板卡组件.....................................................100

7.18磁导航组件.......................................................106

7.19RFID读卡器技术..................................................109

7.20超声组件.........................................................112

7.21电源管理组件.....................................................115

（附表1）站内培训记录表.............................................117

（附2）进占维护工作流程••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••118

1制作目的

为规范在用变电站巡检机器人维护、检测、诊断作业，使巡检机器人保持良

好的技术状况，减少运行故障，保证运行安全，延长巡检机器人使用寿命，有效

地服务变电站检测，特制定本标准。

2机器人运维的注意事项

2.1安全第一

包括人身安全、设备安全（机器人和站内设备安全）、财物安全。安全第一，

质量第二，效率第三。

2.2运〉维

维护机器人是基础，保证机器人的良好运行是运维工作的重中之重。

2.3运维目标

2.3.1面向用户

提供高质量的用户服务。即：通过统一的服务渠道，快速响应各类用户需求，

及时处理系统运行中的问题，为用户提供及时、有效的服务。不断提升用户体验,

以用户反馈为导向，建立用户导向型的响应渠道，为用户提供超越期望的服务。

2.3.2面向服务

保障公司自身的运维系统的安全、稳定、可靠、高效的运行。围绕“提高客

户满意度”，不断深化产品服务，完善服务体系架构，根据不同客户的需求提供

不同的服务，做到服务与需求相匹配，做到以客户需求为中心。

2.3.3面向价值

通过服务价值的延展和提升，围绕用户的核心价值提供全方位的服务。通过

打造价值管理平台体系，延展业务、内容的价值范围和纵深度，放大价值的内涵，

深化差异化的价值竞争，形成“以创新价值为目标”的多赢局面。

2.3.4运维服务响应

电话中不能解决的故障，要在接到报修电话36小时内到达现场。尽可能的电

话中解决故障

现场运行人员报修时，要尽可能在电话中解决故障；可以让现场的运行人员

帮助进行重启机器人、手动充电、控制机器人、使用科来ping工具等操作，以

便快速定位机器人故障，并给出一个令客户满意的答复。

现场电话报修时，总结起来可分为两种情况：

a）故障类报修：

①机器人无法正常开机：

详细了解机器人之前的状态，是在什么状态下，变成无法正常开机的。

是撞到障碍物后导致立即无法开机：还是机器人在大雨过后无法开机：等各

种情况，初步判断出故障原因。

详细了解机器人现在的状态，电源总开关指示灯是否正常显示，如若不

亮，请运行人员检查电源总开关处的保险管是否正常。如若是电量耗尽的情

况，指导进行手动充电，一定要确定下手动充电时°,充电电流有多大，正常

情况4A多。

②机器人运行过程故障:

机器人运行过程故障比如出现机器人出轨、机器人异常停车、机器人掉

下盖板等问题。出轨问题咨询出，是机器人多次在同一地点出轨，还是机器

人无规律出轨，帮助判断问题所在。

③机器人巡检数据异常：

通过巡检数据查询，站内运行了解到的情况，了解机器人数据是表计观

测不到，还是表计虚焦，还是表计可以看清楚，但识别不正确。

④机器人通信中断：

首先确定机器人能够正常开机的情况下，进行判断。请运行查看

TP-link的接线是否全部闪亮。让站内ping下20.21.是否可ping通,进而

判断通信中断问题，故障出在哪个地方。

⑤⑦⑥⑧®©

b）服务性报修：

2.4备件申请说明

2.4..1备件申请尽量在周五下午4点之前提出。

2.4.2现场故障判断要准确，避免重复申请发件。

2.4.3申请备件要写明申请站原因

2.4.4备件返回要在oa上及时填写，回发备件要写明故障现象，备件

返回单号，返回人

3维护质量管理办法和措施

3.1制定维护质量的必要性

为进一步深化维护管理,适应新的维护管理要求，为客户提供优质维护服务,

我们需要保证机器人运维服务的高质量服务，维护质量的提高，关系到我们核心

竞争力的提升，也是关系到我们维护成本的控制。

巡检机器人运维工作包括故障维护和例行维折，故障维护体现问题处理均能

力，而例行维护则决定工程师的维护的效果和能力水平，它将体现在个人运维工

作的理解、对未知隐患发现的能力以及机器人整体运行效果上。例行维护的质量

提升，可以减少故障维护的次数，提升客户对机器人的信任度，降低维护成本,

从而提高整体运维服务质量。

3.2维护机器人系统规范

3.2.1.查询上次维护至本次维护期间机器人历史曲线

对机器人近阶段的运行状况有一个大致的了解，根据历史曲线在口志中的运

行分析一栏中作详细的说明，如若出现大电流需要查询事项，运行日志及NVR

录像分析出大电流原因，之后确认是机器人系统本身问题还是站内施工或误操作

导致的，如果是站内检修或施工导致则需要提醒站内一定要保持机器人巡视道路

上无障碍，如果是站内误操作导致的则需要视情况决定是否需要对站上再次进行

机器人操作方面培训。

后台信息检查

分析大电流产生原因

3.2.2查询上次维护开始至本次维护期间机器人巡检数据

对机器人近阶段的巡检数据进行查看，重点查看是否有高温设备、是否有预

置偏移现象、仪表读数是否准确，如果有高温设备需确认是否由于阳光影响造成

的，如果不是阳光造成的设备高温，需要找出每次运行该任务时改该设备的巡检

数据，确认设备高温是从何时出现，并告知站内运行人员，导出超温设备的报表，

必要时让站上进行签字盖章，作为重要一项工作内容体现在运维资料中；如果预

置位发生偏移现象，记录下设备名称或停靠点序号，以便下次运行任务时及时进

行调整，如果预置位出现大面积有规律的偏移，需对云台参数进行调整；对于仪

表对数，对于写死表计写死的仪表读数，需现场抄录正确温度，在模式识别中进

行修改，并重新识别。

发现超温报警设备

3.2.3查询后台报警项、事项、运行日志信息

报警信息包括超声报警、无磁报警、超温报警、仪表报警、数据库报错等,

导出历史事项、日志信息，进行仔细检查，排查问题和发现潜在隐患。

人I信息|

时泪事项源信息

__________—

11-2015:44:46RFID机器人】停靠点ID：124序号：124,编5

)11-201544:51RFID机器人i停靠点口：125序号：125,编9

,115:45:54_____RFID机器人i停靠点ID：126序号：126,编分

111-2015:45:54RFID机器人i停靠点、工D：127序号：127,编¥

211-2015:45:58超声机器人I超声障碍:报警

311-2015:46:01超声机器人I超声障碍解除报警

11-2015:47:21RFID机器人I停靠点1D：130序号：130,编妈

511-2015:47:22RFID机器人I停靠点工D：131序号：131,编码

611-2015:47:23超声码壁人I超声障碍报警

11-2015:47:26超声机熟人I留法障碍解除和警

田11-2015:48:49RTID机耨人I务靠点工D：134序号：134,编码

汨11-20154856RFID机器人I停靠点ID：135序号：135,编典

一.一4,

____yop,TL▼—•«-o••-/x±>m

■an，子窗口列表⑶，胆!甚

仔细查看后台事项，排查问题、排除隐患

3.2.4查看后台温、湿度，风速示数是否正常显示

需对楼顶微气象支架及走线进行查看，对电脑主机后面485转252插头瑞子

接线是否牢靠需要进行查看。

检查后台上的252-485接头

微气象无示数可分为两种情况：

⑴单个或两个传感器无示数。例如温度一直为零。通过历史曲线来判断环境温度

是什么时间开始变为零的。在确定好微气象板卡处接线没有问题，温度传感器故

障，进行更换。

⑵5个传感器全无示数。还是先通过历史曲线来判断微气象数据是什么时间开始

异常的。通过了解分析当时情况，进行问题判断。可从以下5个角度进行分析:

a）、通过插拔微气象接线485接线，查看电脑端口变化，确定电脑端口是

否正常。

b）、查看电源控制板卡有无腐蚀现象，用万用表测量板卡处是否可以给微

气象提供5V直流电压，进一步判断将微气象信号接线不通过控制板，接将微气

象的所有黄、蓝线分别和左侧的橙白绿白、橙绿相短接，棕黑还是压接端子连接

电源板卡。

C）、软件的波特率端口，设置不正确。巧妙利用微气象测试小工具进行判

断

3.2.5检查查询巡检数据或报表时候后台是否有异常现象

需使用任务管理器，查看一下是否是站内在运行时数据库有多开的现象，如

果在站内发现数据库多开现象，必须提醒站上，第一步数据库只开启一遍就可以,

需要站上在使用时注意该问题。（可以将数据库做进程保护后设置为开机自启动,

将桌面快捷方式删除，防止站上误操作，但需要跟站上交代清楚）

3.2.6清理电脑后台上多余的软件

非机器人系统中必备软件，如站内装的视频播放器，或者手机插件，需要将

其卸载，部分站出现过站上工作人员使用杀毒软件把机器人后台误删除，导致无

法正常使用，可以将后台的杀毒软件卸载。

3.2.7需查看交换机、NVR位置是否稳定，接线是否牢靠

尤其是网桥POE经常出现悬挂在空中的现象，为避免线路接触不良，尽量找

一个安稳位置放置，走于NVR录像功能是否正常需要特意查看。

3.2.8•系统软件升级注意事项：

根据实时发布的各版本程序，严格按照要求进行升级汇总并做记录。

一AU

1山东集控各站后台版本信息统计

2变电站名称后台版本下位机版本驱动版本由源版本

3V2.2.3.52.3.394.0.1064.2.104

4V2.2.4.32.3.404.1.10720.1.1

5V2.2.4.32.3.404.0.1061.0.118

6V2.2.4.22.3.404.0.1061.0.118

7鲁中站V2.2.4.32.3.404.0.1064.2.104

8陵县站V2.2.3.52.3.374.0.1064.2.104

9济南站激光机器/＜已关机

10益都站V2.2.3.52.3.404.0.10620.1.1

11V2.2.3.52.3.394.0.1061.0.116

12枣庄站V2.2.3.52.3.374.0.1061.0.116

13聊城站V2.2.4.32.3.404.0.10620.1.1

14寿光站V2.2.3.52.3.374.0.1041.0.116

15V2.2.4.32.3.404.0.10620.1.1

16V2.2.4.32.3.404.0.10620.1.1

17V2.2.3.42.3.394.0.1064.2.104

18V2.2.3.52.3.394.0.1064.2.104

19V2.2.4.32.3.394.0.1064.2.104

20V2.2.4.32.3.404.1.10720.1.1

21远程无法登陆

22日照站V2.2.3.52.3.394.0.1061.0.116

23V2.2.3.52.3.394.0.1064.2.104

24V2.2.3.52.3.404.0.10620.1.1

25V2.2.3.52.3.394.0.1061.0.116

26琅珊站V2.2.3.52.3.394.0.1061.0.116

27崂山站V2.2.3.52.3.394.0.10620.1.1

28胶东站V2.2.4.22.3.404.0.10620.1.1

29V2.2.3.52.3.404.0.1061.0.118

30V2.2.4.22.3.404.0.10620.1.1

31牟平站V2.2.4.32.3.404.0.10620.1.1

32V2.2.3.52.3.394.1.10720.1.1

33莱阳站V2.2.3.52.3.394.0.1061.0.114

34

35

36

5.2机器人充电小屋的例行维护

5.2.1充电小屋手动门的检查

多次开关是否可牢靠打开关闭，保证手动门能够牢靠关闭是可以避免大风天

气时，风吹导致手动门来回晃动，对玻璃以及门本身有安全隐患。

5.2.2充电室自动门门禁的检查：

多次测试是否能够正常使用，按键是否有下陷情况，固定是否牢固，是否没

有提示音，是否存在间断性失灵现象。

5.2.3对自动门的限位进行检查：

测试检查方法：将漫反射传感器感应距离调整至最小，使用门禁卡开启自动

门，观测门上升及下降停止位置，避免传感潜损坏时限位调整不当对自动门造成

伤害，（进行关门测试时人需站在小屋断路器附近，随时准备关闭电源已避免限

位不当对自动门造成损害）在调整完限位后，传感器距离一定要再调到合适的距

离，不然就会造成机器人在运行任务时，无法正常开启和关闭自动门，可以提前

拍下传感器的位置，最后再进行多次测试，查看自动门是否正常。

5.2.4对充电室地板进行检查

地板是否有塌陷现象；查看充电室内RFID点保护壳是否有被机器人压烂压

坏现象；查看充电室地板防水情况。

5.2.5对充电室内以及进出充电室辅助道路磁信号进行检查测试

确保机器人进出充电室可正常进行充电，是否会受地板磁化而出现的姿态偏

移现象，造成机器人无法完成自动充电；进出充电室时辅助道路与充电室连接处

会有一定的高度差，着重观察机器人进入充电室在此高度差处是否会有打滑现象,

若有打滑现象可以使用热熔胶涂在该位置，增大车轮与地面的摩擦力。

5.2.6对充电箱进行检查

观察4块表计在机器人充电以及未充电状态下示数是否正常；充电箱上5个

指示灯状态是否正常；对于新式充电箱手动充电线三脚插头需直接插到充电箱左

下角手动充电插口上面；观察机器人进行自动充电时，插头与充电箱极板高度是

否一致，确保可以顺利插入拔出；检查充电箱内接线是否存在松动现象，存在松

动的应当重新进行紧固。

检查充电机构和充电极片的位置

检查充电箱和充电机构

5.2.7自动门传感器状态查询

后台查询自动门状态是否可正确上报；在充电小屋处测试漫反射及对射芍感

器时，传感器上指示灯显示正常，漫反射感应距离需合理

5.2.8充电室空调检查

保证空调可正常开启关闭，冷暖风均正常；检查空调遥控器电池是否有电；

随季节调节空调温度。

5.2.9充电室自动门周边检查

检查周边是否是草长的过高，可能对自动门漫发射传感器信号产生影响的，

需得到站内同意之后市植物进行清除；充电室卫生清扫时，需对传感器周边的蜘

蛛网着重进行清理。

5.3机器人本体及机器人功能的例行维护

5.3.1机器人外观检查

对机器人外观是否有划痕、磕碰痕迹、螺丝掉落现象进行查看，小范围的划

痕或磕碰痕迹可使用修正液直接进行涂抹，活用白色自喷漆进行喷涂，大范羽需

找专业的汽车美容店进行修补，对机器人磁传感器组件外观需进行重点排查，破

损情况较多，如发现较严重的外观损坏，可询问站上该阶段是否有出轨现象，并

且查询历史曲线中大电流时间，对应查找相应的NVR录像，找出出轨位置，确认

出轨原因；检查轮子上的螺丝是否存在缺失、松动的情况，进行紧固。

检查机器人外观包括磁传感器组件，并进行修复

5.3.2机器人功能检查

运行巡检任务，过程中对可见光，红外数据是否能够正常上传，可见光是否

能够正常拉焦及调用私伺服；云台一号预置位是否正常；云台是否能够正常转动;

机器人雨刷，超声，双向语音功能是否正常进行测试，同时打开ping工具，对

机器人的通讯质量进行杏看。

里J翎流表：11□启用叫功能|纽外调色板：■“f玉砺

检%点~二

[344,2]

[1116,1]二

[1116,2]

[1116,3]

[345,7]

।[346,3]

।[1117,1]

।[347,4]

I[1118,1]

\[1118,2]

)[348,1]

)[349,7]

)[350,3]

)(1119,1]

[351,4]

[1120,1]

[352,1]检查巡检历史数据

查看历史数据，检查机器人各功能是否正常

5.3.3机器人夜间定时任务性能测试检查

夜间设置巡检任务，对机器人在夜间的巡检稳定性进行测试，尤其是磁导航

组件可能在低温环境下出现探头常亮，定时任务之前需紧急启动该区域巡检任务,

查看是否会出现无磁情况及异常超声，跟随机器人查看各个转弯点停车距离是否

合理，并保证路上无障碍物挡路，并与站上做好交代。

5.3.4机器人在运行巡检任务途中不应该有异常停车现象

例如无磁、超声，出现无磁现象可降低磁探头高度，或者更改无磁停车距离

来解决，超声需现场观察位置，在相应停靠点设置关闭超声命令。在机器人跑任

务过程中，一定要在后台仔细查看，若发现超声报警或者无磁报警，但是机器人

稍微停顿就恢复正常，也要进行处理,消除隐患，避免偶尔停在路上的情况发生。

5.3.5机器人特巡功能测试

随机选中几个设备测试机器人特训功能，以及随机位置测试一键返回充电点,

特巡时应注意规划出来的路径，以及地图上规划的路线是否正常，若不正常需检

查电子地图，找到电子地图上错误，并修改。

特巡、一键返回充电点，排查问题、消除隐患

5.3.6对巡检任务报表的检查

所有任务执行完，需查看该任务生成的巡检任务报表，查看是否有漏检项,

并查明漏检原因、任务运行时间异常等情况，均要排查出原因。

检测单位：苏州换流站

宜外・版场测屈巡检任

任务名林,任务检测设备数,

・、・

月动（同，2015-01-0120:00:02注束时间:

实际桧捌设备数:扁检设各数:25

一二行总工程:

12小时22分钟43秒口,19，.14米

一、报T设备记录:

查看报表中是否有漏检设备

二、正常设备记录:

是否有刀闸、表计识别错误项

直流场80212隔离开关

A.设备测温：

序号|设L称

检杳任务报表

5.3.7查看机器人跑任务时预置位是否有偏移

若出现大范围有规律偏移时可使用云台裕量来进行调整，若有个别偏移，则

需要微调该预置位

5.3.8查看机器人充电机构挡板是否紧闭

若不紧闭，及时处理，以免从此处进水。

5.3.9对机器人内部检查

检查各组件是否固定牢固，充电机构是否牢固；检查各端子、接线是否存在

松动；检查电线是否布线整齐牢固，若出现松动现象，及时紧固处理。

检查机器人内部器件

5.3.10机器人系统升级后测试检查

在维护过程中，会伴随着升级，在升级时，一定要让机器人跑跑任务，测试

一下，看看可见光图片、红外图片有没有框，伺服矫正是否正常；测试新版后台

存在的问题，并收集资料做好问题说明，提交给相关负责人。

5.4磁轨道及RFID点的例行维护

5.4.1磁轨道的例行维护

首先在机器人运行过程中保证不会出现无磁情况，对全站磁轨道磁信号是否

正常进行测试,之后沿着所有的磁轨道走一圈，查看是否有磁条裸露,磁条翘起，

ABS.AGV磁条断裂或会失。

检查全站磁轨道、ABS、AGV

5.4.2对RFID点的例行维护

若完整的执行完一个巡检任务，可从查看该任务生成的巡检报表中得到该任

务漏检设备，若不是故意避开某条支路（如电抗器干扰）导致的漏检现象，根据

漏检设备名称对照设备模型，查看一下漏检的是否是在同一个停靠点下关联的设

备，如果是可多次控制机器人在该点位置执行任务，确认是RFID点损坏，还是

信号太弱，偶尔能刷到；机器人到转弯点需查看后台是否能上报两个转弯点名称

及命令。

检查全站RFID点，对损坏的点进行更换

5.4.3磁轨道和RFID点检查建议

在磁轨道以及RFID点检测工作，最好使机器人将全站巡检任务全部紧急启动

一遍，跟随机器人，不但可以同时检测完磁轨道及RFID点，还可以观察机器人

转弯点停车距离是否有不合适的地方，并且在跟随机器人测试磁轨道时，需特别

关注机器人车身出现异常晃动的位置，有可能是设备干扰，也有可能是路面被磁

化，如果是路面被磁化需格外注意，及时进行处理。

5.4.4后台信息检查RFID磁轨道情况

紧急启动完全站任务后，查看是是否存在无磁报警、检查RFID点的命令查看

是否存在漏刷、双转弯点命令错误等信息。

5.5楼顶微气象的例行维护

5.3.2楼顶设备检查安全注意事项

告知站上需要去主控室楼顶工作，为了确保自身安全，需要经过他们同意，

询问是否存在已知的安全隐患，再到楼顶检查。

5.5.2检查楼顶微气象支架及网桥天线支架是否牢靠、稳定

可用手试一试牢固程度，并检查固定支架的U形夹生锈程度，生锈不严重的

可进行喷漆处理.，若腐蚀较为严重需立即更换

楼顶设备检杳

5.5.3对楼顶的风速传感器，百叶窗外观进行检查

是否有裂痕，百叶窗是否可以有效防水，固定风速传感器及百叶窗的螺吆是

否紧固，风速传感器叶片的转动是否灵活。

5.5.4防水盒检查

检查内部防水情况，查看网线端子、网桥端子、板卡是否有生锈情况，从防

水盒下端的出线口密封性。

5.5.5对外露在外面的明线检查

如网桥馈线和微气象到主控室的网线，需进行线路检杳，若保护层出线破损

需及时处理，接口套管脱落的要及时进行重新紧固。

5.6巡检机器人维护保养指导

根据机器人维护检查项目进行逐一检查，通过检测结果进行巡检机器人故障

诊断。以消除巡检机器人故障为目的，恢复巡检机器人的正常技术状况。通过例

行维护的预见预修，维护过程中，要始终贯穿过程检验，并作检验记录。过程检

验中各维护项目的技术要求，需满足相应的有关技术标准或出厂说明中的有关规

定。保证机器人的安全稳定运行。

5.6.1检测项目

序：弓检测项目

1驱动、行驶系统

2电源管理系统

5驱动控制系统

4自动充电和手动充电系统（充电机构和手动充电回路）

5充电箱运行正常，充电座输出正常电压

6图像检测系统（图像清晰正常、拉焦和抓拍功能正常）

7通讯系统（下位机功能正常、无线网络、后台与各设备连接正常）

8射灯、电量指示、警示灯

9操纵稳定性，有无跑偏、发抖、摆头

10减速器，有无泄漏、异响、松脱、裂纹等现象，转动是否轻便灵活

11云台控制系统正常，云台自检正常、运行是否有晃动、线缆无磨损

12巡检机器人外壳，无刮碰、裂纹、掉漆等现象

充电小屋前后门开启状态符合下位机命令，空内用电正常、空调功能正

15

常

5.6.2机器人各组件维护基本作业项目

序号维护项目作业内容技术要求

1）查看电池电压等1）锂电池规格性能由标符合规

历史曲线定

2）视情判断更换锂

1锂电池蓄电能力2）充满电后电量符合规定

电池

5）充满电后行驶距离符合规定

检查电路板输入、输

2板卡控制类符合出厂规定

出电压及信号等

清洁防尘罩，吹净机防尘罩清洁有效，机器内清洁

5空气过滤、防尘网

器内杂质、杂物度满足电路板使用仄境

1）接头无破损、裸露线芯、炸

检查接头及紧固情刺、紧固可靠

4电源线

况2）焊接处无虚焊、焊接牢固

5）线号标示符合规定

检查清洁，散热风扇

5温控散热系统温控散热工作正常

转动正常

检查，清洁，补给电清洁、安装牢固，蓄电能力，

6锂离子电池

量运行时间符合规定

1）装置功能齐全、有效，符合

规定

检查、调整，必要时2）刮水器电机运转无异常，连

7雨刮器、机器人全线路

修理或更换接可靠

5）全车线路整齐，连接可靠，

绝缘良好

1）制冷系统密封，制冷效果良

检查空调系统工作好

8充电室空调系统

状况、密封状态2）暖气装置工作正常，尘满需

清尘

全车加注润滑脂的

9全车润滑点润滑脂嘴齐全有效，润滑良好

部位全部润滑

清洁车身外部、各总成外部、

1）清洁

防尘罩应清洁

车身面漆、腻子无脱落现象，

2）面漆

补漆颜色应与原色基本一致

5）对称车体应周正，左右对称

各总成外部螺栓、螺母按规定

4）紧固

力矩扭紧，锁销齐全有效

10机器人整体车身各部润滑点润滑脂加注符合要

5）润滑求。润滑脂嘴齐全有效，安装

位置正确

全车无油、水、泄漏，密封良

6）密封及电器设备好，电器装置工作可靠，绝缘

良好

7）信号警示灯、仪

稳固、齐全、功能有效符合有

表、雨刮器、电量指

关规定

示等装置

轮胎磨损应在规定范围内、同

釉轮胎应为相同的规格和花

1）轮胎

纹，万向轮向轮不得使用不同

规格轮胎

车架无变形，底盘无裂纹，云

2）车架

11驱动行驶系统台支架紧固无松动，连接牢固

无变形及裂纹，操作轻便、转

动灵活，无摆振、跑偏等现象。

5）车轴

机器人行驶过程中各部件不得

有碰擦现象

外壳装置紧固，各活动联接灵

活无松旷，限动装置齐全有效,

充电小门关闭牢靠，无松动，

12机器人车身、外壳车身挡风玻璃完好，窗框严密，外

壳附着设备齐全有效。调试面

板小门锁扣有效，散风装置工

作正常

5.7维护资料提交制度

5.7.1制定目的

为了使站内更好地使用机器人，完全发挥机器人的作用，我们需要定期对站

内进行机器人应用方面的培训。在使用上，需要重点培训的为手动充电，手动充

电转换自动充电的方法，数据查询，报表导出等功能。站内人员操作熟练，也有

利于我们电话指导来排查机器人故障。

对站内维护后需要我们提交《站内培训模板》，模板见附表1。

站内例行维护时需用《进站维护工作流程》。见附表2。

3.3资料提交

资料的提交会体现我们的工作效果，从资料提交上也可以看出一个服务工程

师的工作态度。资料扣分也关系到我们的维护质量。下面为我们对资料提交格式

做的同意规范。

3・3.1各成员提交规范：

第一级文件夹里命名方式及存放内容：

命名方式为委派单号命名：HZWK-2015-00xxx

存放内容:

（1）工作日志命名方式为:项目名称+维护类型+维护人+委派单号（500kV邪城变

电站配置维护任恒超HZWK-2015-00750）

（2）服务内容签字单。

（5）提交说明：提交人、提交时间、提交内容、遗留问题、版本信息

3.3.2提交资料文件夹,如图：

19文彳将

L」口飘邺

O田服务内容筌字单.jpg

0|3500k蹿城变电站配置维护任恒超HZWK-2O15-OO73O.xlsx

nD说明.txt

3.3.3提交资料文件夹存放内容

E）文件名

巴I口附件1机器人耨历表

□匚附件2例行数据检查及整改

1口附件3夜间是时任务的完整运行事项查询

□同府X覆慧全由巡检任务的察省后切的事项至询

□口附件5设备覆盖至考核文件

B口附件6模型库

1口其它

1.附件1机器人病例表存放内容：机器人病例表

2.附件2例行数据检查及整改存放内容：仪表识别率统计、数据检查及整改

总结，注意命名方式

3.附件5夜间定时任务的完整运行事项查询。注意是超过24小时维护时至少

一次定时任务，而不是就一次。

导出事项查询文件命名为：《项目名称+导出日期及时间+任务名称》

4.附件4覆盖全站的巡检任务的紧急启动的事项查询。注意紧急启动事项或完

整的运行任务的均可，但是和附件5不要重放。

导出事项查询文件命名为：《项目名称+导出日期及时间+任务名称》

5.附件5设备覆盖率考核文件。400考核的压缩图片并打包上传、上次维护到

本次维护之间的历史事项。

lOOOkV练塘变电站-201用月-220kV区域红外测温任务

吟20]卅月30kV区域可

[IQOOkV冻塘变电站-201用月-5OOkV区域红外测温任务卜

.lOOOkV鼬度电站-201语4月-5OOkV区域可见光任务

]OO0kV练塘变电站，20]诲4月.10OOkV区域红外测温任务

.lOOOkV^^咏,2014^4月-lOOOkV区域可见

名称

lOOOkV练塘变电站-201省4月-5OOkV区域红外测温任务-红外

一lOOOkV练塘变电站-201卅月-500kV区域红外测温任务-可见光

ClOOOkV练霞电站-201好4月-500kV区域红外测温任务.bin

3.3.4其他文件夹

存放口志附件及本次维护中的维护照片，其他要求需要交的文件等。

3.3.5日志审核注意事项

口志审核方面，咱们没有必要将整个文件夹下载，只需要下载需要注意为细

节文件即可。

1.看存放文件的完整性。不要有缺失项，若有缺失应在该文件夹写一个说

明缺失原因。

2.下载日志查看是否有写错单号，填写内容是否有错误。备注：现在咱们基

本上都是拿上个站维护时的模版进行修改，易出现模板忘记修改的情况。

5.服务内容签字单，查看是否有未填写项、填错项。

4.提交说明查看是否有遗漏项。

5.病例表查看是否填写。

6.事项注意完整性及各事项里面内容情况的审核。

7.大电流分析，放在其他文件夹里，有截图、视频说明材料时，单独建立《大

电流分析》文件夹。

8.口志附件中图片的完整性。

9.智能0A系统是否填写完整。

4站内培训指导书

4.1机器人开、关机操作

4.1.1机器人开机

打开机器人本体后面的后盖，先将机器人电源总开关按下，再将启动按钮按下,

会听到机器人“嘀”的声音，指示灯以红、黄、绿三种颜色循环亮起，说明机器

人正确上电。待机器人程序正常启动以后，指示灯变为“绿色”长亮。

4.1.2机器人关机

打开机器人本体后面的后盖，首先按下机器人红色关机按钮，此时指示灯断

电，表示机器人已经处于关机状态，然后再按下电源总开关。

4.2机器人后台软件启动

421.双击桌面快捷方式mysqld.exe（或DataBase'bin目录下）

数据库开启后会闪退在后台运行，查看任务管理那•进程，有mysqld.exe这

个进程表示数据库开启成功。

工Windows任务莒理器|「|回

文件(0选项9)»(Y