miiboo机器人产品手册V3.0

1.1.产品简介机器人连接wifi开箱取出miiboo机器人，将准备好的无线键鼠和HDMI显示器接到机器人上。然后就可以拨动电源开关让机器人开机了。miiboo机器人接好HDMI显示器后，开机就进入ubuntumate的系统桌面了。点击桌面右上角的wifi样式图标，进行wifi连接。wifi连接好后，需要将IP地址设置成静态模式。ROS多机网络通信ROS网络通信的管理采用星型连接方式，也就是每台主机必须指明同一台主机作为MASTER，并声明自己的主机作为HOST。因此，需要在参与ROS网络通信的各个主机上设置MASTER和HOST这两个环境变量。MASTER和HOST的取值均为局域网络内主机的真实IP地址。示例中指定机器人端作为MASTER，同时对参与ROS网络通信的机器人端HOST和远程工作台端HOST进行声明。虽然手机端也参与了该ROS网络通信，但手机APP上有自动设置MASTER和HOST的机制，所以无需手动设置。SLAM建图启动机器人上全部传感器的驱动程序：$roslaunchmiiboo_bringupmiiboo_all_sensor.launch启动机器人上cartographer建图程序：$roslaunchcartographer_rosmiiboo_mapbuild.launch遥控机器人建图：保存地图：$rosservicecall/write_state/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream地图格式转换：$roslaunchcartographer_rosmiiboo_pbstream2rosmap.launch\pbstream_filename:=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream\map_filestem:=/home/ubuntu/map/carto_map自主导航启动机器人上全部传感器的驱动程序：$roslaunchmiiboo_bringupmiiboo_all_sensor.launch启动机器人上navigation导航程序：$roslaunchmiiboo_navmiiboo_nav.launch发送导航目标点：语音交互$roslaunchmiiboo_asrxf.launch温馨提示：了解更详细的产品使用细节，请阅读miiboo机器人《用户手册》。miiboo机器人《用户手册》1.概述1.1.联调开发方式1.2.ROS网络通信1.3.关于无线路由器2.给机器人的树莓派连接wifi2.1.miiboo机器人首次开机2.2.设置wifi连接3.将连接上的wifi设置成静态IP地址模式3.通过远程工作台端SSH登录机器人端1.远程工作台端2.SSH远程登录方法4.远程工作台端与机器人端ROS网络通信1.ROS多机网络通信4.2.设置机器人端ROS网络通信环境变量4.3.设置远程工作台端ROS网络通信环境变量4.SSH远程登录与ROS网络通信的区别5.SLAM建图1.启动机器人上全部传感器的驱动程序5.2.启动机器人上cartographer建图程序5.3.遥控机器人建图5.4.保存地图5.地图格式转换6.自主导航1.启动机器人上全部传感器的驱动程序6.2.启动机器人上navigation导航程序6.3.发送导航目标点7.语音交互温馨提示： miiboo机器人所有文档都同步发布在知乎专栏，专栏地址如下：第1章：Linux基础1.Linux简介2.安装Linux发行版ubuntu系统3.Linux命令行基础操作第2章：ROS入门1.ROS是什么2.ROS系统整体架构3.在ubuntu16.04中安装ROSkinetic4.如何编写ROS的第一个程序hello_world5.编写简单的消息发布器和订阅器6.编写简单的service和client7.理解tf的原理8.理解roslaunch在大型项目中的作用9.熟练使用rviz10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览第3章：感知与大脑1.ydlidar-x4激光雷达2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器3.轮式里程计与运动控制4.音响麦克风与摄像头5.机器人大脑嵌入式主板性能对比6.做一个能走路和对话的机器人第4章：差分底盘设计1.stm32主控硬件设计2.stm32主控软件设计3.底盘通信协议4.底盘ROS驱动开发5.底盘PID控制参数整定6.底盘里程计标第5章：树莓派3开发环境搭建1.安装系统ubuntu_mate_16.042.安装ros-kinetic3.装机后一些实用软件安装和系统设置4.PC端与robot端ROS网络通信5.Android手机端与robot端ROS网络通信6.树莓派USB与tty串口号绑定7.开机自启动ROS节点第6章：SLAM建图与自主避障导航1.在机器人上使用传感器2.google-cartographer机器人SLAM建图3.ros-navigation机器人自主避障导航4.多目标点导航及任务调度5.机器人巡航与现场监控第7章：语