安徽第四届工业机器人技术比赛A卷-试卷印刷版答案详解版

单位/院校身份证号_单位/院校身份证号____________姓名__________密封线笔试考试得分评卷人题号一二三四总分得分单选题（20题，每题1分，共20分）答案须填入下表内1234567891011121314151617181920机器人手部的定位能力通常用精度、重复精度和分辨率来定义。其中，精度指的是（B）A．相同运动位置命令下机器人连续若干次运动轨迹的误差B．机器人手部实际到达位置与所需到达的理想位置之间的偏差C．机器人每根轴能实现的最小移动距离或最小移动角度D．机器人位置量相对于参照系的相对度量题目解释：精度的定义以下关于凸轮机构的描述不正确的是（A）A．低副接触B．易于设计C．结构简单D．适用于传力不大的控制机构和调节机构题目解释：凸轮机构属于高副接触。螺纹的公称直径是指（B）A．螺纹小径B．螺纹大径C．螺纹中径D．以上均不对题目解释：螺纹的公称直径是螺纹的大径。渐开线齿廓上任意点的法线都切于（B）A．分度圆B．基圆C．节圆D．齿根圆题目解释：渐开线的定义机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种属于非接触式作业机器人（D）A．拧螺钉机器人B．装配机器人C．抛光机器人D．弧焊机器人题目解释：弧焊机器人属于非接触式机器人。运动正问题是实现如下变换（A）A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到笛卡尔空间的变换C．从笛卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换题目解释：运动正问题是从关节空间到操作空间的变换。工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（D）表示。A．BB．YC．RD．P题目解释：滚转（Roll）俯仰（Pitch）、偏转（Yaw）电阻并联后阻值一般会（A）A．变小B．变大C．不变D．以上均有可能题目解释：电阻并联后阻值会变小。TCP点指的是机器人上的哪个位置（B）A．手臂末端的中心点B．工具中心点C．工具末端D．以上都不对题目解释：TCP是ToolCenterPoint，即是工具中心点。以下四个电阻封装的标示中，所代表的阻值最大的是（D）B．4K7A．6R8C．0D．104题目解释：4K7=4700Ω，6R8=6.8Ω，104=100000Ω通常机器人的力传感器不包括（A）A．握力传感器B．腕力传感器C．关节力传感器D．指力传感器题目解释：机器人的力传感器分为：关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。以下哪种不是接触觉传感器的用途。（B）A．探测物体位置B．检测物体距离C．探索路径D．安全保护题目解释：接触觉传感器主要用以判断机器人（主要是四肢）是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器。接近传感器是指机器人能够感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象或障碍物，能够检测出物体的距离、方位或对象表面的性质，是一种非接触式传感器。电线的导体电阻和以下什么无关（D）A．电线的线芯材质B．电线的长度C．电线的线芯面积D．电线的绝缘层材质蜗杆传动与齿轮传动相比，效率（B）A．高B．低C．相等D．视情况而定题目解释：蜗杆传动比齿轮传动效率低，但蜗杆传动具有自锁功能。在（B）情况下，滑动轴承润滑油的粘度不应选的较高A．重载B．高速C．工作温度高D．承受变载荷或振动冲击载荷题目解释：在高速情况下，滑动轴承润滑油的粘度不应选的较高。平行板电容器的容值与以下什么因素无关（C）A．平行板间距B．平行板之间填充的介质C．平行板的金属厚度D．平行板的面积能保证瞬时传动比恒定、工作可靠性高、传递运动准确的是（B）A．带传动B．齿轮传动C．平带传动D．链传动题目解释：带传动和链传动的瞬时传动比不恒定。要求两轴中心距较大且在低速、重载和高温等不良环境下工作宜选用是（B）A．平带传动B．链传动C．齿轮传动V带传动题目解释：链传动适用于两轴中心距较大且在低速、重载和高温等不良环境下。为了确保安全，用示教器手动运行机器人时，机器人最高速度限制为（B）A．50mm/sB．250mm/sC．500mm/sD．800mm/s题目解释：示教手动运行机器人的最高速度限制为250mm/s。六个基本视图中，一般来说较少使用到的是（C）A．俯视图B．左视图C．仰视图D．主视图题目解释：六个基本视图中，经常用到的是主视图、左视图和俯视图。得分评卷人多选题（10题，每题3分，共30分）答案须填入下表内12345678910电路中若用导线将负载两端短路，可能出现的现象有（ABD）A．电流变大B．负载两端电压减小C．负载发热严重D．前级电路中保险丝熔断力传感器是常用的力反馈装置。当其在本体上应用时，可能的安装位置包括（ABD）A．关节驱动器的减速器轴上B．机器人腕部C．本体基座D．夹具前端工业机器人常见的自由度数量包括？（AC）A．三B．八C．六D．十二关于运动学逆解问题，描述正确的是？（BD）A．已知各关节变量值B．已知末端执行器要达到的目标与位姿C．通常具备唯一解D．属于机器人运动学分析范畴工业机器人对臂部设计的基本要求包括？（ABD）A．手臂应具有足够的承载能力B．导向性要好C．转动惯量要大D．运动要平稳机器人按控制方式可分为：（ABCD）A．操作机器人B．示教再现机器人C．综合机器人D．程序机器人下面哪些属于工业机器人的子系统（ABC）A．驱动系统B．机械结构系统C．人机交互系统D．导航系统万用表的（AC）档可以用来测量是否出现短路A．电阻B．电压C．短路D．电流六个基本视图中最常用的是（ABC）A．主视图B．俯视图C．左视图D．仰视图按机器人手臂的运动形式分，有如下运动形式：（ABC）A．直线运动B．回转运动C．复合运动D.以上均不对得分评卷人判断题（20题，每题1分，共20分）答案须填入下表内12345678910111213141516171819201.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 （╳）题目解释:对移动机器人轨迹指在运动过程中所走过的路径；对于工业机器人则意指两个方向，机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。2.示教机器人时，先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其它信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。 （√）3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。（╳）题目解释：工业机器人的机械结构系统由机器人的机座、机器人的2,3轴、机器人的4,5,6轴和机器人末端工具及手爪4大件组成。4.在链传动中，当两链轮的轴线在同一平面时，应将紧边布置在上面，松边布置在下面（√）5.带传动是依靠带与带轮接触面之间的摩擦力来传递运动和动力的。 （√）6.希望机器人进行快速运动而选定电动机时，应选择转动惯量大且转矩系数大的电动机。（×）题目解释：7.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （√）8.已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态的问题属于运动学上的反解问题。 （╳）题目解释：是运动学正解问题。9.减速器在降低运动速度的同时不会影响驱动力矩。 （╳）题目解释：减速器在降低运动速度时会增大驱动力矩。10.构件可以由一个零件组成，也可以由几个零件组成。 （√）11.一般机器人操作机中，决定姿态结构的机构是手臂。 （√）12.滚动轴承内圈与轴的配合应为基孔制。 （√）13.制动器的作用是在机器人停止或电源发生故障时保持机械臂的位置不变，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。 （√）14.相同系列和尺寸球轴承与滚子轴承相比较，滚子轴承的承载能力高，球轴承的极限转速高。（√）15.在平键连接中，动连接应校核挤压强度；静连接应校核压强（耐磨强度）。 （×）题目解释：在平键连接中，静连接校核挤压强度，动连接时校核强度条件。16.伺服系统的定位精度是指系统对输入信号瞬态响应过程结束进入稳定运行状态时，执行器实际位置与目标值之间的误差。 （×）17.动力学主要研究机器人的动力的传递与转换。 （√）18.机电一体化就是利用电子、信息（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。 （╳）题目解释：需要充分发挥各自的长度，并需要弥补各项技术的不足。19.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。 （√）20.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。 （√）得分评卷人程序解答题（5题，每题6分，共30分）123451.假设I0.0外接自复位按钮的常开点，当前值Q1.0=true，接下来连续多次按动按钮，则第3次按动按钮后，V0.0，M1.0分别是什么？（V0.0和M1.0均为False）2．程序执行后，M10.6、M10.2，分别是多少（True或者False）？（M10.6和M10.2分别是True和False）3给出下面程序的功能。（将x，y，z按照从小到大排序）Main(){intx,y,z,t;scanf("%d%d%d",&x,&y,&z);if(x>y)/*交换x,y的值*/if(x>z)/*交换x,z的值*/if(y>z)/*交换z,y的值*/printf("smalltobig:%d%d%d\n",x,y,z);}4.给出下面程序的功能。(1到10的阶乘)funcvoidmain()init()doublen=10,sum=1for(inti=1;i<n+1;i++)sum=sum*iendforprintsumendfunc5.给出下面程序的功能。（分别画半径为50,80和110的同心圆）intn=3,l=30,i,r//定义常量n，l，变量i，rfuncvoidstop()//停止子函数stopmove//停止运动printr//打印rwaituntilgetdi(2)//直到收到DI2信号startmove//开始运动endfuncfuncvoidmain()//主函数init()//初始化interrupt1,when:getdi(1),do:stop()//中断，当收到DI（1）信号，执行停止子函数ptpp:pa,v:v1,s:s1//运动到pa点（示教点）for(i=0;i<n;i++)//for循环，起始i=0,当i＜3时，停止循环posepa1=offset(pa,-50-l*i,0,0)//向x轴负方向偏移，第一次（-50,0,0），第二次（-80,0,0）第三次（-110,0,0）posepa2=offset(pa,0