《工业机器人应用编程》课件-工业机器人搬运工作站的基础仿真设定

主讲老师：工业机器人搬运工作站的基础仿真设定工业机器人应用与编程知识导入在大型汽车制造工厂里，工业机器人搬运工作站能够快速而准确地搬运各种汽车零部件，确保生产线的高效运转。这不仅提高了生产效率，还降低了人力成本和劳动强度。这是如何实现的呢？案例导入INDUSTRIALROBOT目录导入搬运工作站01创建吸盘Smart组件02创建系统03工作站I/O配置04导入搬运工作站01INDUSTRIALROBOT一、导入搬运工作站双击搬运工作站的打包文件“搬运工作站.rspag”，单击“下一个”按钮。1一、导入搬运工作站单击“浏览”按钮，选择解包后的目标文件夹。解包就绪后，单击“完成”按钮，完成解包。2INDUSTRIALROBOT创建吸盘Smart组件02二、创建吸盘Smart组件导入吸盘模型。1在“建模”功能选项卡中，单击“导入几何体”→“浏览几何体”，找到所要导入的模型单击“打开”，完成吸盘工具的导入。二、创建吸盘Smart组件创建工具。2在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”，在“选择部件”中选择“使用已有的部件”→“吸盘工具”。将TCP位置改为吸盘中心点。二、创建吸盘Smart组件创建SC_吸盘的Smart组件。3在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”；选择“SmartComponent_1”，进行重命名，改为“SC_吸盘”。在左侧“布局”栏中，选择吸盘，然后拖放到“SC_吸盘”Smart组件中去，右键单击将其设定为“Role”。二、创建吸盘Smart组件创建SC_吸盘的Smart组件。3右键单击“Attacher”，设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。在“SC_吸盘”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“Detacher”。二、创建吸盘Smart组件创建SC_吸盘的Smart组件。3右键单击“Detacher”，设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。在“SC_吸盘”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“传感器”下的“LineSensor”。二、创建吸盘Smart组件创建SC_吸盘的Smart组件。3右键单击“LineSensor”，设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。将子对象组件“LineSensor”，安装到吸盘工具上。二、创建吸盘Smart组件创建SC_吸盘的Smart组件。3在“SC_吸盘”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicGate”。右键单击“LogicGate”，设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的属性连接。4在“SC_吸盘”创建窗口，选择“属性与连结”选项，在“属性连接”设置窗口下方，单击“添加连结”。按照图创建连结，并进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的I/O信号I/OSignals。5在“SC_吸盘”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/OSignals”

。添加“SC_吸盘”输入信号，进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的I/O链接I/OConnection。6在”SC_吸盘”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/OConnection”。01添加SC_吸盘与LineSensor的I/OConnection，进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的I/O链接I/OConnection。6在”SC_吸盘”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/OConnection”。02添加SC_吸盘与LogicGate的I/OConnection，进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的I/O链接I/OConnection。6在”SC_吸盘”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/OConnection”。03添加LogicGate与Detacher的I/OConnection，进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件添加SC_吸盘Smart组件的I/O链接I/OConnection。6在”SC_吸盘”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/OConnection”。04添加LineSensor与Attacher的I/OConnection，进行其相关的设置，然后单击“确定”。二、创建吸盘Smart组件安装SC_吸盘Smart组件。7SC_吸盘Smart组件创建完成后还要安装到机器人IRB1200上，安装过程如图所示。INDUSTRIALROBOT创建系统03三、创建系统1.点击“机器人系统”选择“从布局”创建机器人系统，如图6-3-26所示。2.点击“下一步”，在系统选项中选择“选项…”进行系统设置，点击DefaultLanguage并选择Chinese设置中文为默认语言，如图所示，设置完成后选择“完成”关闭界面。INDUSTRIALROBOT工作站I/O配置04四、工作站I/O配置1.工作站配置了1个DSQC652通信板卡（数字I/O量16入16出），在“控制器”功能选项卡，单击“配置编辑器”，选择“I/OSystem”，配置通信板卡和I/O信号。四、工作站I/O配置2.新建DeviceNetDevice通信单元。3.在“配置编辑器”窗口，右键单击“Signal”新建系统信号。四、工作站I/O配置4.新建系统夹具输出信号DO1。5.I/O配置完成后需重新启动虚拟控制器才能生效。课堂小结SUMMARY本节课我们学习了工业机器人搬运工作站的前半部分内容，包括导入工作站、创建吸盘Smart组件、创建系统以及工作站I/O配置等重要步骤。这些知识和技能是我们构建工业机器人搬运工作