《工业机器人应用编程》课件-工业机器人绘图工作站的程序应用

主讲老师：工业机器人绘图工作站应用（二）工业机器人应用与编程知识导入在某汽车制造企业的生产线上，工业机器人被广泛应用于车身零部件的绘图和标记工作。通过精确的编程，机器人能够快速、准确地在零部件表面绘制出各种复杂的图形和标识，不仅提高了生产效率，还保证了产品的一致性和质量。例如，在车门上绘制装饰线条，机器人可以按照预设的程序，完美地完成绘制任务，而且线条的精度和美观度都远远超过了人工绘制。这个案例充分展示了工业机器人在绘图工作站应用中的巨大优势和潜力。案例导入INDUSTRIALROBOT目录编制并运行平面轨迹绘制程序01绘制斜面平面图形02编制并运行平面轨迹绘制程序01INDUSTRIALROBOT一、编制并运行平面轨迹绘制程序（一）编制初始化程序rInitAll初始化程序一般是放在主程序最前面，用来对信号复位或者进行速度、加速度等的设置。参考程序如下：PROC

rInitAll()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ResetDO_3;

ResetDO_2;

ENDPROC在本次实训中，主要是：确定机器人的起始点home；给输出信号DO_3复位，即ResetDO_3，确保机器人快换工具没有安装任何工具；给输出信号DO_2复位，即ResetDO_2，确保机器人夹爪信号未开启。一、编制并运行平面轨迹绘制程序（二）编制机器人安装夹爪程序如图所示，机器人从home点出发，经过中间过度点，到达工具抓取的上方安全点，再到达工具抓取点，完成工具抓取；随后到达工具过度点，回到home点。参考程序如下：

PROC

AZ_JZ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJguodudian,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJT20,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveLT10,v200,fine,kuaihuanTool;

SetDO_3;

WaitTime2;

MoveJOffs(P10,0,0,300),v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序编辑①规划路径一、编制并运行平面轨迹绘制程序（三）编制机器人平面轨迹绘制程序机器人从Home点到达p10上方过度，然后到达p10，画完轨迹后从p10上方过度点离开，回到Home点。参考程序如下：

PROC

PMGJ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJoffs(p10,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveJp10,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveCp20,p30,v200,z10,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveLp40,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveCp50,p60,v200,z10,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveLp10,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveJoffs(p10,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj1;

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序编辑①规划路径一、编制并运行平面轨迹绘制程序（四）编制机器人放置夹爪程序如图所示，机器人从home点出发，经过中间过度点，到达工具放置的上方安全点，再到达工具放置点，完成工具放置；随后到达工具过度点，回到home点。参考程序如下：

PROC

FZ_JZ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJguodudian,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJT20,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveLT10,v200,fine,kuaihuanTool;

ResetDO_3;

WaitTime2;

MoveJOffs(P10,0,0,300),v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序编辑①规划路径INDUSTRIALROBOT绘制斜面平面图形02二、绘制斜面平面图形（一）设置斜面工件坐标系使用实训设备介绍使用示教器创建工件坐标系，采用三点法，在斜面位置预设好X/Y/Z轴方向，然后定义三个点的位置即可。具体的设定步骤参考“学习情境三工业机器人基本操作”内容。二、绘制斜面平面图形（二）编调斜面绘图程序机器人从Home点到达p31上方过度，然后到达p31，画完轨迹后从p31上方过度点离开，回到Home点。参考程序如下：

PROC

XMGJ()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

MoveJoffs(p31,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveJp31,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp32,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp33,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveLp31,v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveJoffs(p31,0,0,100),v200,fine,kuaihuanTool\WObj:=Wobj2;

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,kuaihuanTool;

ENDPROC②程序编辑①规划路径课堂小结SUMMARY今天我们学习了工业机器人绘图工作站应用中的平面轨迹绘制和斜面图形绘制的相关知识和技能。通过实际操作和练习，大家对工业机器人的编程应用有了更深入的体验和理解。在这个过程中，我们不仅掌握了专业技术，还培养了自己的细心、耐心、创新能力和团队协作精神。希望大