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文档简介

主讲老师：工业机器人写字工作站应用（一）工业机器人应用与编程知识导入在前面的课程中，我们已经学习了工业机器人的写字应用。通过练习，我们已经可以独立使用工业机器人完成圆形、三角形和椭圆形等常规图形的绘制。如果我们需要绘制的图形非常特殊，没有规律，那应该怎么处理呢？在本任务中，以工业机器人写字工作站为例，我们继续探讨工业机器人的应用。案例导入INDUSTRIALROBOT目录搭建基本工作站01新建机器人系统02创建工具坐标系和工件坐标系03设置写字程序04搭建基本工作站01INDUSTRIALROBOT一、搭建基本工作站新建空工作站，导入机器人工作桌台，如图所示。1一、搭建基本工作站导入并布置机器人。2一、搭建基本工作站导入并布置写字模块。3①加入机器人后，导入写字模块几何体。②将写字模块的位置X值和Z值分别设置为450和910，再观察其位置，可见写字模块位于机器人前部。一、搭建基本工作站导入并安装写字工具。4选中Pentool进行导入。在工作站中左侧列表中选中PenTool并拖入IRB1200中，可见PenTool组建成功安装至IRB1200上，至此基本工作站已经搭建完成。INDUSTRIALROBOT新建机器人系统02二、新建机器人系统点击“机器人系统”选择“从布局”创建机器人系统。1点击“下一步”，在系统选项中选择“选项…”进行系统设置，点击DefaultLanguage并选择Chinese设置中文为默认语言，设置完成后选择“完成”关闭界面。2INDUSTRIALROBOT创建工具坐标系和工件坐标系03三、创建工具坐标系和工件坐标系创建工具坐标系。1创建平面工件坐标系。2INDUSTRIALROBOT设置写字程序04四、设置写字程序设置自动路径。1在左侧列表选择“路径与目标点”，方便之后操作。再选择上方菜单“路径”中的“自动路径”进行设置。取点创建工件坐标系添加速度和转弯半径创建自动路径调整点位方向沿路径运动四、设置写字程序添加过渡点。2为了使机器人在运行中动作更为合理，可以在机器人的自动路径前后添加过渡点和相关运动指令。四、设置写字程序添加起始点和结束点。3为了使机器人在开始写字和结束后的动作更加得圆滑，可以设置机器人在开始写字前先移动至写字模块上方并在写字结束后返回初始位置，点击上方菜单“目标点”选择“创建Jointtarget”，并设置机器人轴关节数值，设置完成后点击“Accept”。四、设置写字程序写字程序仿真运行。4在仿真程序无误后，右键点击“Path_10”选择“同步至RAPID中”，在新弹出的窗口中进行设置。图6-2-26虚拟示教器程序编辑课堂小结SUMMARY我们学习了工业机器人写字工作站的搭建，包括新建空工作站、导入和布置机器人、写字模块及写字工具等步骤。通过这些操作，我们为工业机器人的写字应用搭建了一个基础的工作环境。在这个过程中，我们不仅掌握了具体的操作技能，还体会到了严谨细致的工作态度对于工业生产的重要性。思

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