机电产品三维设计 课件 项目8扭尾机械手运动仿真

扭尾机械手运动仿真8.1运动环境8.3定义运动副8.4定义耦合副8.2指派连杆机电产品创新设计01建模过程目录8.1运动环境01建模过程选择“应用模块”→“运动”命令，右击“运动导航器”里的“装配”，从系统弹出的菜单中选择“新建仿真”，系统弹出“环境”对话框，选择“动力学”，勾选“从新仿真开始”，单击“确定”按钮，如图所示。01建模过程目录8.2指派连杆01建模过程连杆结构如图所示。1—齿条轴2—钳爪3—固定杆4—滑动齿轮5—固定盘01建模过程（1）指派固定连杆通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择组件5，勾选“设置”中“固定连杆”，应用，如图所示，“名称”为“L005”。01建模过程（2）指派运动连杆通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件2，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L001”，如图所示。对L002也用同样方法指派。01建模过程通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件1，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L003”，如图所示。01建模过程通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件3和4，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L004”，如图所示。01建模过程目录8.3定义运动副01建模过程（1）指派滑动副通过“运动副”命令得到“联接”对话框，定义的类型为“滑动副”，连杆基座选择为“L005”，“操作”中“选择连杆”为“L003”（如箭头所指），矢量方向为-ZC轴方向，原点设置在任意位置上，“名称”为“J003”，如图所示。01建模过程单击“联接”对话框上方的“驱动”命令，选择的“旋转”为“函数”，然后单击其后的图标按钮，进入“函数管理器”对话框；如图所示，单击箭头所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择最下面的step函数，输入函数STEP(time,0,0,1,6)+STEP(time,2,0,3,-6)+STEP(time,4,0,5,6)+STEP(time,6,0,7,-6)+STEP(time,8,0,9,6)+STEP(time,10,0,11,-6)，单击“确定”按钮，如图所示。01建模过程01建模过程（2）指派旋转副通过“运动副”命令得到“联接”对话框，定义的类型为“旋转副”，连杆基座选择为“L005”，“操作”中“选择连杆”为“L004”，矢量方向为ZC轴方向，原点设置在齿轮圆心位置上，“名称”为“J004”，如图所示。01建模过程单击“联接”对话框上方的“驱动”选项卡，选择的“旋转”为“函数”，然后单击其后的图标按钮，进入“函数管理器”对话框；如下图所示单击箭头所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择最下面的step函数，输入函数STEP(time,1,0,2,720)+STEP(time,3,0,4,-720)+STEP(time,5,0,6,720)+STEP(time,7,0,8,-720)+STEP(time,9,0,10,720)+STEP(time,11,0,12,-720)，单击“确定”按钮，如图所示。01建模过程01建模过程通过“运动副”命令得到“联接”对话框，定义的类型为“旋转副”，连杆基座选择为“L004”，“操作”中“选择连杆”为“L001”，矢量方向销轴线方向，原点设置在齿轮圆心位置上，“名称”为“J001”，如图所示。01建模过程目录8.4定义耦合副01建模过程（1）定义齿轮齿条副通过“齿轮齿条副”命令得到“齿轮齿条副”对话框，“第一个运动副”为“J003”，“第二个运动副”为“J003”，销半径（分度圆半径）为“14.5mm”，“名称”为“J005”，如图所示。01建模过程（2）解算方案选择“插入”→“解算方案”命令，“解算方案类型”为“