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转位钳糖机械手运动仿真9.1运动环境9.2指派连杆9.3定义运动副9.4定义连接器机电产品创新设计01运动环境目录9.1运动环境01运动环境选择“应用模块”→“运动”命令，右击“运动导航器”里的“装配”，从系统弹出的菜单中选择“新建仿真”，系统弹出“环境”对话框，选择“动力学”，勾选“从新仿真开始”，单击“确定”按钮，如图所示。01连杆结构02指派固定连杆目录9.2指派连杆03指派运动连杆01连杆结构连杆的结构如图所示。02指派固定连杆（1）指派固定连杆通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件2，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L003”，如图所示。03指派运动连杆（2）指派运动连杆通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件2，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L001”，如图所示。L002也用同样方法指派。03指派运动连杆通过“连杆”命令得到“连杆”对话框，选择零件1，勾选“设置”中“固定连杆”，“名称”为“L004”，如图所示。01指派滑动副02指派旋转副目录9.3定义运动副01指派滑动副（1）指派滑动副通过“运动副”命令得到“联接”对话框，定义的类型为“滑动副”，连杆基座选择为“L003”，“操作”中“选择连杆”为“L004”，矢量方向为ZC轴方向，原点设置在任意位置上，“名称”为“J003”，如图所示。01指派滑动副滑动副的驱动中选择“简谐”运动，“幅值”为“1mm”，“频率”为“360°/s”，其他选项值均为“0”，如图所示。02指派旋转副（2）指派旋转副通过“运动副”命令得到“联接”对话框，定义的类型为“旋转副”，连杆基座选择“L003”，“操作”中“选择连杆”为“L001”，矢量方向为XC轴方向，原点设置在齿轮圆心位置上，“名称”为“J001”，如图所示。01指派3D接触02解算方案目录9.4定义连接器01指派3D接触（1）指派3D接触选择“插入”→“连接器”→“3D接触”命令，“操作”中“选择连杆”为“L001”，基座选择为“L003”，“名称”为“G001”，如图所示。02解算方案（2）解算方案选择“插入”→“解算方案”命令，“解算方案类型”为“常规驱动”，“时间”为“5s”，“步数”为“3000”，单击“确定”按钮

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