【《四旋翼无人机车载自动起降控制模块的设计案例》9700字】

四旋翼无人机车载自动起降控制模块的设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u903四旋翼无人机车载自动起降控制模块的设计案例 1327651.1系统总体方案设计 11341.2系统主要硬件设计 4170511.3结构设计与分析 102511.4系统通信接口设计 1322861.5系统软件设计 161.1系统总体方案设计1.1.1系统组成车载自动起降控制模块由北斗/GPS模块、WIFI控制器、摄像机、超声波传感器、接近开关、主控计算机、采集控制器、电机驱动器外围壳体、舱门、SDI摄像机、升降平台、舱体等组成，主控计算机预留VGA显示接口输出到外接显示器，起降控制模块系统组成图如图1.1所示。接近开关接近开关电机驱动器摄像机主控计算机超声波传感器WIFI控制器采集控制器升降平台ADI/OCAN总线北斗/GPS模块图1.1车载自动起降控制模块系统组成图1.1.2工作原理车载自动起降控制模块模块所以部件均安装在舱体内，舱体外部预留有与车辆对接的机械接口和电气控制接口。车载自动起降控制模块有2种工作模式如图1.2所示，第一种工作模式是闭合模式，该模式系统处于不上电关闭状态，用于无人机的机动运输和安全防护。第二种工作状态及模块打开状态，处于该状态时系统所有设备开启，控制模块舱门打开，升降平台升起，可完成无人机的起降控制。模块闭合模式模块打开模式图1.2车载自动起降控制模块工作模式无人在起飞前控制模块与无人机只进行无线通信连接自检，不参与无人机起飞控制；无人在降落过程中，控制模块启动控制工作，当人机进入到控制模块的摄像头视场中被被主控计算机检测到，控制模块接管无人机的降落过程，首先控制无人机水平前后位移，接着控制无人机上下位移，无人机成功降落后，升降平台降落，关闭舱门，完成无人机整改起降过程。1.1.3总体结构车载起降控制模块总体机构由舱体、舱门、升降平台、摄像机、超声波传感器、升降桅杆、推杆电机、主控计算机、采集控制盒、电机驱动器等组成。起降控制模块结构组成如图1.3所示图1.3升降控制模块组成起降控制模块在结构上采用模块化的设计思路，即是根据部件功能之间的物理相关性,将各个功能模块分别组成部件，然后再将各个部件模块化组成整机。设计时各个模块之间除了物理连接之外，在功能上没有相互关联，保证换修一个模块不移动、拆装到其他模块，不会对其他模块的功能和性能造成影响，模块化的设计可保证在部件损坏时快速的更换。基于上述设计思路，起降控制模块的舱体分为上、下两个舱体空间。上舱体为功能舱体，内置有升降平台，作为无人机的起降平台，平台上安装有SDI摄像机、超声波传感器，用于检测无人机空间相对位置；上舱门安装有北斗/GPS模块，用于测量控制模块位置信息；下舱体为控制舱体，安装有电机驱动器、主控盒、计算机等模块，用于控制上舱体舱门的开合、无人机的起降等上舱舱门的开合通过推杆电机实现，两扇门可实现同步开合，张开角度为130°，可满足无人机的安全起降。1.1.4控制信息需求分析车载自动起降控制模块中的主控计算机、北斗/GPS模块、采集控制器、电机驱动器之间需要实时进行通信，传输控制信息。各模块直接传输信息内容和处理频率如表1.1所示。表1.1控制信息数据列表发出模块接收模块信息内容处理频率主控计算机电机驱动器舱门打开命令、舱门闭合命令、平台升起命令、平台降落命令触发采集控制器主控计算机舱门打开、闭合反馈信息；平台升起、降落反馈信息。触发采集控制器主控计算机超声波测距信息10Hz主控计算机WIFI控制器无人机运动速度信息50Hz北斗/GPS模块主控计算机无人机运动位置信息10Hz1.2系统主要硬件设计1.2.1摄像机1）摄像机信号的输出选择现在主要有USB、1394、CameraLink、千兆网（GigE）、SDI等多种类型输出接口。USB接口相机的帧率高，性价比高，与电脑通讯方便，PC标准接口，但传输速率较慢，接口不稳定；1394相机接口占用CPU资源少，帧频高，稳定，但电脑上通常不包含其接口，因此需要额外的采集卡，价格昂贵；CameraLink接口传输速度快，但需要单独的接口，不便捷，成本较高；千兆网接口主要用做高速、大数据量的图像传输，传输距离远，速度更快，PC标准接口，对计算机配置相对要求高。SDI接口是一种“数字分量串行接口”，而HD-SDI接口[31]是一种广播级的高清数字输入和输出端口，其中HD表示高清信号。由于SDI接口不能直接传送压缩数字信号，数字录像机、硬盘等设备记录的压缩信号重放后，必须经解压并经SDI接口输出才能进入SDI系统。如果反复解压和压缩，必将引起图像质量下降和延时增加，为此各种不同格式的数字录像机和非线性编辑系统，规定了自己的用于直接传输压缩数字信号的接口。在非编后期制作，广播电台等领域，HD-SDI应用较为广泛，其是根据SMPTE292M协议[32]，在1.485Gb/s或1.485/1.001Gb/s的信号速率条件下传输的接口规格。该规格规定了数据格式、信道编码方式、同轴电缆接口的信号规格、连接器及电缆类型与光纤接口等。HD-SDI接口采用同轴电缆，以BNC接口作为线缆标准，有效距离可达100m。相对于广泛应用于监控领域的网络高清摄像机，HD-SDI数字高清摄像机有很大的技术特点如：图像高清不失真，HD-SDI数字高清摄像机输出的视频信号为未经过压缩的院所视频数字信号，所以不会因视频编码压缩而产生视频清晰度下降、图像失真等问题。传送不延迟，相对于网络高清摄像镜的300ms以上的图像延迟，HD-SDI数字高清摄像机的图像可接近零延迟，实现真正的实时图像视频输出；同时网络视频信号在网络中的传输延时会达到10s甚至更大，二HD-SDI数字高清摄像机输出视频信号是经过同轴电缆传输，可保证传输部产生延迟。安全性高，HD-SDI数字高清摄像机传输的是未经压缩的原始信号，其系统封闭性高，安全性高。2）摄像机视场角计算根据GPS误差和控制距离估算要求变焦摄像机能在100m远识别发现无人机，即在视频图像上能分辨目标无人机形状特征。除环境因素外无人机图像能否分辨主要根图像像素大小有关，图1.4中的无人机图像大小分别为16×16像素、24×24像素、32×32像素、48×48像素、64×64像素。16×16像素24×24像素32×32像素48×48像素64×64像素图1.4根据显示图像分析当无人机图像为32×32像素大小时即可识别。拟选用图像分辨率为1920×1080像素的SDI高清摄像机，本文控制的无人机大小为0.35m×0.35m。在视频图像能否发现100m处的无人机目标，在摄像机分辨率已确定的前提下首先应确定镜头的视场角。物体水平向成像示意图如图5所示。图1.4物体成像示意图图1.4中，f为镜头焦距，h为摄像机相面尺寸，L为镜头到物体的距离，H为视野物体的高度，Hm为目标物体的高度，hm为目标物体在摄像机相面所占尺寸，α为镜头水平视场角。根据图中空间几何关系可推导以下公式：HmH2tanα2=根据公式1.1和公式1.2，设计时设定L确100m，Hm取0.35m/2,hm/(h/2)为目标物体成像所占像素处摄像机水平向总像素即是32/1920。由此求得镜头水平视场角α为11.99°，约等于12°。当摄像机成像所需视场角确定后，摄像机所配置的镜头，其焦距大小主要与摄像机所选的图像传感器焦平面大小有关。3）摄像机镜头焦距计算摄像机镜头的作用是把被观察的目标光像呈现在摄像机的图像传感器靶面上，也称光学成像。将各种不同形状、不同介质（塑料、玻璃或晶体）的光学零件（反射镜、透射镜、棱镜）按一定方式组合起来，使得光线经过这些光学零件的投射或反射以后，按照成像需要改变光线的传输方向而被图像传感器接收，即完成了物体的光学成像过程。光学镜头一般由多组不同曲面曲率的透镜按不同间距组合而成，应满足成像清晰、透光率高、像面照度分布均匀、图像畸变小等要求。根据图1.4所示，当视场角确定后，镜头的焦距大小选取由摄像机焦平面尺寸决定。f=LhH=在设计时选择了1/2.8in图像传感器（水平向尺寸h为7.9mm），α取值12°，因此根据公式1.3可求得镜头焦距f约为37.6mm。综合总体机构、信号接口、图像成像大小等要求，选择VRS-HD5301A型1080PSDI高清一体化摄像机，镜头与图像传感器集成为一体，外形如图1.5所示。图1.5SDI高清一体化摄像机该摄像机支持30倍光学连续变焦，镜头焦距f4.3mm至129mm，视场角63.7°至2.3°可满足系统要求，摄像机主要技术参数如表1.2所示。表1.2摄像机主要技术参数图像传感器1/2.8-type“Exmor”CMOS图像分辨率约238万像素镜头30倍光学变焦，12倍数字变焦焦距f=4.3mm(wide)～129mm(tele)最低照度0.1lux(彩色)0.008lux(黑白)最小物距10mm(广角端)至1000mm(远端)(默认300mm)水平视角63.7（近端）～2.3度（远端）信噪比大于50dB1.2.2超声波传感器超声波测距是一种非接触式检测方式，在使用中不受光照度、电磁场、被测物色彩等因素的影响，加之其信息处理简单、速度快、成本低，在机器人避障和定位、车辆自动导航、液位测量等方面已经有了广泛的应用。谐振频率高于20kHz的声波称为超声波。超声波为直线传播方式，频率越高，反射能力越强，而绕射能力越弱。利用超声波的这种特性，常常用渡越时间检测法进行距离的测量。其工作原理是：换能器向介质发射超声波，声波遇到目标后必然有反射回波作用在换能器上。若已知介质中声速为C，回波到达时刻与发射波时刻的时间差为t，就可以计算出发射点与反射点的距离S：（1.4）式中C为超声波的传播速度，m／s。由于气体与液体中剪切模量为零，因而在气体和液体只能传播纵波而不能传播横波。如果忽略空气中的水蒸气和其他杂物的影响，超声波在常温下的传播速度是340m／S，空气中温度、湿度、压强等因素对超声波传播速度产生一定的影响，其中以温度的影响为大[33]。一般情况下，温度每升高1℃，声速增加约为0．6m/s空气中的声波传播速度可近似地表示为：（1.5）式中T为环境温度，℃。根据探测距离选用倍加福UC2000-30GM系列超声波测距传感器。传感器检测距离2米，特性如图1.6所示。图主控计算机设计在本系统中主控计算机主要作用是，图像处理，控制决策运算，接收、处理、输出总线控制命令等。该系统的主控计算机一般工作在沙尘飞扬、颠簸振动、高温严寒、强电磁干扰等恶劣的野外环境。因此在主控计算机设计时优先考虑车载加固计算机方案。车载加固计算机区别于通用计算机，其最大的特点是首先要在保证可靠性和安全性的前提下对计算性能进行选择。因此，不同于通用计算机和传统工控机对CPU速度性能的刻意追求，而是在着意于满足计算性能的基础上对计算平台的电气和物理性能的稳固性的要求。以往车载加固机，通常选用传统商用或传统工控机CPU板卡和其它组件封装在加固机箱中，构成车载加固机系统。由于传统商用或传统工控机CPU卡无论在电气性能和机械性能的稳固性方面，都存在先天性的不足，使得基于此类平台的车载加固计算机的可靠性和可用性难尽人意，而CPCI总线技术应用于车载加固计算机领域，使其可靠性和可用性大幅度提高。采用CPCI架构的加固计算平台，相对于商业PC和传统的工业PC架构来讲，更能适应相对作业环境较为恶劣的环境（诸如温度、冲击、振动、灰尘、电磁干扰、射频干扰等），从而保证系统在恶劣条件下的稳定运行。CPCI是CompactPCI的简称，是一种基于标准PCI总线的小巧紧凑而又坚固可靠的高性能总线技术。它将VME（VersaModuleEurocard）[34]密集坚固的封装和极佳的冷却效能与通用廉价、技术发展迅速的PC资源高度融合，定义了更加坚固耐用的PCI版本。使用标准的Eurocard外型插卡，安装于固定支架上，采用垂直安装、前抽取结构，提高了板卡的散热性、抗振性和易维护性。CPCI的电气特性与PCI总线相同，因此用户的软件和普通PC兼容，现有的PCI外围卡也可以很容易移植到CPCI平台。CPCI虽然与标准PCI属同一标准，二者还是有很大的不同。与传统商用PC和工控机相比，CPCI具有如下优点：（1）系统抗振性强CPCI板卡上下有导轨固定，板卡的前端通过气密性的针孔连接器和背板相连，每个接头具有10kg的结合力。板卡可以通过面板螺丝固定在机箱上。CPCI板卡的前后上下都被固定，因此系统抗振性大大提高。（2）板卡垂直安装，有利于散热CPCI板卡采用欧规卡结构，板卡垂直安装，系统的散热气流从下而上吹，符合空气对流原理，散热效果好。（3）CPCI板卡具有更好的电气特性CPCI背板插针和接头全部镀金，并严格定义了信号线的最长长度，PCB板的阻抗、去偶电容、PCI上拉电阻阻值等电气参数，因此CPCI的电气特性要优于普通PCI工控机。（4）防腐和电磁屏蔽性好CPCI使用2mm气密性针孔总线连接器，盐雾、酸雾和带电粉尘不能腐蚀总线。同时，CPCI的全铝合金机箱外壳和板卡的U型弹簧片能给系统提供良好的电磁屏蔽保护。（5）抗静电好CPCI板卡下端具有3段静电导出条，可以静电导出到大地。另外CPCI规定系统的逻辑地和机箱地隔离，保持系统不受外界干扰。基于PICMG1.0的工控机无法做到机箱地和逻辑地隔离。（6）机箱深度浅，便于机柜安装CPCI的机箱深度只有258mm，大大短于普通工控机的机箱深度400～450mm，给机柜安装留下了更大空间，便于用户安装其它配线设备。

本系统在机箱设计时采用了ATR加固结构设计（GJB441-1988），具有高级别的环境保护设计和散热性能。前面板安装有手提把手，便于移动。CPCI扩展底板安装在机箱底座上，可以插接5个IEEE1101.21992标准板卡，并为其调节直流供电分配。板卡在机箱内部牢固卡紧，不仅保证了板卡的物理安全，也形成了良好的热接触。同时，机箱尾部的风扇，使冷空气经过热交换墙体吸入机箱内部，确保了优良的散热性能。通过在机箱壳体为整体特种导热合金雕刻而成，极大地提高了该机箱的热力学、机械学与电磁兼容性能。加固计算机内部主要由CPU主、图像处理板、通用接口板、存储板、电源板等功能模块组成，配置说明见表1.3。表1.3配置说明模块配置说明CPU主板处理器：i7处理器4核，主频不小于2.0GHz；内存：不低于4GBDDR3；图像处理板输入分辨率：1080p30/60；通用接口板CAN总线接口2个，RS232串口4个；存储板电子盘（SATA接口），存储容量不低于1TB；电源板150W；1.3结构设计与分析起降控制模块应用于特种车辆，车辆的随机振动和冲击是影响起降控制模块结构可靠性的重要因素，因此在设计过程中需要通过有限元对起降控制模块舱体的振动模态和随机响应情况进行分析，以保证设计满足起降控制模块舱体在模态振型和随机振动情况下的强度[35]。1.3.1冲击载荷的有限元分析依据军用地面装备的40g冲击加速度作为冲击分析的输入条件，分别进行了向上40g和向下40g的冲击载荷有限元分析，起降控制模块的应力、应变、变位移分布云图分别1.7和图1.8所示。应力分布云图应变分布云图变位移分布云图图1.7向上40g加速度冲击载荷应力分布云图应变分布云图变位移分布云图图1.8向下40g加速度冲击载荷从以上分析结果可以看出，在40g加速度冲击载荷下，受到冲击应力最大的零件为上舱门和升降平台。统计最大应力、应变和位移量如表1.4所示。表1.4应力、应变和位移量分析结果方向零部件应力（MPa）应变（mm/mm）位移量（mm）向下舱体8.59910.000132230.2493升降平台21.4980.00039670.28046向上舱体1.3010.000112610.057883升降平台23.8540.000337820.26047从表1.4中结果可知，在40g加速度冲击载荷下，起降控制模块舱体结构变形量较小，对起降控制模块整体性能不会造成影响。经过查询，7075铝合金的屈服强度为σs=455MPa，安全系数为σ=σsn表1.4中上舱门和升降平，在40g加速度冲击载荷下受到的最大应力分别为1.301MPa和23.854MPa，远远小于铝合金材料的屈服应力。1.3.2振动模态分析通过ANSYS软件分析可得起降控制模块舱体的前七阶模态，如图1.9所示，起降控制模块舱体的前七阶固有频率见表1.5。图1.9起降控制模块舱体的前七阶固有频率表1.5起降控制模块舱体的前七阶固有频率列表模态阶数一阶二阶三阶四阶五阶六阶七阶固有频率（Hz）1102.31102.63038.53039.33966.93968.94157.5从上述分析结果可以看出，起降控制模块舱体最低自振频率是1102.3Hz，该值与国军标所要求的5Hz~500Hz扫描振动频率没有重合，由此可知在进行扫频振动的时候起降控制模块舱体不会产生共振现象。基于起降控制模块舱体在特殊环境下的可靠性要求，本文将5Hz~500Hz扫描振动频率作为输入，进行响应谱分析，从而考察舱体结构强度情况。响应谱分析分别在X、Y、Z三个轴向加载振动频谱。分析结果云图如图1.10所示。X轴向加载响应谱的求解结果Y轴向加载响应谱的求解结果Z轴向加载响应谱的求解结果图1.10三个轴向等效位移云图和应力云图在起降控制模块的三个轴向加载响应谱加载5Hz~500Hz振谱后，进行分析求解，得出了响应结果，从上述三个轴向的等效应力云图和位移云图中可以直观看出起降控制模块应力应变的分布情况。并将其结果列表，如表1.6所示。表1.6起降控制模块三轴向分析结果对比轴向应力（MPa）变形量（mm）X1.84850.2877Y9.13390.3626Z6.13060.36304已知铝合金的屈服应力为303MPa，从表1.6中三个轴加载的响应谱求解的结果可知，起降控制模块所承受的应力远远小于材料屈服应力，且载荷条件下的变形量不会对起降控制模块的结构造成影响。1.4系统通信接口设计1.4.1网络拓扑结构所谓拓扑结构就是网络的物理连接方式。局域网的常用拓扑结构有星型、环型、线型[36]。星型拓扑结构是用一个节点作为中心节点，其他节点直接与中心节点相连构成的网络；环型结构由网络中若干节点通过点到点的链路首尾相连形成一个闭合的环，这种结构使公共传输电缆组成环型连接，数据在环路中沿着一个方向在各个节点间传输，信息从一个节点传到另一个节点；总线结构是指各工作站和服务器均挂在一条总线上，各工作站地位平等，无中心节点控制，公用总线上的信息多以基带形式串行传递，其传递方向总是从发送信息的节点开始向两端扩散，如同广播电台发射的信息一样，各节点在接受信息时都进行地址检查，看是否与自己的工作站地址相符，相符则接收网上的信息。三种类型拓扑结构的优点和缺点如表1.7所示。表1.7拓扑结构对比表类型拓扑结构优点缺点星型控制简单。故障诊断和隔离容易方便服务需要耗费大量的电缆中央节点负担重，系统风险高各站点的分布处理能力较低环型网络实现也非常简单，成本低传输速度较快维护困难扩展性能差线型安装简单，节点增减容易；信道的利用率高由于信道共享，连接的节点不宜过多，并且总线自身的故障可以导致整个系统崩溃。由于车辆网络的应用目的之一就是简化线束，所以星型总线结构不可能成为整车总线的结构；而环型结构总线当节点过多时，将影响传输小路，不利于扩充，另外，某一个节点发生故障时，整个总线系统将不能正常工作，系统可靠性太差；车辆总线多采用线型拓扑结构，特别适用于CAN总线系统上[37]，为解决总线自身的故障可以导致整个系统崩溃，在本系统设计时采用双CAN总线冗余设计。1.4.2CAN总线设计CAN(ControllerAreaNetwork)也即控制器局域网，是由德国著名汽车电子公司博世BOSCH于1986年提出的一种串行通信总线，其目的是为了解决汽车内部日益增多的电子控制单元之间的相互通信。BOSCH公司提出CAN总线技术的初衷是用于汽车内部众多控制单元之间的相互通信，这就要求总线在非常恶劣的环境下仍能正常工作，根据国际标准组织的建议，CAN总线采用屏蔽或非屏蔽的双绞线作为其通信介质，为了提高系统抗干扰能力通常采用屏蔽双绞线。CAN网络中任意两个通信节点之间的最大通信距离与信息传输速率的关系如表1.8所示。表1.8CAN总线最大通信距离与位速率关系位速率(kb/s)51020501001252505001000最大传输距离(m)1000067003300130062053027013040由表可以看出，传输速率为1Mb/s时最大传输距离为40m，50kb/s时也能达到最远1300m，这已经能够满足一般的实时控制。SAEJ1939是美国汽车工程协会（SAE）的推荐标准，用于为中重型道路车辆上电子部件间的通讯提供标准的体系结构。其物理层和数据链路层是以CAN2.0B协议为基础。如图所示为SAEJ1939的分层结构模型，如图1.11所示。图1.11SAEJ1939的分层结构模型CAN总线网络是由各个控制节点组成，节点是总线上报文接收和发送的站点，因此对各个节点的设计也是网络系统设计的核心部分；另外，为了验证第四章中所制定的应用层协议，必须采用能满足CAN通讯的软硬件构建和模拟车载网络系统，对网络节点之间的信息传输进行测试验证。本章将对网络节点的软硬件进行设计。为了降低硬件设计复杂度，本课题主要对网络中低速节点的硬件进行设计，而对于高速节点的信号，采用软件的方式来模拟实现。SAEJ1939是基于CAN2.0B协议的，CAN协议采用CSMA/CD以及逐位仲裁机制来避免消息冲突，若有多个节点同时向总线发送报文，总线根据每条报文的标识符按照“线与”机制对其进行仲裁，优先级高的报文获得总线控制权，继续发送报文，而其他报文退出发送，进入“侦听”状态，等待总线处于空闲状态时时继续与其他节点参与仲裁。系统报文优先级设：SAEJ1939协议的数据链路层定义了一系列的规则来对控制信息进行封装，使其符合BOSCH公司的CAN规范标准。它主要是通过PDU对CAN扩展帧的29位标识符进行了具体的重新分组定义。SAEJ1939协议利用PDU前3位来确定报文优先级，优先级最高为0，最低为7。对于实时控制类的报文需要设定较高的优先级，如发动机转速，而对于表征状态的报文，如发动机冷却液温度，应当选用低优先级。需要注意的是，对于传输循环率较高的报文，应稍微降低其优先级，以避免其一直占有总线控制权。按照上面设定原则，本课题主要包含三种优先级，对于控制类的信息选择优先级3，对于状态显示的信息选择优先级6或7。1.5系统软件设计车载自动起降控制模块系统软件由基于视频图像处理的控制系统软件、采集控制器软件、电机驱动软件、北斗/GPS模块软件、WIFI控制器软件等5个软件配置组成如图1.12所示。车载自动起降控制模块系统软件车载自动起降控制模块系统软件基于视频图像处理的控制系统软件采集控制器软件电机驱动软件北斗/GPS模块软件WIFI控制器软件图1.12车载自动起降控制模块系统软件组成其中基于视频图像处理的控制系统软件、采集控制器软件和电机驱动软件为研制软件。北斗/GPS模块软件和WIFI控制器软件采用硬件自带商用软件，在应用时仅对通信接口进行适配设置。基于视频图像处理的控制系统软件为系统核心软件运行于主控计算机中，主要用于对无人机目标进行识别的图像处理、无人机定位以及无人机起降控制；采集控制器软件运行于采集控制器中实现超声波传感器、多路接近开关信号采集通过CAN总线将采集信息发送至主控计算机；电机驱动软件运行于电机驱动器中用于接收控制命令，完成对舱门的开启和关闭进行控制以及对起降平台的升降控制。各个软件配置项的软件运行环境、软件开发环境及编程语言见表1.9。表1.9配置项软件说明软件名称软件功能软件运行环境开发环境编程语言基于视频图像处理的控制系统软件图像处理分析，无人机起降控制，系统通信控制。CPU：Intel双核处理器以上主频：不低于1.6GHz内存：≥2GB存储：≥500GBVisualstudio2008C语言采集控制器软件采集传感器信号，接近开关信号。PIC32MX775F512H单片机主频：16MHz内部SRAM：64KB+512kByteFlashE2PROMMPLAB8.8C语言电机驱动软件接收控制命令，控制电机。PIC18F4680单片机主频：12MHz内部SRAM：32KB+1024ByteFlashE2PROMMPLAB8.8C语言在选择软件平台的时候需要考虑的因素有与处理器硬件之间的兼容性、编译环境、视觉算法开发模式等。其中视觉算法开发模式的选择是关键，一般来说可选择的开发模式有以下两种：自行开发和基于视觉工具开发。自行开发是从最底层按照自身需求对软件模块进行完