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受电弓自由度计算第1章平面机构的自由度定义第2章受电弓自由度的计算01平面机构的自由度定义PARTONE一、平面机构的自由度定义定义几个参数运动副的自由度——描述组成运动副两构件之间相对运动所需独立参数的个数，F运动副的约束数——两构件因直接接触组成运动副而失去的自由度数，S一、平面机构的自由度定义yxθ(x,y)作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y，θ）才能唯一确定。单个自由构件的自由度为3。F=3当两个构件组成运动副后，他们的相对运动就会受限，自由度也随着减少。一、平面机构的自由度定义yx12Syx12xy12θS=2,F=1S=2,F=1S=1,F=2运动副自由度数约束数回转副1（θ）+2（x，y）=3移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3自由构件的自由度数结论：构件自由度＝3-约束数＝总构件的自由度数-约束数一、平面机构的自由度定义由此可见，平面机构中，单个构件自由度为3，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度，每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度；即：平面运动副的约束数最多为2，最少为1。对于组成运动副的两构件作平面相对运动情况，有F＋S＝3，则F=3-S，其中高副时S=1，低副时S=2。一、平面机构的自由度定义推广到一般：同时设高副数——PH，低副数——PL活动构件数n

构件总自由度3×n低副约束数2×PL高副约束数1×PH计算公式：F=3n－(2PL+PH)要求：记住上述公式，并能熟练应用。02受电弓自由度的计算PARTTWO二、受电弓自由度的计算ABCDEFGHSP123456解杆BDG、杆EDC和杆HFSP为同一构件；构件数为6；杆AB为机架；则活动构件数n=5；低副数PL=7；高副数PH=0；则F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1因此，受电弓在运行过程中，只存在一个自由度，各杆件相互约束。01.介绍了运动副的自由度F和运动副的约束数S02.自由度的计算公式：F=3n-(2PL+PH)03.受电弓只存在1个自由度，各杆件相互约束受电弓的

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