【《单片机控制的智能吸尘车实物调试及问题分析案例》1600字】

23/41单片机控制的智能吸尘车实物调试及问题分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u2619单片机控制的智能吸尘车实物调试及问题分析案例 1143701.1程序烧录 1322131.2实物调试 2148371.2.1对硬件的调试 2111671.2.2对软件的调试 3152211.2.3整机的调试 363071.3实物调试中出现的问题及解决方案 41.1程序烧录STC-ISP是专门的面向单片机下载程烧录管理软件，可以对任何STC系统单片机开发设计，也加载并烧入STC89系列、12C2052系列和12C5410等一系列的STC单片机，实现快速且应用简便，是目前被普遍采用的主流单片机烧录管理软件。在KeiluVision4软件中编译没有出现error后，即可生成hex文件，使用烧录程序把代码烧入单片机中，然后打开生成的hex文件，在智能吸尘车的设计中用它完成了对单片机烧录编译工作。程序烧录界面如图5-1所示。图5-1程序烧录界面1.2实物调试在系统基本实现后，需要对单片机系统进行进一步的测试，找出系统中的问题。通过调试，可以为将来的系统改进找到基础。本次设计使用硬件调试、软件调试和软硬件联调对智能吸尘小车进行运行。1.2.1对硬件的调试调试各个模块的功能，主要调试各个模块是否能实现指定的功能。（1）电机控制调试经过调试，该模块的主要功能是结合软件完成，将单片机和电机控制芯片的I/O接上对应的电平即可实现电机左右转向、前后转向和停止功能，同时利用程序延时降低电机转速。表5-1列出了电机的测试记录。表5-1电机的测试记录P3.1P3.2P3.3P3.4小车运行时状态1021向前运行0110向后运行101（2）1（2）直行并右转1（2）1（2）10右转并后退1（2）1（2）1（2）1（2）停止运行（2）红外避障调试红外避障模块检测到没有障碍物时，输入电压在0.9V左右，属于低电平。遇到障碍物时，电压跃升到4.7V左右，从而获得微控制器控制。表5-2列出了避障数据的测试记录。表5-2避障数据测试记录的情况表调试次数1次2次3次4次摆放距离10CM15CM20CM30CMP2.1电压0.65V3.14V3.91V0.5V调试次数1次2次3次4次摆放距离10CM15CM25CM35CM3.1电压1.1V1.3V1.6V1.23V1.2.2对软件的调试使用单片机模拟器WAVE6000和单片机设计软件调试，程序已经编写好进行调试，重点是检测语言错误和确定硬件电源可以处于完美状态。由于操作系统被分成模块来执行设计工作，所以在调试时，模块分别被检测和调试。比如汽车红外避障程序调试前，放入单独的调试子程序中，看是否真的能达到预设的功能，如果能，则测试通过，否则，更改重复尝试直到满足要求。虽然在软件测试过程中，综合运用断点设置、单步、跟踪等测试方法，让检测工作更容易完成。别还存在一些问题，比如检测避障软件只完成了第一次调用，电机延时不能起到一定的效果。使用了一些分离、合并和修复改变检测语言和MCU加LED灯观察等方式进行处理，最终达到预期效果。1.2.3整机的调试所有模块调试完成后，将所有模块连接并与硬件结合，形成实物进行联调。联调期间，进行了连续试验测试，通过不断的测试来调整设计模块和优化结果，使程序按照物理要求进行设计和实现。实际调试实物如图5-2所示。图5-2实际调试实物图1.3实物调试中出现的问题及解决方案通常在电池欠压的状态下，智能吸尘车就应立即充电，当左侧的红外线接受到过压保护充电系统发出的强红外接收讯号时，吸尘车发生碰撞现象。这种问题一定是软件的死问题，在查询费用追踪过程中发生了死循环之后，在修复软件时使问题解决。当吸尘车辆进入了运行状态时，在这时发生了无法正常进行子程序编译的要求，进而始终保持着前进状态。而引起这种情况的原因一般有以下两种问题，硬件电路问题和子程序无法工作。通过拆机检测后，发现充电信号线无法接入主板。最后上网后进行了开机测试，将问题解决。在避障试验中，由于左右电机之间出现了乱码，于是把智能吸尘小车放回到了地面，经过一段时间后，才恢复正常，从而诊断出程序有误，进而通过检查程序发现了电源驱动信号有误，最后修改后问题解决。小车在吸尘环境中，当左边的红外防碰撞传感器检测到障碍后，运行中汽车左轮减速，从而右转，当右