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文档简介
工业机器人操作与编程（ABB）项目六、ABB机器人TCP练习目录CONTENTS知识准备任务实现1.1ABB机器人运动指令介绍2.1TCP练习工具坐标的建立2.2TCP练习点位示教2.3TCP练习程序编写1.1ABB机器人运动指令介绍知识准备机器人在空间中进行运动主要是4种方式：关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）
圆弧运动（MoveC）圆弧运动（MoveC）知识准备1）关节运动指令（MoveJ）关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点位置的问题。参数说明MoveJ关节运动指令p20目标点位置数据v100运动数据fine转弯区数据tool1工具坐标数据WObj:=wobj1工件坐标数据例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;关节运动指令解析2）线性运动指令（MoveL）线性运动是机器人的工具中心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持直线，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。知识准备线性运动例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;3）圆弧运动指令（MoveC）圆弧运动是机器人在可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个位置点是圆弧的起点，第二个位置点是圆弧的曲率，第三个位置点是圆弧的终点。知识准备圆弧运动例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;4）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴的角度来定义目标位置数据。任务实现2.1TCP练习工具坐标的建立工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。任务实现2.2TCP练习点位示教本任务
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