《工业机器人操作与编程ABB》-07项目七 ABB机器人搬运码垛

工业机器人操作与编程（ABB）项目七、ABB机器人搬运码垛目录CONTENTS知识准备任务实现1.1ABB搬运码垛主要组成单元及工作流程介绍1.2搬运码垛赋值指令介绍1.3搬运码垛中断程序的使用介绍2.1ABB搬运码垛工具坐标设定2.2ABB搬运码垛I/O信号配置2.3ABB搬运码垛点位示教2.4ABB搬运码垛程序编写码垛点位示教1.1ABB搬运码垛主要组成单元及工作流程介绍知识准备机械手移动先控制左边的自动下料工具下料，再移动到1号抓取区上方，等待光电对射传感器检测到工件，再移动到1号抓取区抓取工件码垛到1号物件区。再控制右边的自动下料工具下料，再移动到2号抓取区上方，等待光电对射传感器检测到工件，再移动到2号抓取区抓取工件码垛到2号物件区。循环往复。搬运码垛主要组成单元1.2ABB搬运码垛赋值指令介绍“：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以一个常量或数字表达式，指令使用实例。知识准备1.3ABB搬运码垛中断程序的使用介绍知识准备在RAPID程序程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人就会中断当前的执行，程序指针马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序，这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作为中断程序（TRAP）。中断程序通常可以由以下条件触发：◆一个外部输入信号突然变为0或1◆一个设定的时间到达后◆机器人到达某一指定位置◆当机器人发生某一个错误时指令名称指令解释说明CONNECT中断连接指令，连接变量和中断程序ISignalDI数字输入信号中断触发指令ISignalDO数字输出信号中断触发指令ISignalGI组合输入信号中断触发指令ISignalGO组合输出信号中断触发指令IDelete删除中断连接指令ISleep中断休眠指令IWatch中断监控指令，与休眠指令配合使用IEnable中断生效指令IDisable中断失效指令，与生效指令配合使用中断指令说明任务实现2.1ABB搬运码垛工具坐标设定工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。任务实现2.2ABB搬运码垛I/O信号配置1）配置DSQC652板2）配置DSQC652板的I/O信号3）配置系统输入输出与I/O信号的关联任务实现1）配置DSQC652板2）配置DSQC652板的I/O信号使用来自模板的值NameDeviceNetAddressDSQC65224VDCI/ODeviceD65210NameTypeofSignalAssignedtoUnitInvertPhysicalValueUnitMapping信号用途说明D652_in1DigitalInputD652On0电机上电D652_in2DigitalInputD652On1程序复位并运行D652_in3DigitalInputD652On2程序停止D652_in4DigitalInputD652On3程序启动D652_in5DigitalInputD652On4电机下电D652_out6DigitaloutputD652On5控制吸嘴吸气D652_out9_redDigitaloutputD652Yes8控制机器人急停信号灯D652_out10_yellowDigitaloutputD652Yes9控制机器人电机下电指示灯D652_out11_greenDigitaloutputD652Yes10控制机器人上电指示灯DSQC652板参数I/O信号表任务实现3）配置系统输入输出与I/O信号的关联系统输入输出TypeSignalNameAction\Status用途说明SystemInputD652_in1MotorOn电机上电SystemInputD652_in2StartMain从主程序运行(初始化)SystemInputD652_in3Start程序启动SystemInputD652_in4Stop程序停止SystemInputD652_in5MotorOff电机下电SystemoutputD652_out9_redEmergencyStop急停信号灯SystemoutputD652_out10_yellowMotorOnState上电信号灯SystemoutputD652_out11_greenMotorOffState