《工业机器人操作与编程ABB》-ABB工业机器人操作与编程ABB 期末测试试卷及答案

ABB工业机器人操作与编程试题及答案一、填空题1、DSQC651有8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2通道的模拟量输出信号的处理。2、常用的工业现场总线有DeviceNet、Profibus、Profinet、EtherNetIP。3、DSQC652I/O板X5接口为DeviceNet接口。4、Digitalinput表示的信号类型是数字量输入信号。5、ABB机器人三个基本的数据类型是num、String、bool。6、ABB机器人程序数据的存储方式有变量VAR、常量CONST、可变量PERS。7、程序数据：tooldata工具数据、robtarget目标点位置数据。8、工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP(ToolCenterPonit)、质量、重心等参数数据。9、ABB机器人运动指令：绝对位置运动指令MoveAbsj、关节运动指令MoveJMoveCMoveL。10、。11、WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。12、在RAPID程序中，只有一个主程序main，它存在与任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序的执行起点。13、ABB工业机器人的硬件系统由本体、示教器、控制系统三个基本部分组成。14、示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。15、ABB机器人手动操作的模式一共有三种：关节运动、线性运动、重定位运动。16、在ABB机器人中有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系。二、判断题1．机械手亦可称之为机器人。（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）三、选择题1、DSQC652I/O板X3接口为（B）接口。A、DeviceNet接口B、数字量输入接口C、数字量输出接口D、模拟量输出接口2、在ABB机器人示教器上配置I/O信号，都是在ABB菜单里（C）下配置。A、输入/输出B、手动操纵C、控制面板D、程序编辑器3、DSQC651有8个通道的数字量输出信号，对应的地址分配范围是（C）。A、0-7B、0-15C、32-39D、40-474、ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet总线下，下图对应的总线地址是（C）。5、工具坐标建立的方法是（A）。A、TCP和Z，XB、TCP和Y，XC、TCP和Z，YD、TCP和A，B6、工件坐标建立的方法是（A）。A、三点法B、四点法C、五点法D、六点法7、程序语句MoveLp1,v100,z10,tool1中哪一个是目标点位置？（A）A、p1B、v100C、z10D、tool18、下列程序数据类型哪一个是有效载荷？（A）A、loaddataB、robtargetC、speeddataD、num9、运动指令MoveLp20,v100,fine,tool1\WObj:=wobj0中的\WObj:=wobj0可不可以省略。（A）。A、可以B、不可以C、以上都不正确10、下面哪个数据名称是正确的（D）。A、MoveLB、123C、Reg-1D、reg_111、下列指令中，哪个可以用来禁止所有的中断（A）A、IDisableB、IWatchC、IEnableD、IDelete12、ABB机器人通过设备和CCLink总线上设备设备通讯。（A）。A、DSQC378BB、DSQC377BC、DSQC652D、DSQC66713、ABB机器人通过设备和Profibus总线上的设备通讯（D）。A、DSQC378BB、DSQC377BC、DSQC652D、DSQC66714.手动线性操作工业机器人运行时，发现工业机器人的运动轨迹很怪异，不能按照线性运动方式进行直线运动，此刻需要进行（A）。A校准更新计数器B重定义工件坐标系C重定义工具坐标系D重新恢复系统15.工业机器人的运动轨迹在编写完成后，需要同步的放大N倍但形状不变，采取以下哪种方法可以快速实现？（C）。A改变工具坐标系B改变工件坐标系C改变相关变量D重新定义目标点16.一个用户坐标系中可以包含多个（A），当作业位置从平面更换到斜面时，可以快速的变更作业位置。A工件坐标系B工具坐标系C基坐标系D大地坐标系17.ABB机器人在没有配置IO选项之前，下列数据类型不需要使用功能函数的是（C）。A.numB.boolC.singlediD.string18.ABB机器人在运行过程中出现故障，可以使用（B）指令永久性终止程序。A.StopB.EXITC.BreakD.RETURN19.ABB机器人语句：CallByVar“proc”,1；等同于语句（C）的效果。A.proc1；B.ProcCallproc1；C.ProcCall“proc”,1；20.ABB机器人下列延时中，（A）指令用于等到数字输入信号为设定值时，再继续执行程序。A.WaitDIB.WaitDOC.WaitTimeD.WaitAI21.ABB机器人下列有关位置管理的功能函数中，函数（A）可用于对机器人位置进行偏移。A.OffsB.CPosC.DistanceD.FOR22.ABB机器人下列数学运算指令中，指令（B）可直接用于加1运算。A.Add加法B.Incr加1C.Decr减123.ABB机器人下列中断设置指令中，指令（A）用于使用一个数字输入信号触发中断。A.ISignalDIB.ISignalAIC.ISignalGID.ISignalDO24、机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（A）。A执行机构B控制系统C传输系统D搬运机构25、自工业机器人诞生以来，（D）行业一直是其应用的主要领域。A电子B航天C通信D汽车26、目前工业机器人常用编程方法有（B）和离线编程两种。A示教编程B在线编程C软件编程D计算机编程27、ABBIRB120重复定位精度（C）。A0.001mmB0.002mmC0.01mmD0.01dm28、下图中哪个是状态栏（C）。29、下图中示教器按钮作用（C）。A紧急停止按钮B复位按钮C使能器按钮D电源开关30、ABB菜单，可以打开多个视图，最多可以打开（C）个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可以用于视图切换。A4B5C6D731、通过示教器，无法设置机器人系统时间和日期（A）A错误B正确32、下图中示教器按钮作用（B）。A.机器人/外轴的切换B.线性运动/重定位运动的切换C.轴1-3/轴4-6的切换D.增量开关33.机器人三原则是由（D）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫34.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人35.手部的位姿是由（B）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度36.运动学主要是研究机器人的（B）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用37.动力学主要是研究机器人的（C）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用38.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V39.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度40.6维力与力矩传感器主要用于（D）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配41.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题42.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样43．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉44．机器人的定义中，突出强调的是（C）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强45．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能46．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A．美国B．英国C．日本D．中国47．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度48．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。A．3个B．4个C．5个D．6个49．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角50．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角51．运动正问题是实现如下变换（A）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换52．运动逆问题是实现如下变换（C）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换53．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动54．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节55．在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项56．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法57．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题58．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线59．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。A．完成一次正向运动学计算的时间B．完成一次逆向运动学计算的时间C．完成一次正向动力学计算的时间D．完成一次逆向动力学计算的时间60．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定61．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表62．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表63．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压四、简答题1、机器人的主任务默认名是什么？T_ROB12、解释robotware和robotstudio的功能区别。robotware是机器人控制柜中的控制系统robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真软件3、写出主流工业机器人的品牌不少于10个。ABB，KUKA，安川，发那科，川崎，那智不二越，柯马，爱普生，新松，史陶比尔，新时达（step），广州数控。4、目前在中国市场占有比例最大的四个品牌，写出中文与英文ABB：AseaBrownBoveriLtd库卡：KUKA安川：YASKAWA发那科：FANUC5、简述设定转弯半径zone参数的一般经验。一般系统默认为z100，通常使用z0,fine设定z参数时应该小于两点间距离，一般转角半径大于直线距离，具体数值由工艺而定6、机器人运行过程中报转角错误，简述处理该故障的一般方法。调整转角半径、速度等参数、调节机器人姿态7、Io板挂接在device总线上，简述io板的地址确定方法。使用1248总线寻址观察端子X5的6~12的跳线，7~12脚分别对应1,2,4,8,16,32。若将8脚和10脚剪去，则地址为2+8=10。8、ABB机器人的TCP是什么？工具工作点（默认第6轴法兰盘中心）9、是否一定需要创建工作坐标系？简述创建工作坐标系的意义。不一定。创建工作坐标系可以方便很多，可以明确物件坐标，使路径更精确。10、简述在哪些情况下选择机器人的自动/手动运行模式。调试时候一般选择手动限速模式自动生产时选择自动模式11、简述在哪些手动操作机器人模式下需要指定参考坐标系？并说明不同坐标系对手动操作。机器人的影响。线性运动，重定位，需要制定参考坐标系不同坐标系，正方向不同，点的坐标位置不同，对机器人的路径也就不同12、简述示教器中的速度百分比对机器人运行有何影响？并说明在调试中如何选择速度百分。示教器百分比能够