工业机器人编程与操作（FANUC） 三套试卷及答案 A卷B卷 - C卷

诚信考试，公平竞争；以实力争取过硬成绩，以诚信展现良好学风。以下作弊行为将受到从严处理：1.替他人考试或由他人替考；2.夹带及通讯工具作弊；3.组织作弊。2024-2025-2期末试卷A组卷单位教研室组卷教师第1页，共2页课程名称：《工业机器人编程》开课性质：考试适用班级： 考试方式：闭卷班级： 学号： 姓名： 得分： 一、选择题（每题2分，共40分）1.关于并联机器人，下列说法错误的是（C）A.热对称性结构设计，热变形量较小C.易有动态误差，累积误差，精度低B.运动部分重量轻，速度高，动态响应好D.机器刚性高，承载能力大2.下列选项中，哪个是FANUC机器人的控制柜型号（C）AM-20iABR-0iBCR-30iBDR-1000iA3.目前工业机器人应用于多数的制造领域，下列工艺中适合采用离线编程的是（C）A.码垛B.点焊C.不锈钢字切割D.零件装配4.工业机器人离线编程的主要的步骤有①轨迹规划②场景搭建③工序优化④程序输出，下列排序正确的是（A）A.②①③④B.②③①④C.②①④③D.③②①④5.在以下动作指令中，哪个部分表示定位类型（D）A.JB.P[i]C.J%D.CNTk6.动作指令中包含几种动作类型（C）A.2B.3C.4D.17.下列动作类型中是圆弧指令的是（A）A.CB.LC.JD.MOVJ8.一条圆弧C指令需要示教几个点（C）A.1B.2C.3D.49.FANUC工业机器人在使用RSR自动运行方式工作前，模式开关应处于(A)位置。A.AUTOB.T1C.T2D.任意位置10.当机器人需要进行RSR自动运行时，其程序命名格式应为。(B)A.RSR+3位数字B.RSR+4位数字C.RSR+5位数字D.任意命名即可11.当机器人需要进行PNS自动运行时，其程序命名格式应为。(B)A.PNS+3位数字B.PNS+4位数字C.PNS+5位数字D.任意命名即可12.以下哪种信号不属于通用I/O信号。（D）A.DI/DO数字信号B.GI/GO组信号C.AI/AO模拟信号D.RI/RO机器人信号13.在FANUC机器人中，外围设备输入信号UI[i]共有（A）个。A.18B.19C.20D.2114.在FANUC机器人中，外围设备输出信号UO[i]共有（C）个。A.18B.19C.20D.2115.在FANUC机器人中，操作面板输入信号SI[i]共有（C）个。A.13B.14C.15D.1616.在FANUC机器人中，操作面板输出信号SO[i]共有（C）个。A.13B.14C.15D.1617.备份文件形式为(*.TP)的文件类型为（A）。A.程序文件B.默认的逻辑文件C.系统文件D.IO配置文件18.以下选项中的（D）不是FANUC机器人的备份/加载方法。.A.一般模式B.控制启动模式C.BootMonitor模式D.自动模式19.在一般模式下，关于单个文件加载，以下说法错误的是（D）。A.写保护文件不能被加载B.处于编辑状态的文件不能被加载C.部分系统文件不能被加载D.所有程序文件不能被加载20.在控制启动模式模式下，关于单个文件加载，以下说法错误的是（C）。A.写保护文件不能被加载B.处于编辑状态的文件不能被加载C.部分系统文件不能被加载D.未写保护程序文件可以被加载二、判断题（每题1分，共10分）1.工业机器人的应用程度是衡量一个国家工业自动化水平的重要标志。（√）2.机器人关节动作是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制。(√)3.工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效。（√）4.数字I/O指令（DI/DO）是对多个数字I/O进行读取或赋值的指令（×）5.仿真环境中的同一个PART模型可以关联添加到不同的载体模型上（√）6.组建仿真工作站的四项最基本的要素是机器人模型、FIXTURE模型、工具模型和工件模型（√）。7.为了仿真工作站模型的集中管理，可以将所有的模型全部创建在FIXTUER模块下（×）8.虚拟的机器人系统通过软件获取工件模型的数据信息，在编程过程中提取点的坐标并利用这些位置信息。（√）9.曲线Curve只能适用于单一平面内。（×）10.边线EdgeLine和闭环ClosedLoop都可以捕捉模型的边缘，前者是局部，后者是完整的轮廓。（√）三、填空题（每空1分，共30分）1.圆弧动作是动作开始点通过经由点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。2.工业机器人定位类型FINE在所指定位置暂停后，执行下一个动作，常用于精确定位。3.机器人逻辑控制指令主要有标签指令、程序结束指令、无条件转移指令、条件转移指令、IF_THEN/ELSE/ENDIF指令、FOR/ENDFOR指令等。4.示教器是应用工具软件与用户之间实现交互的操作装置，它通过电缆与控制装置连接。5.FANUC新版彩色示教器上有68个键控开关按钮。6.示教器屏幕中主菜单通常有全画面菜单和简易菜单两种，可通过点击【FCTN】键进行相互切换。7.示教器中点击【FCTN】键，可进入功能菜单界面。8.默认的用户坐标系USER0与世界坐标系WORLD重合。9.需要激活10号工具坐标系，输入符号“.”。10.信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备之间的关系。操作面板输入/输出信号SI[i]/SO[i]和工业机器人专用信号RI[i]/RO[i]为硬件连线，不需要配置。11.RSR自动运行方式只能选择8个程序，PNS自动运行方式最多可以选择255个程序。12.ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用；HandlingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真。13.码垛动作指令是以使用具有接近点，放置点，离开点的路径作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都会改变。四、简答题（每题4分，共20分）1.机器人在使用中应当避免的情况有哪些？答：（1）处于有燃烧可能的环境；（2）处于有爆炸可能的环境；（3）处于无线电干扰的环境；（4）处于水中或其他液体中；（5）以运动人或动物为目的；（6）工作人员攀爬在机器人上面或悬垂于机器人之下；（7）其他与FANUC推荐的安装和使用环境不一致的情况。2.如何查看报警记录？答：如果要查看报警记录，需要依次按下【MENU】-【报警】（ALARM）-【报警日志】-F3【履历】，即可查看程序报警履历。3.执行宏指令有哪几种方式？答：（1）作为程序中的指令执行；（2）通过示教器上的手动操作界面执行；（3）通过示教器上的用户键执行；（4）通过DI、RI、UI信号来执行。4.在ROBOGUIDE中进行工业机器人的离线编程与仿真，主要有哪几个步骤？答：创建工程文件；构建虚拟工作环境；模型的仿真设置；控制系统的设置；编写离线程序；仿真运行程序；程序的导出和上传。5.什么是示教编程？答：示教编程是指操作人员通过操纵示教器，手动控制工业机器人的运动，使工业机器人运动到指定位置，同时将该位置进行记录，并传递到工业机器人控制器中，之后的工业机器人可根据指令自动重复运动到该位置。课程名称：《工业机器人编程》开课性质：考试适用班级： 考试方式：闭卷班级： 学号： 姓名： 得分： 一、选择题（每题2分，共40分）1.ROBOGUIDE是知名的工业机器人离线编程仿真软件，它是哪个公司的产品（A）A.发那科B.ABBC.新松D.安川2.当工业机器人本体电池电量低时，示教器上将出现（C）报警，此时需要开机更换电池。A、SYST-035B、SRVO-035C、SRVO-065C、SYST-0653.当主板电池低电量时，示教器上将出现（A）报警。A、SYST-035B、SRVO-035C、SRVO-065C、SYST-0654.当工业机器人为自动运行模式时，示教器上ON/OFF旋钮需要打开（B）档。AONBOFF5.完成一条圆弧轨迹需要示教几个点（B）A.2B.3C.4D.56.如果要实现工具绕着TCP进行线性旋转，应该使用哪种类型的指令（B）A.关节动作指令B.直线动作指令C.圆弧C动作指令D.圆弧A动作指令7.在示教器上直接按下哪个键可以进入程序一览画面（A）A.SELECTB.EDITC.DATED.FCTN8.在示教器上直接按下哪个键可以进入程序编辑界面（B）A.SELECTB.EDITC.DATE9.以下哪种信号不属于专用I/O信号。（D）A.RI/RO机器人信号B.UI/UO外围设备信号C.SI/SO操作面板信号D.DI/DO数字信号10.FANUC机器人的通用I/O信号有（B）种。A.2B.3C.4D.511.FANUC机器人的专用I/O信号有（B）种。A.2B.3C.4D.512.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为1~16时表示以下哪种I/O模块（B）。A.处理I/O印制电路板B.I/O单元MODELA/BC.I/O连接设备从机接口D.CRMA15/CRMA1613.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为48时表示以下哪种I/O模块（D）。A.处理I/O印制电路板B.I/O单元MODELA/BC.I/O连接设备从机接口D.CRMA15/CRMA1614.在FANUC机器人中，工业机器人输入信号RI[i]共有（C）个。A.6B.7C.8D.914.在FANUC机器人中，工业机器人输出信号RO[i]共有（C）个。A.6B.7C.8D.915.外围设备输入信号UI[1]表示（A）A.IMSTP：紧急停机信号B.HOLD：暂停信号C.SFSPD：安全速度信号D.CycleStop：周期停止信号16.外围设备输入信号UI[2]表示（B）A.IMSTP：紧急停机信号B.HOLD：暂停信号C.SFSPD：安全速度信号D.CycleStop：周期停止信号17.在BootMonitor模式下，关于备份文件加载，以下说法错误的是（D）。A.程序文件可以被加载B.IO配置文件可以被加载C.数据文件可以被加载D.所有系统文件不能被加载18.BootMonitor模式下备份与加载，需同时按下（D）开机进入BMONMENU菜单。A.F1+F2B.F1+F3C.F1+F4D.F1+F519.在控制启动模式下的备份与加载，同时按下（A）按键开机进入CONTROLLEDSTART模式。A.PREV+NEXTB.F1+F2C.F1+F4D.F1+F520.在控制启动模式下导入备份后，以下说法正确的是（C）。A.可以直接正常操作机器人B.备份文件直接生效C.需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作D.以上说法均正确二、判断题（每题1分，共10分）1.工业机器人只是现有机械、电子技术的简单结合。（×）2.机器人直线动作是指工具在两个指定的点之间沿直线运动，从动作开始点到结束点以线性方式对刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。(√)3.机器人RI/RO的物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义（√）4.在FANUC工业机器人，DO[i]或DI[i]信号不能通过数值寄存间接指定（×）5.在创建PART模型后，必须将其添加到载体模型（如FIXTURE）上才能使用（√）6.如果要调整PART模型的位置，直接双击模型打开属性设置窗口，调整位置数据（×）7.如果勾选了【LockAllLocationValues】，那么模型的尺寸数据会被锁定（√）8.采用边线EdgeLine和闭环ClosedLoop进行离线编程，适用于工件轮廓边缘的去毛刺工艺。（√）9.工程轨迹只能在一个平面内做往返运动。（×）10.在进行模型画线时，轨迹上间隔竖线决定着工具的初始姿态。（√）三、填空题（每空1分，共30分）1.无条件转移指令，其一旦被执行，就必定会从程序的某一行转移到程序的其它行。无条件转移指令有2类:跳跃指令、程序呼叫指令。2.条件转移指令，根据某一条件是否已经满足而从程序的某一场所转移到其它场所时使用。条件转移指令有2类:条件比较指令、条件选择指令。3.取消【UNDO】指令，可以取消指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行取消操作，则相对该行执行的所有操作全部都取消。4.工业机器人系统主要由工业机器人本体、控制柜、示教盒和连接电缆组成，其中连接电缆主要有电源电缆、示教器电缆、控制电缆和编码器电缆等。5.工业机器人本体主要由传动部件、机身、臂部、腕部和手部五部分组成。6.机器人系统的主要安全设备有紧急停止设备、模式选择开关、DeadMan开关及安全装置。7.对机器人作业人员需要按照要求正确、规范地穿戴安全护具。8.宏指令是指由若干条指令集合在一起作为一个指令来记录，从而来调用并执行该指令的功能。宏指令总共可以记录150个。9.在UK[1]~UK[7]可用工业机器人用户键1~7定义，SU[1]~SU[7]可用工业机器人用户键1~7+SHIFT定义。10.在ROBOGUIDE的工程文件中利用虚拟示教器（TeachPendant，TP）或者轨迹自动规划功能的方法创建并编写机器人程序，实现真实机器人所要求的功能，如焊接、搬运、码垛等。11.ROBOGUIDE工程中控制系统的设置包括工具坐标系的设置、用户坐标系的设置、系统变量的设置等，以赋予仿真工作站与真实工作站同等的编程和运行条件。12.堆垛式样B是指，对应的所有工件的姿势一定，堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。四、简答题（每题4分，共20分）1.示教器的作用有哪些？答：移动机器人、编写机器人程序、试运行程序、生产运行、查看机器人状态（I/O设置、机器人位置信息等）、手动运行等。2.常见的动作类型有哪些？答：动作类型有不进行轨迹控制、姿势控制的关节动作，进行轨迹控制、姿势控制的直线动作（回转）以及圆弧动作。3.FANUC工业机器人自动启动程序的条件是什么？答：（1）示教器开关置于“OFF”；（2）非单步执行状态；（3）控制柜模式开关选择AUTO档；（4）自动模式为REMOTE（外部控制）；（5）UI信号有效（ENABLEUISIGNAL）选项：（有效）。（6）UI[1]~UI[3]、UI[8]选项设为ON；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）。4.什么是离线编程？答：离线编程是指通过工业机器人离线编程软件，在计算机里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后可以根据要加工零件的大小、形状、材料和线面特征，使用软件自动生成工业机器人的运动轨迹，并在软件中进行工业机器人应用仿真及调整轨迹，最后生成工业机器人离线程序。5.需要进行零点复归的情况有哪些？答案：工业机器人执行一个初始化启动；机器人在非备份姿态下，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；SPC备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；更换马达；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；编码器电源线断开；更换SPC；机械拆卸。课程名称：《工业机器人编程》开课性质：考试适用班级： 考试方式：闭卷班级： 学号： 姓名： 得分： 一、选择题（每题2分，共40分）1.当机器人位于T1、T2运行模式时需要打到（A）档。AONBOFF2.小型机器人：承载能力为（B）以下。A、1NB、105NC、105~106ND、106~107N3.程序指令中采用CNT与FINE的区别是（A）A.CNT速度较快，但定位不准，而FINE定位准确。B.FINE速度较快，但定位不准，而CNT定位准确。C.CNT速度较慢，但定位准确，而FINE定位不准。D.FINE速度较慢，但定位不准，而CNT定位准确。4.位置寄存器是全局变量,且在程序运行中（B）,因此在使用过程中要小心谨慎.A.无法更改 B.可以更改C.无所谓D.更加天气情况5.动作类型C的第二个点位如何记录?（B）A.光标移至P[…]之前，按SHIFT+F1记录B.光标移至P[…]之前，按SHIFT+F3记录C.光标移至P[…]上，按SHIFT+F3记录D.光标移至P[…]上，按SHIFT+F5记录6.程序中，需要进行插入行、删除指令等操作，应选择以下哪个选项？（D）A.POINT（点）B.INST（指令）C.TOUCHUP（修正位置）D.EDCMD（编辑）7.机器人的运动速度实际是指（B）的运动速度A.J6轴法兰的中心点 B.工具中心点C.J5轴手腕处D）底座中心8.WAIT（时间）指令，可以指定程序的（C）A.执行顺序B.循环时间C.等待时间D.执行时间9.对I/O信号配置，需要进行一些参数进行设定，如RANGE（范围）、RACK（机架）、SLOT（插槽）等，那么，当STAT（状态）为ACTIVE时表示（A）A.激活B.未分配C.重启后生效D.无效10.对I/O信号配置，需要进行一些参数进行设定，如RANGE（范围）、RACK（机架）、SLOT（插槽）等，那么，当STAT（状态）为PEND时表示（C）A.激活B.未分配C.重启后生效D.无效11.在FANUC机器人中，数字输入信号DI[i]共有（C）个。A.128B.256C.512D.102412.在FANUC机器人中，数字输出信号DO[i]共有（C）个。A.128B.256C.512D.102413.外围设备输入信号UI[3]表示（C）A.IMSTP：紧急停机信号B.HOLD：暂停信号C.SFSPD：安全速度信号D.CycleStop：周期停止信号14.外围设备输入信号UI[4]表示（D）A.IMSTP：紧急停机信号B.HOLD：暂停信号C.SFSPD：安全速度信号D.CycleStop：周期停止信号15.外围设备输入信号UI[5]表示（C）A.SFSPD：安全速度信号B.CycleStop：周期停止信号C.FaultReset：报警复位信号D.Start：启动信号16.外围设备输入信号UI[6]表示（D）A.SFSPD：安全速度信号B.CycleStop：周期停止信号C.FaultReset：报警复位信号D.Start：启动信号17.BootMonitor模式下备份与加载，以下说法正确的是（C）。A.可以直接正常操作机器人B.备份文件直接生效C.需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作D.以上说法均正确18.镜像文件可以在（C）模式下加载。A.一般模式B.控制启动模式C.BootMonitor模式D.以上都可以19.如果要拾取一个工件模型的完整轮廓，应该使用哪种画线方式（D）A.边线EdgeLineB.曲线CueveC.边线EdgeLineD.闭环ClosedLoop20.ROBOGUIDE中不含有哪种样式的工程轨迹（B）A.X型B.Y型C.Z型D.矩形二、判断题（每题1分，共10分）1.现代工业的发展过程中，机器人逐步融合了多门学科，成为现代科技发展极为重要的组成部分。（√）2.机器人直线动作不可以使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点位中心旋转的一种移动。(×)3.在FANUC工业机器人中模拟量输出信号AO[i]输出的是布尔量（×）4.RI/RO信号被固定，不能进行信号的分配。（√）5.仿真机器人工作站是计算机图形技术与机器人控制技术的结合体，是离线编程与仿真演示的平台（√）6.创建各个模块下的模型时，均可以用外部模型导入的方式创建（√）7.设置碰撞检测后机器人模型的任何部位和其他模型发生接触，都会触发此功能（√）8.模型上的轨迹线用轨迹Segment来表示，它的子层级是特征Feature。（×）9.从外部导入到roboguide仿真环境中的模型，可以作为工件parts、工装fixture、障碍obstacles、机器machine等应用于仿真运动。（√）10.使用模型上的轨迹转换生成的程序是TP程序。（√）三、填空题（每空1分，共30分）1.通过I/O状态指令，可在程序编辑界面实时显示程序命令中I/O的状态，实时显示I/O状态。2.用户报警指令，可在报警显示行显示预先设定的用户报警号码的报警消息。3.RSR指令对所指定的RSR号码的RSR功能的有效／无效进行切换。4.参数指令中参数名不包含其开头的“$”，最多可输入30个字符。5.用户坐标系设置完成后，其X，Y，Z表示USER新原点相对于WORLD的偏移量，W，P，R表示USER当前坐标系方向相对于WORLD坐标系方向的旋转量。6.圆弧动作是动作开始点通过经由点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。7.工业机器人定位类型FINE在所指定位置暂停后，执行下一个动作，常用于精确定位。8.FANUC工业机器人的通信信号主要分为两类，即通用信号和专用信号，通用信号是用户可自由定义使用用途的信号，专用信号是通路已经被固定或功能已经被定义的信号。9.通用信号是可编辑的，包括数字信号（DI/DO512/512）、模拟信号（AI/AO0~16383）和群组信号（GI/GO0~