【《机械手发展现状文献综述》1900字】

第1章引言机械手发展现状文献综述1国外研究现状机械手是由美国率先提出并开始进行实验研究，在1958年美国联合控制公司开发研究出世界第一台机械手。在6年之后又再次研发出新的万能自动机械手Unimate。不久后又与两大名校，斯坦福大学和麻省理工学院研制出第三种机械手。在最开始的时候机械手主要被用于搬运一些放射性的材料，在第三代机械手研发出来后，机械手才开始被用于工业生产。图1.SEQ图1.\*ARABIC1Unimate机器人而从欧洲各国的机械手发展情况来看，德国KnKa公司在1970年研发了一台用于起重、运输的抓取机械手。其公司在21世纪后，将六自由度机械手能抓取的重量提高到了一千千克，且运动范围在3200~5000毫米。图1.SEQ图1.\*ARABIC2点焊式机械手在20世纪60年代-70年代，是法国机械设备行业的早期阶段，增长迅速，年增长率高达百分之13，在之后十年时间里虽然没有像早期一样发展速度迅猛，但也总体呈现迅速发展的态势，到了80-90年代整个行业处于稳定的成长阶段，在这段时间里，成功地把微电子学应用于电气驱动机械手的控制中，并且应用模块化技术保证了电气驱动机械手在工业工作中的安全。将机械手投入工业生产后，使用机械手代替人工进行工作使生产性水平大幅度提高，国际市场的竞争力也提高了不少。所以，从上世纪90年代，电动机器在法国是30年来的世界范围内竞争力最强的行业。格罗公司生产的电动机器人，光电传感器和防静电的大型全自动电动驱动的机械手装置得到了世界市场的认可。机械行业在美国，法国，英国，加拿大，世界四大电驱动机械手的强国具有悠久的历史，已经形成了一个手驱动电传动机械手140系统。10年来，世界上最大的电力传动机械手140在消费国的市场份额约占15%，在传动系统、电动机械手的市场份额排名第二。在亚洲中，机械手行业发展势头最好，速度最快的当属日本，日本在引进美国的机械手技术后，发展十分迅速，有超越欧美国家的趋势。在1979年，日本生产的机械手就已经达到六万台，且生产的机械手被用于各行各业。在这其中，日本的FANUC公司起到了重要作用，其在2011年研发出了小型智能机器人R-1000ia，其主要被用于搬运大型零部件。图1.SEQ图1.\*ARABIC3R-1000ia机械手2国内研究现状国外机械手技术迅速发展的同时，我国也在改革开放以后，在“七五”，“八五”计划的帮助下，中国机械手行业快速起步发展，使中国机械手行业从无到有。我国现在的机械手也迅速的普及于各行各业中，我国机械手最主要分布于华东地区。2011年，ABB公司研发出了世界运行速度最快的四轴机器人，它适用于小范围快速运行抓取目标物，这预示着我国的机械手研发又进了一步。而在机械手驱动方面，目前我国有多个已在电力传动机械手的方面小有成就的机械制造企业，这使得我国机械手驱动有了有效的保证，填补了国内空白，目前电机驱动处理出口占国内生产总值的5%，虽然与发达国家相比我国与其之间的差距还是很大，但是我们也在不断的进步当中。而目前我国还存在的问题是在我国的机械和电气设备行业产品，一方面缺乏支持，市场需求无法得到满意的产品质量，企业生产出来的产品品质不够好，难于取得市场的信任，还有一方面从产品研发来说，我们国家一直处在测试模仿阶段，自主研发能力较弱，缺乏研究和试点生产基地。因此，我们国家电动机器人技术与发达国家的相比，竞争产品处于劣势，性能，质量，可靠性差距明显。3未来前景机械手是涉及集计算机科学、理论、机制与控制的信息与导航技术、人工智能、生物机器人等众多科学技术的研究产物，所以它的发展关键在于其它相关技术的发展。它的主要发展方向：机械结构向模块化，可重构化发展；图1.SEQ图1.\*ARABIC4模块化控制系统向着plc机的开放型控制器方向发展，便于机械手的标准化；图1.SEQ图1.\*ARABIC5Plc机的开放型控制器所要求的传感器日益丰富，未来可通过视觉，声觉，力觉等方向进行控制。图1.SEQ图1.\*ARABIC6视觉传感器图1.SEQ图1.\*ARABIC7声音传感器参考文献濮良贵，纪名刚主编.机械设计（第八版）[M].北京：高等教育出版社，2006.5成大先主编.机械设计手册（第五版）[M].北京：化学工业出版社，2008.3郭宏亮主编.机械原理[M].北京：北京大学出版社，2011.12林怡青，谢宋良，王文涛编.机械设计基础课程设计指导书[M].北京：清华大学出版社，2010.1侯国柱,孔庆忠,武新伟.五自由度机器人的结构设计及其控制[J].机械制造与自动化,2007(02):28-30.夏志伟.移动机械臂目标抓取轨迹规划与控制系统设计[D].哈尔滨工程大学,2019.谭湘夫.基于三维设计的机械设计类课程的改革与实践[J].科学与财富,2012(8):14-14.段成燕,王金,王东胜,刘喜平,刘春香.四自由度工业机器人的本体结构设计和建模[J].黑龙江科技信息,2010(36):31.张爽,邹建华.大型电机螺纹连接的拧紧力矩及预紧力计算[J].防爆电机,2015,50(04):17-18+35.[10]孙秀军.基于RBF神经网络的机械手轨迹规划及运动仿真研究[D].山东理工大学,20