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项目6喷涂工作站离线编程与仿真Project6OfflineProgrammingandSimulationofSprayWorkstation6.2.4喷涂工作站仿真运行6.2.4SimulationofsprayworkstationCATALOGUE工作站逻辑设定喷涂程序调试与运行12目录目录ONTENTSCCATALOGUE工作站逻辑设定11）新建输出信号在“配置I/OSystem”界面中，选择“Signal”并右击，然后点击“新建Signal…”。在“实例编辑器”界面中，“Name”设置为“DoPaint”，“TypeofSignal”信号类型选择“DigitalOutput”，其他默认，点击“确定”。CATALOGUE工作站逻辑设定12）新建输入信号新建名称为“DiVacuumOK”的数字输入信号，其他设置默认，点击“确定”。CATALOGUE工作站逻辑设定13）设定工作站逻辑在“仿真”选项卡中，点击“工作站逻辑”。CATALOGUE喷涂程序调试与运行21）设定机器人初始工作点在“布局”选项卡中，右击“IRB20_3_58_01”，在弹出的菜单中，点击“机械装置手动关节”。将“手动关节运动”中的关节1至关节6输入右图给定参数，将此工业机器人位置作为运行初始点位。CATALOGUE喷涂程序调试与运行22）示教机器人初始工作点点击“示教目标点”，生成“Target_30”目标点。CATALOGUE喷涂程序调试与运行23）将机器人初始工作点添加到程序添加“Target_30”目标点的运动指令。CATALOGUE

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