工业机器人系统离线编程与仿真 课件 2.2.2平口手抓安装和机械装置创建

2.2平口手抓安装和机械装置创建2.2Installationofflat-mouthtoolsandcreationofmechanicaldevicesCATALOGUE平口手抓安装平口手抓机械装置创建12目录目录ONTENTSCCATALOGUE平口手抓安装11）导入“主盘工具”和“平口手抓工具”模型点击“基本”→“导入几何体”→“浏览几何体”，导入“主盘工具.stp”和“平口手抓工具.stp”。CATALOGUE平口手抓安装12）“主盘工具”安装到机器人法兰盘点击“布局”→“主盘工具”按住不放，拖动至“IRB120_3_58_01”，在弹出的“更新位置”对话框中，点击“是”。CATALOGUE平口手抓安装13）设定“平口手抓工具”位置在“布局”选项卡中，右击“平口手抓工具”，在快捷菜单中选择“位置”→“设定位置...”。在弹出的对话框中输入“位置”和“方向”为(0,0,41,0,0,0)，设置完成后，点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装14）设定“平口手抓工具”本地原点右击“平口手抓工具”，在弹出的快捷菜单中，选择“修改”→“设定本地原点”。在弹出的对话框中输入“位置”和“方向”为(0,0,0,0,0,0)。设置完成后，点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装15）“平口手抓工具”安装到“主盘工具”点击“布局”→“平口手抓工具”，拖动至“IRB120_3_58_01”，在弹出的“更新位置”对话框中，点击“是”。CATALOGUE平口手抓安装21）创建机械装置点击“创建机械装置”快捷工具命令。在“机械装置模型名称”文本框中输入“平口手抓”，在“机械装置类型”下拉框中选择“工具”。CATALOGUE平口手抓安装22）设置第一个链接L1

双击图中“链接”，在弹出的对话框中，设置“链接名称”为“L1”，在“所选组件”下拉菜单中，依次将右图中5个组件添加到右方文本框中，并勾选“设置为BaseLink”选项，最后点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装22）设置第二个链接L2

在“创建链接”对话框中，继续设置“链接名称”为“L2”，在“所选组件”下拉菜单中，依次将右图中2个组件添加到右方文本框中，最后点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装23）设置第三个链接L3

在“创建链接”对话框中，继续设置“链接名称”为“L3”，在“所选组件”下拉菜单中，依次将右图中2个组件添加到右方文本框中，最后点击“确定”。CATALOGUE平口手抓安装24）设置关节J1、J2

设置“关节名称”为“J1”，“关节类型”选择“往复的”，“父链接”和“子链接”分别选择为“L1”和“L2”，在“关节轴”中，将“第二个位置”设置为“-1，0，0”，关节“最小限值”和“最大限值”设置为0和8，最后点击“应用”。继续设置“关节名称”为“J2”，“关节类型”选择“往复的”，“父链接”和“子链接”分别为“L1”和“L3”。CATALOGUE平口手抓安装25）设置工具数据

双击图中的“工具数据”，在弹出的对话框中，“工具数据名称”设置为“CarrryTool”，“属于链接”选择“L1(Bas