工业机器人系统离线编程与仿真 课件 2.2.2平口手抓安装和机械装置创建_第1页
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文档简介

2.2平口手抓安装和机械装置创建2.2Installationofflat-mouthtoolsandcreationofmechanicaldevicesCATALOGUE平口手抓安装平口手抓机械装置创建12目录目录ONTENTSCCATALOGUE平口手抓安装11)导入“主盘工具”和“平口手抓工具”模型点击“基本”→“导入几何体”→“浏览几何体”,导入“主盘工具.stp”和“平口手抓工具.stp”。CATALOGUE平口手抓安装12)“主盘工具”安装到机器人法兰盘点击“布局”→“主盘工具”按住不放,拖动至“IRB120_3_58_01”,在弹出的“更新位置”对话框中,点击“是”。CATALOGUE平口手抓安装13)设定“平口手抓工具”位置在“布局”选项卡中,右击“平口手抓工具”,在快捷菜单中选择“位置”→“设定位置...”。在弹出的对话框中输入“位置”和“方向”为(0,0,41,0,0,0),设置完成后,点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装14)设定“平口手抓工具”本地原点右击“平口手抓工具”,在弹出的快捷菜单中,选择“修改”→“设定本地原点”。在弹出的对话框中输入“位置”和“方向”为(0,0,0,0,0,0)。设置完成后,点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装15)“平口手抓工具”安装到“主盘工具”点击“布局”→“平口手抓工具”,拖动至“IRB120_3_58_01”,在弹出的“更新位置”对话框中,点击“是”。CATALOGUE平口手抓安装21)创建机械装置点击“创建机械装置”快捷工具命令。在“机械装置模型名称”文本框中输入“平口手抓”,在“机械装置类型”下拉框中选择“工具”。CATALOGUE平口手抓安装22)设置第一个链接L1

双击图中“链接”,在弹出的对话框中,设置“链接名称”为“L1”,在“所选组件”下拉菜单中,依次将右图中5个组件添加到右方文本框中,并勾选“设置为BaseLink”选项,最后点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装22)设置第二个链接L2

在“创建链接”对话框中,继续设置“链接名称”为“L2”,在“所选组件”下拉菜单中,依次将右图中2个组件添加到右方文本框中,最后点击“应用”。CATALOGUE平口手抓安装23)设置第三个链接L3

在“创建链接”对话框中,继续设置“链接名称”为“L3”,在“所选组件”下拉菜单中,依次将右图中2个组件添加到右方文本框中,最后点击“确定”。CATALOGUE平口手抓安装24)设置关节J1、J2

设置“关节名称”为“J1”,“关节类型”选择“往复的”,“父链接”和“子链接”分别选择为“L1”和“L2”,在“关节轴”中,将“第二个位置”设置为“-1,0,0”,关节“最小限值”和“最大限值”设置为0和8,最后点击“应用”。继续设置“关节名称”为“J2”,“关节类型”选择“往复的”,“父链接”和“子链接”分别为“L1”和“L3”。CATALOGUE平口手抓安装25)设置工具数据

双击图中的“工具数据”,在弹出的对话框中,“工具数据名称”设置为“CarrryTool”,“属于链接”选择“L1(Bas

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