《机器人工作站故障诊断与维护》课件 项目1 焊接机器人工作站故障诊断与维护

工业机器人故障诊断与维护——机器人工作站系统组成——

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一典型机器人工作站的系统组成二

——机器人工作站系统组成★工业机器人工作站

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统。

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一☞工业机器人☞机器人末端执行器☞夹具和变位器☞动力源☞工作对象的储运设备☞控制系统☞其他周边设备

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一不同功能的工作站，其末端执行器和工作对象的储运设备会有所不同。

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二焊接机器人工作站上下料机器人工作站搬运码垛机器人工作站打磨机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二1.焊接机器人工作站机器人操作机变位机控制器焊接系统焊接传感器中央控制计算机相应的安全设备

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二1.焊接机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二☞弧焊机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二☞点焊机器人工作站机器人本体计算机控制系统示教盒点焊焊接系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二2.上下料机器人工作站搬运机器人工件自动识别系统自动启动装置自动传输装置

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二2.上下料机器人工作站

由数控车床、六轴工业机器人、双向输送机构、工件检测系统、立体仓库、PLC控制系统、物联网系统及周边辅助设备组成。

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站☞平面/立体仓库☞PLC控制系统☞供料系统☞搬运机器人系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站仓储系统：平面/立体仓储库

主要由工作台、PLC、操作面板、电源模块、气源模块等构成。☞供料系统：包括输送线、定位机构和检测传感系统☞PLC控制系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站机器人系统打磨系统其他外围设备

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站工具型打磨机器人工件型打磨机器人

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成三4.打磨机器人工作站砂带打磨机打磨头打磨学习小结感谢您的观看！

机器人故障诊断与维护

南京信息职业技术学院

黄丽娟——机器人工作站机械系统——

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一驱动装置和传动机构二其他外围设备三

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一

机械本体又称操作机或执行机构系统，是机器人的主要承载体。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱基座—工业机器人的基座是整个机器人的支撑部分，也是工业机器人的电线电缆、气管油管的输入连接部位。

整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一

对固定式机器人直接连接在地面基础上，对移动式机器人，则安装在移动机构上，可分为有轨和无轨两种。

固定式机器人

有轨移动式机器人

无轨移动式机器人

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱腰部—腰部是连接基座和臂部的部件。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱手臂——是连接机身和手腕的部分。

一般由大小臂组成，用于完成各种简单或复杂的动作，它由操作器的动力关节和连接杆件等构成，是执行结构中的主要运动部件。主要用于改变手腕和未端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱手腕——是连接机身和手部的部件，将作业载荷传递到臂部，主要用于改变未端执行器的空间位置。

多数机器人将腕部结构的驱动部分安装在小臂上。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱关节—它通常分为滑动关节和转动关节，以实现机身、手臂各部分、未端执行器之间的相对运动。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱未端执行器——是装在手腕上的一个重要部件，分为手爪和专用操作器。搬运码垛机器人：是夹钳式手爪或吸附式手爪焊接、喷涂机器人：焊枪、喷枪打磨机器人：打磨头

手爪

焊枪

打磨头

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二驱动单元传动机构

是向机器人各机械臂提供动力和运动的装置。

当机器人运动时，每个关节的运动都是通过驱动装置和传动机构来实现的，驱动单元按照控制系统发出的指令信号，借助于传动机构使机器人产生动作。

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二

工业机器人驱动装置是带动臂部到达指定位置的动力源。

通常动力是直接经电缆、齿轮箱或其他方法送至臂部。

工业机器人驱动系统常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动以及电力驱动三种。液压驱动气压驱动电气驱动

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二工业机器人的驱动方式主要分为：

✱直接驱动：是指驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连的方式。

✱

间接驱动：是把驱动器的动力经过减速器、钢丝绳、同步带或平行连杆等传动机构后传递给关节。

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二减速器——

它利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，能够降低转速、增加转矩。

目前常用的减速器有谐波减速器和RV减速器。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三作业内容工业机器人的种类主要外围设备压力机上的装卸作业固定程序式传送带、送料器、升降机、定位装置、取出工件装置、真空装置、切边压力机等切削加工的装卸作业可编程序式示教再现式传送带、上下料装置、定位装置、翻送装置、专用托板夹持与输送装置等压铸时的装卸作业固定程序式示教再现式浇注装置、冷却装置、切边压力机、脱模剂涂敷装置、工件检测等喷涂作业示教再现式连续轨迹控制（CP）传送带、工件检测、喷涂装置、喷枪等点焊作业示教再现式点位控制（PTP）焊接电源、计时器、次级电缆、焊枪、异常电流检测装置、工具修整装置、焊透性检测、车型检测与辨别、焊接夹具、传送带、夹紧装置等弧焊作业示教再现式连续轨迹控制（CP）弧焊装置、焊丝进给装置、焊枪、气体检测装置、焊丝余量检测、焊接夹具、位置控制器、夹紧装置等

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

焊接机器人的外围设备有焊接变位机、焊接电源、自动送丝装置、清枪剪丝机机、焊接除尘以及安全保护装置等。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

搬运码垛机器人工作站的外围设备有PLC控制系统、输送装置、供料系统、平面仓库或者立体仓库、集成工作台以及安全栏等组成。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

打磨机器人工作站的外围设备主要有机器人行走导轨、工件变位机、打磨机具、抓手、工具库、原料库、测量系统等，和打磨机器人一起组成打磨自动化工作站。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

上下料机器人工作站的外围设备包括：✱数控机床：完成零件的数控加工；✱料仓：料仓的每个工位都配有传感器；✱传送带：一般是双向传送带，满足不同加工需求；✱末端执行器快换工作台：在零件加工过程中需要更换末端执行器。学习小结1.机器人本体2.驱动和传动装置3.机器人工作站的外围设备感谢您的观看！

工业机器人故障诊断与维护

南京信息职业技术学院

黄丽娟——机器人工作站电气系统——

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一工业机器人的传感系统二工业机器人的人机交互三

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一机器人控制系统主要包括：控制器——主要完成机器人的运动学与动力学运算。示教器——主要完成机器人的示教与程序编辑。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一ER6-730机器人控制柜※控制柜电源：三相交流电通过滤波器进行滤波后，一组直接供给400V级驱动器，另一组经变压器降为三相200V后供给200V级驱动器。变压器另一路单相220V输出供给控制回路。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※控制单元

控制器是机器人系统的运动控制中心；

是接收示教器指令，发送终端控制信号核心单元。

CP242控制器

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※伺服驱动单元

六个伺服驱动器

驱动器各端口说明

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※输入输出单元

控制器可根据使用需求扩展各种输入输出单元，如数字量输入输出模块、模拟量输入输出模块、编码器接口模块及一些通讯模块等。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

※示教器

示教器是实现机器人控制和人机交互的重要工具。通过示教器可以完成机器人的轨迹示教、程序编辑及程序执行等操作。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

※示教器

示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。T20示教器T70示教器T55示教器

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

配电系统框图

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

控制单元连接图

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一驱动器控制器安全板电气回路航空插头

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制器一接触器滤波器风扇负荷开关操作按钮示教器接线盒

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一开关电源保险丝和电源插座制动电阻

——机器人工作站电气系统工业机器人的传感系统二内部传感器外部传感器

——机器人工作站电