《机器人工作站故障诊断与维护》课件 项目4 打磨机器人工作站故障诊断与维护

气动元件的认知工业机器人技术基础与应用微课系列知识引入学习内容气动系统连接规范气动系统基本组成12气动系统组成气动系统在机器人中的作用：其他辅助装置末端执行器气动系统的组成气源发生装置气动系统组成控制元件执行元件辅助元件气动系统组成气压发生装置气压产生--空压机、气罐气源处理装置—冷却器、过滤器、干燥器、排水器、油雾器、集中润滑元件气动系统组成各种阀，压力，方向，流量控制阀压力控制阀：包括增压阀、减压阀、安全阀、顺序阀、压力比例阀、真空发生器方向控制阀：包括电磁换向阀、气控换向阀、人控换向阀、机控换向阀、单向阀、梭阀流量控制阀：包括速度控制阀、缓冲阀、快速排气阀控制元件气动系统组成气动执行元件：气缸、摆动气缸、气马达、气爪、真空吸盘执行元件气动系统组成其他辅助元件：消声器、接头与气管、液压缓冲器、气液转换器各类传感器：包括磁性开关、限位开关、压力开关、气动传感器辅助元件气动系统连接气动系统连接规范1.连接顺序，从气源处理单元到执行元件，根据气路图依次连接；2.连接根据控制元件，执行元件的气口直径，选择合适的气管；3.管路插接安装后，应再试拔，检查是否牢固可靠；4.遇有分支路线，应选择适当的接头或快速接头底块进行分配；5.开启空压机，打开气路通道，上气测试气路是否有漏气。知识小结气动系统连接规范气源发生装置控制元件执行元件辅助元件按照气路图连接气路选择适当元件连接可靠紧固气动系统基本组成谢谢观看！机器人工作站气动系统日常维保工业机器人技术基础与应用微课系列南京信息职业技术学院颜玮学习内容机器人工作站气动系统的维护常见机器人工作站的气动系统12知识引入焊接工作站打磨工作站搬运工作站焊接机器人工作站的气动系统组成常见工作站装夹系统打磨机器人工作站的气动系统组成常见工作站

--夹爪--气动马达末端执行器搬运机器人工作站的气动系统组成常见工作站末端执行器--定制夹爪--真空吸盘气动系统维护日常性维护定期维护气动系统维护日常性维护系统润滑的维护冷凝水排放的维护空压机系统的维护气动系统维护定期维护漏气检查油雾器维护知识小结机器人工作站气动系统的维护焊接机器人工作站打磨机器人工作站搬运机器人工作站日常性维护定期维护常见机器人工作站气动系统谢谢观看！气动系统的常见故障、故障分析与处理工业机器人技术基础与应用微课系列南京信息职业技术学院颜玮学习内容气动系统故障诊断方法123故障分析处理步骤常见的故障现象常见故障常见的故障现象1①控制阀动作不良②气缸故障③管路故障④气源供气不足⑤控制回路有问题常见故障常见的故障现象1控制阀常见阀故障现象调压阀1.平衡状态下，空气从溢流口溢出2.压力调不高3.调压时压力爬行，升高缓慢4.出口压力发生激烈波动或不均匀变化节流阀1.微调困难2.产生振动3.气缸运动速度慢，不圆滑安全阀1.安全阀不能换向2.安全阀泄露3.安全阀产生振动电磁阀1.动铁芯不动作或动作时间过长2.动铁芯不能复位3.线圈有过热现象或发生烧毁4.交流电磁线圈有蜂鸣声常见故障常见的故障现象1气源设备故障现象故障原因启动不良电压低熔丝熔断排气单向阀泄露卸流动作失灵电机单相运转压力开关失灵排气阀损坏电磁继电器故障压缩不足吸气过滤器阻塞阀动作失灵活塞环咬紧缸筒气缸磨损夹紧部分泄露运转声音异常阀损坏轴承磨损皮带打滑压缩机过热冷却水不足、断水压缩机工作场地温度过高润滑油消耗过量曲柄室漏油气缸磨损压缩机倾斜常见故障常见的故障现象1气源处理元件气源处理元件故障现象空气干燥器干燥器不启动运转不制冷噪声大空气过滤器压力大从输出端溢出冷凝水输出端出现异物塑料水杯破损漏气油雾器油不能滴下油杯未加压油滴数不能减少空气向外泄露油杯破损常见故障常见的故障现象1执行元件执行元件故障现象气缸输出力不足不能动作气缸工作速度达不到要求产生爬行缓冲速度过度失去缓冲作用内泄露外泄露气缸损坏气动马达叶片严重磨损前后气缸盖磨损严重定子内孔有纵向波浪槽叶片折断叶片卡死常见故障常见的故障现象1其他辅助元件辅助元件故障现象气管弯折断裂连接件卡死断裂卡头损坏诊断方法1.经验法：望闻问切气动系统故障诊断方法2查看故障现象嗅觉检测现场询问相关人员利用工具检测诊断方法

①由易到难、由简到繁、由表及里、逐一分析，排除故障。

②优先查找故障率高的因素。

③优先检查发生故障前更换过的元件。气动系统故障诊断方法22.推理分析法故障现象工作原理，信息流通等故障率高元件检测解决问题分析处理步骤故障分析处理步骤3熟悉性能和资料现场调查，了解情况归纳分析排除故障总结经验举例：搬运机器人气爪不能动作，需进行故障处理。1.整理搬运系统的资料，了解工作流程与原理。2.由气爪动作的触发相关条件，罗列检查线路3.现场了解故障的具体情况，并根据工作原理，检查有关联的器件。--机器人指令；-