机器人工作站故障诊断与维护 答案及参考文档 2-0 扫一扫看本项目习题库及参考答案

项目2上下料机器人工作站故障诊断与维护习题库简述机器人电缆维护步骤。参考答案：（1）取下信号电缆（1BC）和电源电缆（2BC）；（2）检查电缆外观及插座部位，清除灰尘、破损等，确认电缆正常使用/更换电缆；（3）电缆连接。确认编号后按2BC、1BC的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”给声后，按下压杆。机器人编码器电源线断开需要进行（）。零点复归当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持（）的状态。打开PLC内的电池的作用（）。在控制柜断电后保存现有程序，防止丢失不能人为中断、发生报警重启机器人柔性有噪声从电源线进入时，在无保险丝断路器的一侧电源上可以安装（

）。A

单相滤波器B

三相滤波器C

三相杂音过滤器D

漏电断路器电柜内接地排维护需在断电分钟后打开控制柜，维护与接地排相连的接地端子。5屏蔽线的屏蔽层必须与插头外壳或插座中的相连，屏蔽层的编织不少于股。【接地引脚、2】系统中允许电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。A)正确B)错误接入交流电源线中必须有地线。A)正确B)错误配线作业必须要由经授权的工作人员进行。• A)正确当ABB机器人控制柜电源关闭后，六个轴的

是由电池提供电力进行保存的，如果电池电量不足，每次主电源断电后再次上电，需要对机器人的

进行更新操作。

位置数据

转数计数器

简述电池更换方法步骤。SMB电池电压的检测——系统备份——各轴回到机械零点——打开电池盖——更换电池——关闭电池盖——SMB电池更新，旧电池处理。（2）如果SMB由先前用于其它系统中使用的SMB备件替换，则控制器内存和SMB内存中的数据存在差异。应该怎么解决？答：必须首先

清除新

SMB内存中的数据。更新SMB内存：点击SMB内存---高级--清除SMB内存，再点击SMB内存---更新---选择“串行测量板已经更换，用机柜的数据更新SMB”。，更新完后则完成SMB的更新。重新启动机器人。最后一步则完成对转数计数器的更新。如果在错误的位置做了零点标定，那么在移动对齐零点标志的时候，不会提示超限位。(B)A)正确B)错误对于机器人IRB6640，定期检查

，没有

或其他损坏，如有任何损坏，及时更换。

机械限位销

弯曲

当机器人无论怎么运行都会报错，示教器操纵杆已经无法控制机器人时，就需要通过松开机器人

通过外部力量来移动机器人

制动闸

如果用错误的零点标定，那么软限位的

就不是原本设定的区域，导致软限位功能失效。

角度限制区域

软限位依靠零点，一旦零点丢失，或者零点偏移，那么软限位的功能就等于失效。

(A)A)正确B)错误机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数。

(A)A)正确B)错误什么叫硬限位、什么叫软限位？运动的部件，为了防止位置超出发生碰撞，都会通过凸轮机构（CAM）触发限位开关的方式而阻止过度运动，这就叫硬限位。每个轴都有一对参数，分别为正方向的度数和负方向的度数。所谓正负，是相对于机械零点的角度而言的，这就叫软限位。5端口上的6~12的跳线决定了这个I/O板在主计算机中的地址。(A)

A)正确B)错误

维护周期为个月。I/O电源将变压器提供的交流电变成V的直流电，并且提供给I/O板。1224I/O板将检测到的信号通过X5口传输给DeviceNet选项板。(A)

A)正确B)错误I/O板一般位于控制柜门上方。(B)

A)正确B)错误I/O模块由、、组成。I/O电源I/O板DeviceNet选项板I/O板上信号输入的接口是

D

。A

X1B

X1和X2

C

X3D

X3和X4不同时期生产的IRC5控制柜的内部部件和布局是相同。(B)

A)正确B)错误轴计算器顶部接口是，与相连。X1电源分配板维护周期为

C

个月。

A

3B

6C

12D

24更换了驱动器或轴计算机后可能需要对控制柜重新安装系统。(A)

A)正确B)错误在控制柜内部进行拆卸操作时应该佩戴静电放电手环。(A)

A)正确B)错误维护是所用到的工具是。T25梅花螺丝刀驱动器中X6连接到。(A)

A

电源分配板B

制动泄流电阻C

下一个驱动器D

轴计算器驱动器中至连接到机器人本体上各轴的伺服电机。X11X16给轴计算器提供电源的端口是X2。(B)

A)正确B)错误轴计算器一般安放在控制柜的。驱动器一般安放在控制柜的。

右侧面下方正面偏下方接收模式选择开关、复位开关、急停按钮、示教器上的使能按钮的信号经处理后传达于其他模块以保证安全是下列那一项的功能（

B

）。A

主计算机B

安全面板C

交流接触器D

总开关机械限位销正常情况下可以

稍稍摇摆。

左右

到达一个位置，依靠的是各个轴分别从

开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。零点在松开大型机器人制动闸时，应该事先用行车吊装好机器人

。

(A)A)正确B)错误怎么在示教器中查看各轴运动的范围？在机器人示教器中查看。具体的操作是进入ABB机器人示教器，电机左上角进入示教器面板——点击控制面板——电机配置——电机主题，选择Motion——点击进入Arm，里面有六个轴的数据——选择rob1-1，代表一轴数据，第二、三排的2.8798代表正反方向的运动度数，1弧度=57.29578°，所以一轴正反两个方向加起来大约可以运动330°1-5轴每

检查限位装置是否完好。12个月

进入机器人工作区域之前关闭连接到机器人的所有电源、液压源、气压源。

(A)A)正确B)错误下面关于机器人机械限位说法错误的是（C

）。A

软限位小于机械限位，当软限位失效后，硬限位就可以继续起作用。B

软限位（相对应于硬限位）。可以设定正方向P度，负方向N度是轴的活动范围，这样，当机器人运动过程中一旦检测到超出这个范围，控制器就让机器人停下来。C

当机器人限位装置相碰撞时，机器人限位到达。D

机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数。零点是每个关节轴开始运动的参考点。

(A)A)正确B)错误检验并确认当安装在机器人上时，

的电缆不是固定悬挂的。

摆锤

原位校准必须按照降序顺序校准轴，即按照6-5-4-3-2-1轴来校准。(B)A)正确B)错误以下关于机器人原位校准的注意事项中，错误的是（

D）。A

在机器人原位校准开始前确保机器人已做好校准的准备。即，所有维修或安装活动已完成，机器人已准备好运行。B

根据FlexPendant上的说明在机器人上安装传感器后，单击“确定”便会启动机器人运动！确保机器人的工作范围内没有任何人！C

在将传感器安装到机器人之前，确保没有可能影响传感器位置的接线。D

机器人校准完成后，为了节约时间，不验证结果。为了方便观察机器人各轴运动的状态，在使用示教器运动机器人的途中，快速将头探入机器人工作范围观察。(B)A)正确B)错误相邻两轴之间角度变化不应该超过90度。(A)A)正确B)错误在检查机器各轴状态时，为了检查效果更好，应该将机器人运动至接近各轴

。极限位置检查机器人各轴状态可以听

观察

是否有明显障碍。各轴运行有无异响机器人运动调试完机器人之后将机器人调回至机械原点。(A)A)正确B)错误下列对机器人操作规范的是（B

）。A

调试完机器人后，直接关闭机器人控制器，且不将机器人调回至机械原点。B

若发现机器人运行时有明显故障，及时通知相关维护人员。C

用钝器敲打机器人，以检查机器人各轴是否松动。D

调试过程中，随意将手等肢体放入机器人工作范围。各轴功能检查顺序是什么？第一步在断电状态下检查各轴是否发生松动。如若第一步正常，第二步在通电状态下，单独运动每一轴，观察是否发生抖动与运动的流畅性，细听运动声音是否正常。第三步用重定位与线性运动命令继续观察机器人协调运动是否正常与流畅，细听运动声音是否有杂音对机器人清洁前对机器人进行数据备份，以防止机器人数据丢失。

(A)A)正确B)错误下列关于机器人本体清洁过程说法错误的是（A

)。A

可任意对机器人各部位清洁。

B

清洁过程应按照一定顺序进行清洁。C

不能使用过大的力气清洁，以防机器人精度下降。D

不能将清洁物品放置机器人手臂上。检查机器人底座

是否松动，防止清洁维护时机器人倒塌。固定螺钉对机器人进行清洁前，应确保机器人的

关闭。主电源防护等级略高的机器人，意味着可以不清洁。(B)

A)正确B)错误下列关于机器人本体清洁注意事项说法正确的是（

B）。A

不需要对机器人系统备份。B

需要对机器人断电。C

都能使用液体清洁。D

可以使用腐蚀强度高的清洁液。对机器人清洁完成后，应将机器人调回至

以防止影响机器人精度。机械原点严禁将

直接倒在机器人上进行清洁。清洁剂机器人本体清洁可以使用强溶剂，且可直接将溶剂倒在机器人上清洁。

(B)A)正确B)错误机器人断电时间可以不用规定。(B)

A)正确B)错误清洗机器人时，可以任意使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。(B)

A)正确B)错误检查并确认在机器人上安装摆锤的孔中没有

和。

润滑油

颗粒

同一校准摆锤既可用作

，也可用作

传感器，具体取决于当时所起的作用。

校准传感器

位置参照