机器人工作站故障诊断与维护 答案及参考文档 3-0 扫一扫看本项目习题库及参考答案

项目3搬运码垛机器人工作站故障诊断与维护习题库绝对值编写机器人轨迹的时候，经常用到FINE和CNT终止类型，FINE的特点是（

）、CNT的特点是（

）。点到点有加速à匀速à减速的过程，中间有停顿\\点到点以连续的方式运行，无明显的减速，提高了工作效率手动模式下，由程序控制机器人的运行的要在某一处停止，应该使用

按键。(B)

A

急停按键B

暂停按键C

自定义按键D

上一步示教机器人时，可以用哪个按键调整运行速度。(B)

A

急停键B

增量键C

下一步D

播放键下列哪个运动模式可以绕一点运动。(A)

A

重定位B

线性运动C

关节运动示教器校准时不必准确点击校准的目标点。(B)

A)正确B)错误校准完成后，不需要等待一段时间保存数据。(B)

A)正确B)错误示教器系统坐标偏移，屏幕触摸不准确，应该

。屏幕校准示教器多次校准过后，任然点击不准确，可能是触摸屏损坏。(A)

A)正确B)错误示教器的校准过程中，应该使用校准。点触笔

和

会引起系统坐标偏移。长时间使用摔落

也可能引起触摸屏点击不准确。示教器元器件损坏示教器触摸屏点击不准，校准一次后一定准确。(B)

A)正确B)错误示教器校准一次结束后可以立即校准第二次。(A)

A)正确B)错误示教器校准时，如果点触笔丢失，可以用手指直接点击，但是保持手部清洁，无油脂和胶水等。(A)

A)正确B)错误紧急停止状态意味着所有电源都要与操纵器断开连接。(B)

A)正确B)错误简述什么是紧急停止？紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动电源与操纵器电机的连接，停止所有运动的部件，并断开电源与操纵系统控制的任何可能存在危险的功能的连接。控制柜安全链有效检查就是对控制柜各种安全停止进行相应的检查，以确保控制柜安全停止的有效实施。(A)

A)正确B)错误分析个元器件，其中包括急停止按钮，安全板，连接板，继电器。(B)

A)正确B)错误控制中外部电源过变压器后分（B

）主线路。A

1B

2C

3D

4（通电）选用润滑油时，应有的要求是什么？1）减小摩擦和磨损，具有高的承载能力，防止胶合；2）吸收冲击和振动；3）防止疲劳点蚀；4）冷却，防锈，抗腐蚀。不同类型的传动有不同的要求。更换密封圈的

要一致。要严格按照说明书要求，选用

尺寸的密封圈，否则不能保证压紧度等要求。

尺寸相同手动操作盖好油塞的力矩是

。24N/m

相对运动的零件

过大或者因

产生的间隙过大，会造成漏油。

配合间隙

磨损

机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯；已经渗油的油杯应换上新的，旧的已经起不了密封作用。

(A)A)正确B)错误给机器人齿轮箱加油时，应该大至加到什么位置？检查孔刚刚有油益处时

选用不当、密封件

装反和不及时更换等会引起漏油。密封胶

方向

齿轮箱体内每一对齿轮啮合产生的摩擦会发出热量，使用齿轮箱箱体内温度升高，气体膨胀，而箱体的容积不变，打开箱体顶部的

，让箱内热胀空气能自由排出，以保持箱体内外压力平衡，否则润滑油会沿分箱面或轴伸密封件等其他缝隙渗漏。通气帽

简述减速器更换的操作步骤。1、拆卸轴三电动机。2、拧下螺丝A以及抽出压板B。3、通过减速器装上两根M12杆。4、拧松螺丝C和D，将螺丝C放入攻丝孔内，并抽出减速器同时将其滑进直径为12的两根杆，让螺丝留在减速器上以便固定摩擦环。5、清洗下臂的支架表面。6、将螺丝C、D装在新减速器上，它们将用作导向以便将摩擦环E装在减速机上然后装上密封环E，最后装上摩擦环G。7、将减速器拉到两根12的杆上以便将其装上。8、以300N/m的扭力将螺丝拧紧，以120N/m的扭力将螺丝C拧紧。9、装上密封圈H。10、用12毫米粗的两根杆将电动机的压板B装上，装上螺丝A并以120N/m的扭力拧紧。11、去掉两根12的杆。12、装上电动机。可以随意触摸传感器或摆锤上的电缆。

（B）A)正确B)错误用清洁摆锤的所有接触面。

异丙醇

校准期间，机器人的上臂必须不受任何外围设备的影响。如安装工具和类似情况，将导致出现错误的校准位。(A)A)正确B)错误机器人原位校准适合于墙壁安装。（B）A)正确B)错误机器原位校准适合地面安装，但最大倾斜角度不能超过

。

正负5°

务必使用规定的清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短设备的使用寿命。(A)A)正确B)错误在更换新电机之前，先

原有程序。

备份

清洁设备前取下任何盖子或其他保护装置对机器人无影响。（B

）A)正确B)错误下面关于电机的日常维护清洁，说法不正确的是（B

）。A

需要清理电机内部各部件的油泥和污垢清洗电动机轴承。B

各轴伺服电机在机器人内，不需要清洁。C

需要传送带松紧是否适中和有无损坏。D

对于电动机的接线部分应清理接线盒污垢。检查接线部分螺丝是否松动或损坏是否拧紧。下面说法不正确的是（D

）。A

拆卸电动机时，从轴伸端或非伸端取出转子都可以。B

机器人伺服电机是机器人伺服系统中控制机器人运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。C

更换电机前，需要对机器人系统进行备份。D

随意更改原设计绕组，不会使电动机某项或几项性能恶化。更换绕组时必须记下原绕组的

，

及匝数，线规等。形式

尺寸

在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。(A)A)正确B)错误轴一电机的更换方法是？1、

给电柜断电，悬挂警示牌。2、

从底座拆卸盖板A。3、

松开电缆固定板，放松电缆。4、

拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖。5、

拧松电缆后盖的4个螺丝。6、断开马达内的接头RMP1和R3FB1。7、拧松电动机的四个螺丝B，利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。8、在重新装上新电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。9、装上新电动机同时将胶243涂在螺丝上，用50N/m拧紧各个螺丝。10、将电动机的接线接上。11、重新将电缆后盖拧上。12、重新装上电动机的后盖。13、重新装上电缆固定夹板。14、重新将盖A装在机架上。15、重新将机柜通电机及校正机器人（校正工艺）。16、重新启动机器人及检查偏移轨迹，如果偏移，重新校正。17、将系统的参数作一个备份。如果有一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换——校正——再更换——在校正，以防止多台电机同时更换累计误差无法人为调整电机偏移值。(A)A)正确B)错误机器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。执行回HOMEMarco程序\\示教机器人回HOME请写出做机器人单轴Master的操作步骤.1）出现

Master/Cal

画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值为0的轴即是需要Master的；2）选中将要Mastering的轴，移动光标到（SEL）输入1；3）示教机器人需要Mastering

的轴到0

度（轴的运动要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

项中输入轴的数据（一般是0）；5）当需要Mastering

的轴都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，这项操作使

（SEL）的值由1

变成0，[ST]的由0

变为1

或2；6）选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认；7）按F5"DONE"；8）机器人关电后，再通电。【三点法、六点法、直接输入法】用户坐标系设置中的数据是相对（

）坐标系的。【World】FANUC机器人运动指令中的运动类型有（

）、（

）（

）。[L\J\C]用户坐标系设置中的数据是相对（

）坐标系的。[World]轴承游隙过小、齿轮喷油不足、油温过高、轴承损坏、轴承与其他零件摩擦干涉等，不会造成轴承温度过高。(B)A)正确B)错误在更换润滑油之前，应该将机器人各轴调整到合适的位置。

(A)A)正确B)错误异响的频率较快，齿面检查正常。有可能是轴承损坏，轴承

或

凹痕引起的周长运转不平稳。内圈滚道

滚子表面为防止损坏导致漏油，必须按规程操作，同时，按照机器人防护等级，决定使用环境。(A)A)正确B)错误因为变速箱的油温非常高，在

90°C

左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上

和

。

防护眼镜

手套

齿轮箱有

等作用。

加速减速、改变传动方向、改变传动力矩、分配动力、离合功能

齿轮箱的特点是

等特点被广泛运用。体积小、重量轻、性能优良、运行可靠、故障率低注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。(A)A)正确B)错误在给机器人齿轮箱更换润滑油时，机器人系统断

，现场禁止

。电、气火源以下哪些是影响示教的因素？（

AD

）A

示教坐标系B运动类型C

位置信息D

示教速度机器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。执行回HOMEMarco程序示教机器人回HOME用户是否可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点（

）不能请写出做机器人单轴Master的操作步骤参考答案：1）出现

Master/Cal

画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值为0的轴即是需要Master的；2）选中将要Mastering的轴，移动光标到（SEL）输入1；3）示教机器人需要Mastering

的轴到0

度（轴的运动要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

项中输入轴的数据（一般是0）；5）当需要Mastering

的轴都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，这项操作使

（SEL）的值由1

变成0，[ST]的由0

变为1

或2；6）选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认；7）按F5"DONE"；8）机器人关电后，再通电。FANUC机器人重新标定零位后需要进行（

）。轨迹校验在做原点复归前,

需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：激活机器人脉冲编码器调试机器人时，机器人运行速度必须在（

）模式并低于（

）T1、30%机器人零点复归的方法有（

）、（

）、（

）。QuickmasterSingleaxismasterZeropositionmasterFANUC机器人有四种常用坐标系，分别为（

）、（

），（

）和（

）。关节坐标系、世界坐标系、用户坐标系、工具坐标系缺省设定的工具坐标系原点，位于（

）。6轴法兰盘中心FANUC机器人运动指令中运动类型：L表示（

），J表示（

），C表示（

）直线运动、关节运动、圆弧运动操作人员应在（）进行机器人的操作。机器人的作业范围外在手动模式下打开示教盒：（

D

）

A

使得只有PLC能够控制运动B

使得操作人员通过示教盒与PLC进行通讯C

使得PLC和示教盒都能操作机器人D

使得操作人员借助于示教盒对运动具有唯一的控制权FANUC机器人重新标定零位后需要进行（

）轨迹校验在做原点复归前,

需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：（

）。【激活机器人脉冲编码器】同时按住【SHIFT】按钮和【COORD】按钮，可（B）；单独按【COORD】按钮，可（）A切换当前示教坐标系BC