2026年江西单招工业机器人维护专项含答案故障诊断编程基础题

2026年江西单招工业机器人维护专项含答案（故障诊断+编程基础题）一、故障诊断（共5题，每题12分，满分60分）1.一台工业机器人在运行过程中突然出现动作抖动，并伴随报警代码“Err-0123”。试分析可能的原因并提出排查步骤。2.某工业机器人手臂在搬运工件时出现卡顿现象，无法完成预定轨迹。请简述可能故障点及检测方法。3.检修某品牌工业机器人时，发现其示教器屏幕显示“通信超时”，无法与控制器正常连接。试分析可能原因并给出解决方案。4.工业机器人运行时突然停止，并显示“Err-0056：伺服过载”。请说明该故障的可能原因及处理流程。5.在调试工业机器人时，发现其末端执行器无法准确抓取工件，且示教器提示“末端传感器信号异常”。请分析可能故障及解决方法。二、编程基础（共5题，每题12分，满分60分）6.请简述工业机器人编程的基本流程，并说明在编写程序时需要注意哪些安全事项。7.某工业机器人需要按照以下路径运动：先向上移动100mm，再向右移动200mm，最后向下移动100mm。请用RAPID语言或类似编程语言编写该运动程序的段。8.在编写工业机器人程序时，如何设置关节运动模式（关节插补或直线插补）？请举例说明不同运动模式的应用场景。9.工业机器人程序中如何实现循环调用？请简述子程序调用的基本语法及优缺点。10.在工业机器人编程中，如何设置速度和加速度参数？请解释这些参数对机器人运动性能的影响。答案与解析一、故障诊断1.解析：-可能原因：①伺服电机或驱动器参数设置不当（如增益过高）；②传动系统（如谐波减速器）润滑不足或损坏；③控制器内部程序冲突或缓存错误；④电源电压波动或接地不良。-排查步骤：①检查伺服参数是否在正常范围内；②检查减速器润滑情况，必要时更换；③重启控制器或恢复出厂设置；④测量电源电压和接地电阻，排除电气故障。2.解析：-可能故障点：①手臂机械结构卡滞（如灰尘、异物）；②运动部件（如滚珠丝杠）磨损或损坏；③控制器轨迹规划错误（如插补参数不当）；④安全限位开关误动作导致中断。-检测方法：①清洁机械结构，检查关节间隙；②用力矩扳手检查各关节负载是否均匀；③重新优化程序轨迹，减少急停或过载；④测试限位开关功能。3.解析：-可能原因：①通信线路（如网线）松动或损坏；②控制器IP地址冲突；③驱动器通信参数设置错误；④控制器内存不足或死机。-解决方案：①检查网线连接，更换故障线路；②修改控制器IP地址避免冲突；③恢复驱动器通信参数至默认值；④重启控制器或增加内存。4.解析：-可能原因：①负载过重超过额定范围；②伺服电机编码器故障导致反馈错误；③机械系统摩擦力过大（如润滑不足）；④控制器PID参数整定不当。-处理流程：①减少负载或检查工件重量；②检查编码器信号，必要时更换；②加注润滑油减少摩擦；④重新整定PID参数。5.解析：-可能故障：①末端传感器损坏或接线松动；②传感器标定参数错误；③控制器信号处理模块故障；④机器人本体振动导致信号干扰。-解决方法：①检查传感器状态，重新插拔线路；②重新标定传感器位置；③更换控制器信号模块；④减少机器人运行速度以降低振动。二、编程基础6.解析：-编程流程：①分析任务需求，确定运动轨迹；②编写主程序，包含运动指令、逻辑判断等；③调试程序，检查运动精度和安全性；④优化程序，减少运动时间和能耗。-安全事项：①运行前检查急停按钮功能；②限制运动速度和范围；③避免碰撞机械障碍物；④编写异常处理程序。7.RAPID语言示例：rapidMoveJP1Target:P1Vel:100%Acc:1.0m/s²Lin:TRUEEndMoveMoveJP2Target:P2Vel:100%Acc:1.0m/s²Lin:TRUEEndMoveMoveJP3Target:P3Vel:100%Acc:1.0m/s²Lin:TRUEEndMove其中，P1、P2、P3为预定义的目标点坐标。8.运动模式设置：-关节插补：适用于自由度运动（如焊接、喷涂），所有关节同步旋转。示例：`MoveCP1`（圆形轨迹）。-直线插补：适用于搬运任务，关节沿直线运动。示例：`MoveLP1`（直线运动）。9.子程序调用：rapidSubTask1MoveJP1WaitTime1EndSubMainCallSubTask1MoveJP2EndMain-优点：提高程序复用性，减少代码冗余。-缺点：过多嵌套可能导致响应延迟。10.速度与加速度参数：-速度参数（Vel）：影响运动效率，过高