《工业机器人编程技术》教学课件02工业机器人基本操作

项目二工业机器人基本操作知识目标

1.熟悉示教器的结构；

2.掌握示教器的界面功能；

3.理解使能器按钮的功能；

4.理解工业机器人的坐标系定义；

5.了解工业机器人的三种运动模式。能力目标

1.示教器的操作环境配置；

2.工业机器人常用信息和日志的查看；

3.数据的备份与恢复；

4.工业机器人坐标系切换方法；

5.工业机器人手动操纵；

6.工业机器人零点校准；

7.转速计数器的更新操作。

任务一认识示教器任务描述熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。

一、示教器的结构工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图2-1-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。

图2-1-1示教器的结构

示教器正反面拓展

表2-1-1示教器结构说明标号说明A连接电缆B触摸屏，进行人机交互C急停开关，当发生紧急情况时按下可起到安全保护作用D手动控制杆，可以手动操纵机器人EUSB接口，将USB存储器连接到USB接口可以读取或保存文件F使能器按钮，保证操纵人员人身安全G触摸笔，随示教器提供，放在示教器的后面H复位按钮，重置示教器

示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。图2-1-2所示为示教器上的硬件按钮，示教器上硬件按钮说明如表2-1-2所示。图2-1-2示教器上的硬件按钮

表2-1-2示教器上硬件按钮说明标号说明A～D预设按钮，1~4E选择机械单元F切换运动模式，重定向或线性G切换运动模式，轴1~3或轴4~6H切换增量J步退按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令K启动按钮。开始执行程序L步进按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令M停止按钮。停止程序执行

二、示教器的操作1.示教器的持握方法示教器是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备，在操作时要避免示教器因操作不当引起损害。使用示教器时要采用正确的持握姿势，防止示教器摔落或发生碰撞。持握方法是左手握示教器，将四指按在使能器按钮上，右手可进行屏幕和按钮操作，如图2-1-3所示。图2-1-3示教器的持握方法

注意：示教器是按照人体工程学进行设计的，同时适合左手操作者操作，只要在屏幕中进行切换就能适应左手操作者的操作习惯。

2.示教器的界面认识

1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明如表2-1-3所示。图2-1-4示教器上电后的主界面拓展表2-1-3示教器主界面说明标号说明AABB菜单B操作员窗口，显示来自机器人程序的消息，程序需要操作员做出某种响应以便继续时往往会出现此情况C状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等D关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序E任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换F快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置

2）示教器操作界面ABB工业机器人示教器的操作界面包括机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。示教器操作界面如图2-1-5所示，示教器操作界面说明如表2-1-4所示。图2-1-5示教器操作界面表2-1-4示教器操作界面说明名称说明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置续表自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看当前系统出现的各种提示信息FlexPendant资源管理器查看当前系统的系统文件系统信息查看控制器及当前系统的相关信息

3）控制面板ABB工业机器人的控制面板可以对机器人和示教器进行相关功能设定，如图2-1-6所示，控制面板说明如表2-1-5所示。图2-1-6控制面板表2-1-5控制面板说明名称说明外观可自定义显示器的亮度和设置左、右手操作方式监控可自定义显示器的亮度和设置左、右手操作方式FlexPendant示教器操作特性的设置I/O配置常用I/O信号，在输入输出选项中显示语言控制器当前语言的设置ProgKeys为指定输入输出信号配置快捷键日期和时间控制器日期和时间的设置诊断创建诊断文件配置系统参数设置触摸屏触摸屏重新校准

3.使能器按钮的功能使能器按钮位于示教器手动操作遥杆的右侧，是为保证操作人员进行工业机器人操作时的人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持“电机开启”的状态时，才可以对机器人进行手动操作与程序调试。使能器按钮的使用方法为：使能器按钮分为两挡，在手动状态下第一挡按下去，机器人将处于电机开启状态，如图2-1-7所示；第二挡按下去以后，机器人会处于防护装置停止状态，如图2-1-8所示。图2-1-7电机开启状态图2-1-8防护装置停止状态

使能器按钮设计的目的在于当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。任务实施

（1）熟悉ABB工业机器人示教器结构。

（2）正确持握ABB工业机器人示教器。

（3）启动ABB工业机器人系统。将ABB工业机器人控制柜上的总电源旋钮从“OFF”旋转到“ON”状态，机器人系统开机完成。

（4）正确使用使能器按钮。要求：使能器按钮两种功能（电机开启状态和电机关闭状态）切换自如。

（5）关闭ABB工业机器人系统。

①在示教器的“重新启动”菜单中选择关机。

②将ABB工业机器人控制柜上的总电源旋钮从“ON”旋转到“OFF”状态。

注意：关机后再次开启电源需要等待2min。任务二示教器的基本操作与设定通过示教器我们可以对工业机器人进行操作与控制。在了解示教器的结构与功能后，我们将通过本任务学习对示教器操作环境的设置，利用示教器对工业机器人系统进行数据备份与恢复，以及查看ABB工业机器人的常用信息和日志的操作方法。

一、设置示教器屏幕方向和亮度1.设置示教器屏幕方向示教器出厂默认的操作姿势为左手握持设备，右手进行操作。示教器屏幕的默认显示方向适合于右手操作者。左手操作者在使用示教器时，可以将示教器屏幕的方向旋转180°以方便操作。具体操作步骤如下。（1）单击“ABB”按钮，弹出图2-2-1所示界面。（2）单击“ControlPanel”（控制面板），如图2-2-2所示。

图2-2-1单击“ABB”按钮图2-2-2单击“ControlPanel”

（3）弹出图2-2-3所示界面，单击“Appearance”（外观）。（4）进入外观设置界面后单击“RotateRight”(向右旋转)，如图2-2-4所示。单击“OK”，即可完成屏幕方向的重新设定。图2-2-3单击“Appearance”图2-2-4单击“RotateRight”

2.设置示教器屏幕亮度在图2-2-4所示界面下，单击“＋”或“－”可以对示教器屏幕亮度进行调整。二、设置示教器显示语言示教器出厂默认设置的显示语言为英语，为了方便操作，可以将默认的显示语言设定为中文。具体操作步骤如下。（1）单击“ABB”按钮，弹出图2-2-1所示界面。（2）单击“ControlPanel”（控制面板）。（3）单击“Language”（语言），如图2-2-5所示。（4）选择“Chinese”（中文）并单击“OK”，如图2-2-6所示。图2-2-5单击“Language”图2-2-6选择“Chinese”并单击“OK”

（5）弹出“是否重启”对话框，单击“Yes”按钮后系统重启，如图2-2-7所示。重启后，单击“ABB”按钮将看到示教器菜单已切换为中文界面。语言切换后，触摸屏按钮、菜单、对话框都将以新的语言显示，而机器人程序指令、变量、系统参数、I/O信号不受影响。图2-2-7单击“Yes”按钮拓展

三、设置工业机器人系统时间设置正确的工业机器人系统时间可以方便操作者或维修人员进行文件的管理和故障的查阅与管理，因此在进行各种操作之前应该尽快将工业机器人的系统时间设置为本时区时间。具体操作步骤如下。（1）单击“ABB”按钮。（2）单击“控制面板”。（3）单元“日期和时间”，进行时间和日期的修改。

四、数据的备份与恢复1.数据备份对工业机器人的数据进行备份，可以在系统出现错乱或者重新安装系统以后，通过备份将机器人恢复到备份时的状态。数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。数据备份的操作步骤如下。（1）在示教器“ABB”主界面中单击“备份与恢复”，如图2-2-8所示。（2）在“备份与恢复”界面中单击“备份当前系统...”，如图2-2-9所示。（3）在“备份当前系统”界面中单击“ABC...”按钮给备份文件命名，如图2-2-10所示。（4）单击“...”按钮进入备份路径选择界面，选择备份存放的位置后单击“确定”按钮，如图2-2-11所示。（5）在确认系统备份文件夹的名称和路径后，单击“备份”即可完成备份操作。

。图2-2-8单击“备份与恢复”图2-2-9“备份与恢复”界面图2-2-10给备份文件命名

。图2-2-11备份路径选择

2.数据恢复操作人员对于指令和参数的修改不满意或者程序系统已损坏，可以通过数据恢复功能在第一时间对系统进行恢复。数据恢复的操作步骤如下。（1）在“备份与恢复”界面中单击“恢复系统...”，如图2-2-9所示。（2）单击“...”按钮进入“恢复系统”界面，选择要恢复的文件夹并单击“确定”按钮，如图2-2-12所示。

（3）在确认系统恢复文件夹后，单击“恢复”即可完成数据恢复操作。图2-2-12“恢复系统”界面

五、工业机器人常用信息和日志的查看通过示教器界面上的状态栏可以对ABB工业机器人的常用信息和日志进行查看，如图2-2-13所示。图2-2-13示教器状态栏状态栏上显示的内容如下。（1）机器人的状态：手动、全速手动和自动。（2）机器人的系统信息。（3）电机状态。（4）程序运行状态。（5）当前机器人或外轴使用状态。拓展

单击窗口上的状态栏，可以查看工业机器人的事件日志，如图2-2-14所示。图2-2-14工业机器人的事件日志

拓展

示教器快捷键配置

1）示教器右上角的4个快捷键是可以自定义，关联IO的。2）如何设置？3）控制面板，progkeys4）按键1，2,3,4对应四个按键5）、拓展

6）选择类型，选择功能，切换表示取反7）选择对应信号8）点击确定即可。此时可以通过快捷键控制io拓展

任务实施

基本操作环境配置的内容如下。（1）设置示教器屏幕方向。设置为适合右手持握示教器、左手进行操作的方向。

（2）设置屏幕亮度。将屏幕设置为自己习惯的亮度。

（3）设置示教器显示语言。将示教器显示语言设置为中文。

（4）设置工业机器人

（5）数据的备份与恢复操作。

（6）查看工业机器人的事件日志。1：ABB机器人S4、IRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）

2：ABB机器人S4、IRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）

3：ABB机器人S4、IRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）

4：ABB机器人S4、IRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）

5：ABB机器人S4、IRC5示教器有显示无背光（更换高压板）

6：ABB机器人S4、IRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）

7：ABB机器人S4、IRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）

8：ABB机器人S4、IRC5示教器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）。

拓展

ABB机器人示教器常见故障拓展故障现象及对应解决方案分析:

故障一：触摸偏差

1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。

原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

解决1：重新校正位置。

现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。

原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影

响了声波信号的传递所造成的。

解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

故障二：示教器触摸无反应

现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。

原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：

①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；

②触摸屏发生故障；

③触摸屏控制卡发生故障；

④触摸屏信号线发生故障；

⑤主机的串口发生故障；

⑥示教器的操作系统发生故障；

⑦触摸屏驱动程序安装错误。

解决：

①观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次，当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果能排除前两点，您可以更新到最新的韧体看一下。任务三认识工业机器人的坐标系任务描述

为确定工业机器人的位置和姿态，必须通过坐标系进行测量。工业机器人系统中包含多种坐标系，每一种坐标系都有适用的控制模式和编程方式。通过本任务的学习，可以掌握各坐标系的作用及坐标系的切换方法。

一、工业机器人常用坐标系工业机器人的常用坐标系主要包括大地坐标系、基坐标系、工件坐标系和工具坐标系，如图2-3-1所示。图2-3-1工业机器人的坐标系拓展

1.大地坐标系

大地坐标系一般定义在机器人安装面与第一转动轴交点处。大地坐标系由机器人系统自定义，每个机器人自带一个大地坐标系。机器人中其他坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。

2.基坐标系

基坐标系是机器人其他坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。通常情况下，工业机器人的基坐标系与大地坐标系重合。在线性运动模式下，工业机器人默认使用基坐标系。

3.工件坐标系

工件坐标系是用户自定义的坐标系，其定义位置根据加工工件的实际情况进行确定。可根据实际加工情况定义多个工件坐标系。工件坐标系主要在机器人手动操纵和编程过程中使用。

4.工具坐标系工具坐标系是原点位于机器人末端的工具中心点处的坐标系。工具坐标系原点缩写为TCP。工业机器人六轴法兰盘原点处的坐标系为预定义工具坐标系，即tool0，如图2-3-2所示。实际加工工作中，不同的工具需要建立不同的工具坐标系。新的工具坐标系是在预定义工具坐标系tool0上进行偏移得到的，如图2-3-3所示。图2-3-2预定义工具坐标系图2-3-3实际工具坐标系

二、工业机器人坐标系切换工业机器人手动操作工程中坐标系切换步骤如下。（1）单击“ABB”按钮，单击“手动操纵”，如图2-3-4所示。图2-3-4单击“手动操纵”

（2）在“手动操纵”界面中单击“坐标系”，进入坐标系选择界面，如图2-3-5所示。（3）选择需要的坐标系类型后单击“确定”按钮即可完成坐标系切换的操作，如图2-3-6所示。图2-3-5坐标系选择界面图2-3-6坐标系选择任务实施

1.认识工业机器人坐标系对照工业机器人正确指出大地坐标系、基坐标系、工件坐标系和工具坐标系所在位置。

2.工业机器人坐标系切换操作

在示教器上正确切换大地坐标系、基坐标系、工件坐标系和工具坐标系。任务四工业机器人的手动操作任务描述工业机器人手动操作时有三种动作模式，即单轴运动、线性运动和重定位运动。通过本任务的学习，要求掌握三种动作模式的运动规律及切换方法。

知识链接

一、动作模式的类型

1.单轴运动

六轴工业机器人通过伺服电动机分别驱动机器人本体上的6个关节轴的运动方式称为单轴运动。如图2-4-1所示，在单轴运动模式下，每次只有一个关节轴发生运动。单轴运动常用于机器人安装与调试或一些特别的场合中，使用单轴运动模式可以方便准确地控制工业机器人各关节轴单独运动。图2-4-1六轴工业机器人关节示意图

拓展

2.线性运动工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标系中心点）在空间中做线性运动（X、Y、Z方向），线性运动时选定的坐标系将直接决定工业机器人的运动方向。

3.重定位运动工业机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP做姿态调整的运动，如图2-4-2所示。图2-4-2重定位运动

二、动作模式的切换

1.操纵前准备在进行工业机器人手动操纵之前，需要做好以下准备工作。（1）确定机器人状态钥匙已切换为“手动限速模式”，如图2-4-3所示。（2）确定电机上电状态正常，且机器人状态已经切换为“手动”，如图2-4-4所示。图2-4-3机器人状态钥匙位置图2-4-4工业机器人手动状态

2.动作模式选择

动作模式选择操作步骤如下。（1）单击“ABB”按钮，单击“手动操纵”。（2）在“手动操纵”界面中单击“动作模式”，如图2-4-5所示。

图2-4-5单击“动作模式”

（3）弹出图2-4-6所示的“动作模式”选择界面，根据工业机器人的运动需求选择合适的动作模式后，单击“确定”按钮。图2-4-6“动作模式”选择界面

①单轴运动模式选择。在“动作模式”界面下选择“轴1-3”或者“轴4-6”，可以分别实现轴1~3和轴4~6的单轴操纵。②线性运动模式选择。在“动作模式”界面下选择“线性”模式，单击“确定”按钮，如图2-4-7所示。在“手动操纵”界面下单击“工具坐标”，选择合适的工具坐标系后单击“确定”按钮，如图2-4-8所示。图2-4-7线性运动模式选择图2-4-8工具坐标系选择

③重定位运动模式选择。在“动作模式”界面下选择“重定位”模式，单击“确定”按钮，如图2-4-9所示。图2-4-9重定位运动模式选择

在“手动操纵”界面下单击“坐标系”，在弹出的坐标系界面上选择“工具”后单击“确定”按钮，如图2-4-10所示。图2-4-10坐标系选择

在“手动操纵”界面下单击“工具坐标”，选择合适的工具坐标系后单击“确定”按钮，如图2-4-11所示。图2-4-11选择工具坐标系

3.运动方向判断“手动操纵”界面右下角的“操纵杆方向”功能用于提示操作者在当前运动模式下，控制杆移动方向与机器人运动方向之间的对应关系。图2-4-12所示的单轴运动方向指示界面为单轴1-3运动模式下，操纵杆操纵方向分别实现工业机器人轴1-3的正向旋转运动。图2-4-13所示为线性运动方向指示界面，在此模式下操纵杆操纵方向分别实现工业机器人TCP沿选定坐标系的X、Y、Z轴正方向直线运动。图2-4-12单轴运动方向指示界面图2-4-13线性运动方向指示界面

4.动作模式快捷切换在手动操纵工业机器人时，可以通过示教器上的动作模式快捷切换按钮实现单轴、线性和重定位运动模式的切换，如图2-4-14所示。图2-4-14示教器动作模式快捷切换按钮

1.操纵前准备

启动前检查：确定工业机器人处于手动限速状态；确定电机上电状态正常。

2.动作模式选择

1）单轴运动模式选择

在单轴运动模式下分别选择轴13和轴46的动作模式，然后在示教器上利用操纵杆按照操纵杆方向提示分别移动轴1~6。

2）线性运动模式选择

在线性运动模式下将选择工具坐标系tool1或者默认工具坐标系为tool0，然后在示教器上利用操纵杆按照操纵杆方向提示分别沿X、Y、Z轴移动。

3）重定位运动模式选择

在重定位运动模式下首先将坐标系选择为工具坐标系，然后将工具坐标系选择为tool1或者默认工具坐标系为tool0，最后在示教器上利用操纵杆按照操纵杆方向提示分别沿X、Y、Z轴移动。

3.动作模式快捷切换

利用示教器上动作模式快捷切换按钮进行单轴1-3、单轴4-6、线性和重定位运动模式切换，并操纵工业机器人运动。任务五转数计数器更新操作任务描述工业机器人的转数计数器用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置会不准。本任务将学习转数计数器的更新方法。知识链接ABB机器人6个关节轴都有一个机械原点的位置。转数计数器的更新就是将机器人的各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽口对齐，然后在示教器进行校准更新。任务五转数计数器更新操作任务描述工业机器人的转数计数器用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置会不准。本任务将学习转数计数器的更新方法。知识链接ABB机器人6个关节轴都有一个机械原点的位置。转数计数器的更新就是将机器人的各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽口对齐，然后在示教器进行校准更新。转数计数器拓展

通常以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作。（1）更换伺服电机转数计数器电池后。（2）当转数计数器发生故障，修复后。（3）转数计数器与测量板之间断开过。（4）断电后，机器人关节轴发生了位移。（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。使用手动操纵让ABB工业机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是4—5—6—1—2—3。工业机器人（以ABB的IRB1200型机器人为例）转数计数器更新操作步骤如下。（1）在手动操纵菜单中，采用单轴运动模式，将关节轴按4—5—6—1—2—3的顺序运动到机械原点的刻度位置，如图2-5-1所示。图2-5-1工业机器人各轴机械原点刻度位置

2）单击“校准”，如图2-5-2所示。图2-5-2单击“校准”

（3）单击“ROB_1”，如图2-5-3所示。图2-5-3单击“ROB_1”

（4）选择“校准参数”，然后单击“编辑电机校准偏移”，如图2-5-4所示。（5）在弹出的对话框中单击“是”按钮，确认更