《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件02RobotStudio创建工业机器人工作站的基本功能

项目二RobotStudio创建工业机器人工作站的基本功能标题文字添加标题文字添加标题文字添加标题文字添加·掌握仿真工业机器人工作站的创建流程·掌握创建工业机器人系统的方法·学会创建工件坐标·掌握手动创建示教目标点和运动轨迹路径的方法·掌握仿真运行工业机器人的轨迹·学会录制仿真视频教学目标标题文字添加标题文字添加任务一创建工业机器人工作站工作任务（1）加载工业机器人及周边配套模型并进行合理布局。（2）创建工业机器人系统。实践操作

创建工业机器人工作站需要的基本功能包括加载ABB模型库、导入周边模型库、创建工业机器人系统、创建示教目标点及运动轨迹、图形设置、仿真运行工业机器人的轨迹等。灵活运用这些功能，相互配合，才能创建出令人满意的工业机器人工作站。下面就通过实际操作演示一个简单的工业机器人工作站是如何实现创建的。标题文字添加标题文字添加一、加载工业机器人及周边配套模型并进行合理布局1.加载工业机器人加载过程如图2-1~图2-4所示。图2-1标题文字添加标题文字添加图2-2图2-3标题文字添加标题文字添加

加载模型成功后，往往需要对模型的视图进行调整，以得到最佳的观察角度。具体有以下几种方式。平移：Ctrl+鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。缩放：鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会放大；向后滚动滚轮，模型就会缩小。视角切换：Ctrl+Shift+鼠标左键，可以在空间中任意切换视角，观察模型的各个细节。图2-4标题文字添加标题文字添加2.加载工具加载过程如图2-5~图2-8所示。图2-5标题文字添加标题文字添加图2-6图2-7标题文字添加标题文字添加图2-8标题文字添加标题文字添加3.加载周边模型加载过程如图2-9~图2-39所示。图2-9标题文字添加标题文字添加图2-10图2-11标题文字添加标题文字添加图2-12图2-13标题文字添加标题文字添加图2-14图2-15标题文字添加标题文字添加图2-16图2-17标题文字添加标题文字添加图2-18图2-19标题文字添加标题文字添加图2-20图2-21标题文字添加标题文字添加图2-22图2-23标题文字添加标题文字添加图2-24图2-25标题文字添加标题文字添加图2-26图2-27标题文字添加标题文字添加图2-28图2-29标题文字添加标题文字添加图2-30图2-31标题文字添加标题文字添加图2-32图2-33标题文字添加标题文字添加图2-34图2-35标题文字添加标题文字添加图2-36图2-37标题文字添加标题文字添加图2-38图2-39标题文字添加标题文字添加二、创建工业机器人系统现在，工业机器人工作站的布局基本设置完毕，下一步就是为机器人创建系统，这样就可以进行相关的仿真操作。创建工业机器人系统的方法有以下三种。（1）根据布局创建系统。这种方法适用于当前布局完毕的工作站。（2）应用已定义系统到工作站。在系统库中，根据机器人应用类型的不同已经预定义了很多种机器人系统模板（包括小型机器人、中型机器人、重型机器人、喷涂导轨机器人、特殊用途机器人等），用户可根据实际情况进行选择，快速完成系统的创建。（3）添加现有系统到工作站。如果已经有定义好的系统，可通过对话框找到该系统的存放路径进行加载。根据布局创建系统过程如图2-40～图2-45所示。标题文字添加标题文字添加图2-40标题文字添加标题文字添加图2-41图2-42标题文字添加标题文字添加图2-43图2-44标题文字添加标题文字添加图2-45标题文字添加标题文字添加教学视频标题文字添加标题文字添加教学视频标题文字添加标题文字添加任务二创建工件坐标系及示教运动轨迹路径工作任务实践操作（1）创建工业机器人工件坐标系。（2）创建示教运动轨迹路径。一、创建工业机器人工件坐标系

工件坐标系是用来描述工件位置的坐标系。工件坐标系由两个框架构成：用户框架和对象框架。所有的编程位置将与对象框架关联，对象框架与用户框架关联，而用户框架与大地坐标系关联。工件坐标系创建过程如图2-46~图2-51所示。标题文字添加标题文字添加图2-46标题文字添加标题文字添加图2-47标题文字添加标题文字添加图2-48图2-49标题文字添加标题文字添加图2-50图2-51标题文字添加标题文字添加二、创建示教运动轨迹路径

在RobotStudio中对机器人动作进行编程时，需要使用目标点（位置）和路径（向目标点移动的指令序列）。常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：空路径和自动路径。空路径一般用于手动进行路径规划，通过完成若干目标点的示教，生成整个运动轨迹。自动路径一般用于较复杂运动轨迹的生成，尤其可根据导入的第三方3D模型的曲线特征自动转换成机器人可识别的规划路径，相比手动示教方式更加省时方便，且能够保证轨迹精度。本任务介绍手动示教运动轨迹的创建方法，在后续章节会重点介绍自动路径的生成方法。手动示教路径的创建过程如图2-52~图2-66所示。标题文字添加标题文字添加图2-52图2-53标题文字添加标题文字添加图2-54图2-55标题文字添加标题文字添加图2-56图2-57标题文字添加标题文字添加图2-58图2-59标题文字添加标题文字添加图2-60图2-61标题文字添加标题文字添加图2-62图2-63标题文字添加标题文字添加图2-64图2-65标题文字添加标题文字添加图2-66

至此，通过手动示教的方式，机器人的运动轨迹指令程序全部创建完毕，为后面进行轨迹仿真做好了准备。标题文字添加标题文字添加教学视频标题文字添加标题文字添加教学视频标题文字添加标题文字添加任务三仿真运行工业机器人的轨迹及录制视频工作任务实践操作（1）仿真运行工业机器人的轨迹。（2）录制机器人仿真视频。一、仿真运行工业机器人的轨迹实现过程如图2-67~图2-73所示。标题文字添加标题文字添加图2-67标题文字添加标题文字添加图2-68图2-69标题文字添加标题文字添加图2-70图2-71标题文字添加标题文字添加图2-72图2-73标题文字添加标题文字添加二、录制机器人仿真视频1.录制仿真录像

录制过程如图2-74~图2-76所示。图2-74标题文字添加标题文字添加图2-75图2-76标题文字添加标题文字添加2.制作exe可执行文件制作过程如图2-77~图2-79所示。图2-77图2-78标题文字添加标题文字添加图2-79工业机器人工作站的创建工作全部完成，最后保存工作站文件。标题文字添加标题文字添加教学视频标题文字添加标题文字添加robotstudio设置好路径之后机器人并不按照路径行走？1.