ABB机器人外部启动配置说明

ABB机器人外部启动配置说明

一、外部10板得配置

ABB标准I/0板DSQC552就是最为常用得模块，下面以创建数字输入信号DI,数字输出信

号D0,组输入信号GI,组输出信号GO为例做一个详细得讲解。图1-1对DSQC652端子

台得外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台得各个端子与机器人内部地址(Device

mapping)关系进行了描述。

DSQC652板「要提供16个数字饰入信号和16

个数字输出信号的处理，

I.模块接口说明

A数字输出信号指示灯.

B乂】、乂2数字输出接【】。

CX5足DcviccNct接□.

D模块状态指示灯.

EX3、X4数字输入接:」。

F数字输入信号指示灯.

图1-1

I/O板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子,7-12为拨码开关

分别对应1、2、4、8、16、32(将任意两个短接片剪断，对应端子上得拨码开关值相加即

为该Dcvicenct地址，例如此处将8与10端子短接片剪短，对应得拨码开关值分另J为2

与8,所以2+8=10,此Devicenet地址为10)。

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XI端f编号使用定义地hl分配

1OUTPUTClII0

2OUTPUTCl12I

3OUTPUTCID2

4OUTPUTCl143

5OUTPUTCHS4

6OUTPUTCH65

7OUTPUTCl176

8OUTPUTCH87

9OV

1024V

X2端r•见表3-8o

表3-8

X2瑞广编号使用定义地址分配

1OUTPUT(H98

2OUTPUTCH1()9

3OUTPUTCHII10

4OUTPUTCH12II

5OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH1615

9OV

1024V

X5端子见衣3・5。

X3端f见表3-4o

X4端F见衣3-9o

表3-9

X4端，编号使用定义地址分配

IINPUTCH98

2INPUTCH109

3INPUTCH1110

4INPUTCH12II

5INPUTCHI312

6INPUTCH1413

7INPUTCH1514

8INPUT(H1615

9OV

10未使用

图1-2

1、定义DSQC652板得总线连接

ABB标准1/O板都就是下挂在DevIceNet现场总线下得设备，通过X5端匚与D

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eviceNet现场总线进行通讯。

定义DSQC652板得总线连接相关参数说明见表1-1-1

表1—1—1

参数名称设定值说明

Named652设定10板在系统中得名字

Address10设定I。板在总线中得地址

来自模板得值DSQC65224VDC1/0选择DeviceNet设备

Device

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】[DeviceNetDevice]【添加】

显示图1-1-1所示得界面

图1一1一1

单击“使用来自模板得值"行得下拉菜单，选择"DSQC65224VDCI/ODevice",如图

1-1-2所示

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手劭黄炉缸停止

Systal(T-FC)已4?止，速支10M)圉区

控制面板-62置-I/OSystea-DeviceNetDevice-添加

新增时必须将所有必要输入项设置为一个值。

双击一个参数以修改。

使用来自模板的值:

参救名称缴认)

NetworkDeviceNetGenericDevice

StateWhenStartupABBDeviceNetSlaveDevice

TrustLevelABBDeviceNetAnybusSlaveDevice

SimulatedDSQC651Coni>iI/ODevice

VendorNameDSQC65224VDCI/ODevice

DSQC653RelayI/ODevice

DSQC351BIBSAdapter

＞按划f板

图1-1-2

点击【向下】按钮,找到参数名称Address,将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652

板得总线连接。提示"重启"选择【就是L如图1—1・3所示

手与黄炉装置存止

Systal(T-PC)已停止：速度18Q国区

控制面板——T/OSysrt"—Dfixarim—添加

新增时必须将所有必要输入项设置为一个值。

双击一个参数以修改。

图1-1-3

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2、创建数字输入信号DI1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】[Signa1]【添加】显示图121

所示得界面,数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1

表121

参数名称设定值说明

NameDll设定数字输入信号得名字

TypeofSignalDigita1Input设定信号得类型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/0De设定信号所在得10模块

vice

DeviceMapping1设定信号所占用得地址

InvertPhysica1ValueNO如果想将信号取反，可选Ye

S

手动罢手装置停止

至I强Sys(T-PC)巳停止[速度10M)国区I

控制面板-SZ置-I/OSysto-Signal-漆加

新增时必须将所有必要输入项设置为f值。

双击一个参数以修改。

做取消

H05_l

＞控亚里愎%Q

图1-2-1

按照表1-2—1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启"选择【就是】，完

成数字输入信号DI1得创建。

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手劭黄少装量停止国

三I强Syst01(T-PC)已停止（速度1001?区

控制面板-S2置-I/OSystem-Signal-Dll

名称:DI1

双击一个参数以修改。

券数名称1®1到6共111

归NameDll

臼TypeofSignalDigitalInput

AssignedtoDeviced652

SignalIdentificationLabel

目Devicelapping1

Category*

碓取消

HOB1

卜控也量银%「令

图1-2-2

3、创建数字输出信号D01

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】[Signail【添加】显示图1-2-1

所示得界面,数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3.1

表1-3-1

参数名称设定值说明

NameDOI设定数字输出信号得名字

TypeofSignalDigita1Output设定信号得类型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/设定信号所在得I。模块

0Device

DeviceMapping1设定信号所占用得地址

InvertPhysicalVa1ueNO如果想将信号取反，可选

Yes

按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启"选择【就是】，

完成数字输出信号DO1得创建。

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4、创建组输入信号GI1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】[Signal]【添加】显示图1-2-1

所示得界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1

表1—4-1

参数名称设定值说明

NameGil设定组输入信号得名字

TypeofSignalGroupInput设定信号得类型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevic设定信号所在得10模块

e

DeviceMapping1,2,4—3设定信号所占用得地址

InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes

按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示"重启〃选择

【就是】，完成组输入信号GII得创建。

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手动笠置停止

hl?Systal(T-PC)已停止〔速叟10«)国区

控制面板-S2置-I/OSystem-Signal-添加

新增时必须将所有必要输入项设置为f值。

双击一个参数以修改。

碓取消

M)B1

＞投支支坎%-Q

图1-4-1

5、创建组输出信号G01

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】[Signal!【添加】显示图1-2-1

所示得界面.组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1

表1-5-1

参数名称设定值说明

NameG01设定组输出信号得名字

TypeofSignalGroup0utput设定信号得类型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDC1/0设定信号所在得1。模块

Device

DeviceMapping1,2,4-3设定信号所占用得地址

InvertPhysica1ValueNO如果想将信号取反，可选Yes

按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启"选择【就是】，完成

组输出信号GO1得创建。

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手幼5少装・存止

Systml(T-PC)已停止（*Slow）区

控制面板-6ES-I/OSyrto-Signal-添加

新增时必须将所有必要输入项设置为f值。

双击一个参数以修改。

参数名称值I到6G10

目NanaeG01

归TypeofSignalGroupOutput

AssignedtoDevice

SignalIdentificationLabel

P-1Devicelapping1,2,4-3

Category

＞控£雪铁%Q

图1-5-1

组输入与组输出遵循以下格式：

更改设备映射以符合以下语法：

-位｛｝=（［0-9］+）

-隅困｝=（10-91+「-1「0-91+）

-区｛段｝二（｛位｝I｛范围｝）

-｛设备映射｝二（｛区段｝［」）*｛区段｝

有效设备映射示例：

，，A〃

一1

-"0-7,15-8〃

-"1,4-3,7”

注意:组输入与组输出可以定义

起始位，可以隔位，各个位得顺序与设置得一致，如1,5-3,7与1,3-5,7就是不一样得。

6、关联外部10信号与系统变量

此处以输入信号为例，将IN1信号关联到〃Motoron”,单击【ABB菜单】【控制面

板】【配置】【SystemInput】【添加】显示图161所示得界面,相关参数说明

见表1-6-1

表1—6-1

参数名称设定值

SignalName设定输入端信号得名称

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ABB机渊人外部启动配置说明

ActionMotoron设定输入信号IN1有效时|

得动作

图1一6一1

按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1—6-2所示，亘击【确定】，提示“重启〃选择【就

是】，完成输入信号与系统变量得关联。

图162

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依照此方法将IN2信号关联到"START"。"Motoron"、"START〃配置完成,机器人便可外

部启动。

二、利用608-1worldzone软件包设置待机位置与干

涉区

待机位置得输出端必须设置成只读模式(ReadOnly)。worldzone监控得就是当前

TCP得坐标值。

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其她参数名称设

置参照"创建数字输出信号DO1AccessLevel设置参照如图2-1-1所示

|=—V"EkS手y动stal(T-FC)包已机停开止后(速度100%)阿P|sTl|

控制面板-SZ置-I/OSysteB-Signal-OUT1

名称：OUT1

双击一个参数以修改。

图2-1-1

创建如图2-1-2所示得程序，程序名为POWER_UP(此程序要在EventRoute中调用)。

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-

3所示得界面，单击EventRoute,按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选

择【就是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWERJJP程序,告诉机器人干

涉区或者机器人得待机位置，如果在设定得范围内，便会输出。

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手动劣炉装置停止

S73ten(Y-PC)三停止1逾受10«）区

feHewPrograMHaMe-T_ROE1/laiiilodule/POfEILUP

任努与程序▼模块▼例行程序▼

1MODULEMainModule

VARshapedataSHPOS;芬

VARposposl:=[1008,-9f1195];

VARpospos2:=[1179z735,1061];

VARwzten^)orarywztempi:=[0];

PROCmain()

7MoveL*,vlOOO,z50,toolO;

8ENDPROC

9PROCPOWERUPQ

10WZBoxDef\Inside,SHPOS,posl,pos2;

1“[WZDOS^t^Ten^^^^^teINSIDE,SHPOS,QUT1,1；

12ENDPROC

13ENDMODULE

敏口感编辑调试修改位置隐藏声明

R0S_l

：/o控五枚X一②

图2-1-2

手动男炉装置停止

Systoil(T-FC)已停止（4度1001）区］

名控制面板-KS-Controller

每个主题都包含用于窗1置系统的不同理。

当前翊:Controller

迭择恁恚要查看的主题和实例类组。

1¥1♦工K

AutoConditionResetAutomaticloadingoflodules

EventRoutineGeneralRapid

lodPosSettingsOperatorSafety

OptionsPathReturnregion

RunlodeSettingsSafetyRunChain

Task

▲

文件现▲关闭

RDB_1

&昌功生・…KL/0

1卜三机宣板肉后汕0..

图2—1-3

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手幼黄炉装置停止国

Systml(T-PC)m停止（遑度loo*）区

控制面板-SZ置-Controller-EventRoutine

双击一个参数以修改。

图2-1-4

三、MAIN程序得编辑

详见附件

四、程序与10配置得导出与导入

程序文件与10配置可以导出到USB设备，需要指出得就是:路径中不能包含中文

程序文件得导出与导入见下图：

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手劭药炉装置存止

Systal(T-PC)已停止（速度10M）

国

HotEdit备份与恢复

昼

输入输出校推

星

&手动操纵控制面板

自动生产窗口事件日志

侑题编辑器

FlexPendant资源管理器

档

系统信息

注销①重新启动

DefaultUser

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手动防炉装置停止

三।也Systeal(T-FC)巳停止（遑度10M）区

归TROB1/Iainlodule

例行程序乏动过逑涔：

文件通显示例行程序

Z令I

手第防炉装置1?止国|

Systail(Y-PC)三停止（速受）

空d也ia»因

与TROB1

模块

名称类型更改

lainlodule程序模块

BASE系统模块

user系统模块

新建模块...

加载模块...

另存模块为...

更改声明...

删除模块…

文件刷新显示模块后退

侬_1

K0

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得导出与导入见下图:

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ABB机