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文档简介

机构具有确定运动的条件此条件讨论了机构自由度数与原动件的关系1.原动件数目W＜F,运动不确定

如:五杆机构机构具有确定运动的条件2.F≤0,机构不能运动成为刚性桁架

如三杆机构又如图所示:∴F=3n-2PL–PH=3×3－2×5=-1F＜0机构不能运动成为超静定桁架3.W=F(F＞0)机构具有确定的相对运动4.W＞F机构按受力较大的原动件的运动规律运动或在弱处损坏机构具有确定相对运动的条件:机构原动件数应等于机构自由度数,即W=F机构要能运动，它的自由度必须大于零。机构的自由度表明机构具有的独立运动数。由于每一个原动件只可从外界接受一个独立运动规律（如内燃机的活塞具有一个独立的移动）因此，当机构的自由度为1时，只需有一个原动件；当机构的自由度为2时，则需有两个原动件。故机构具有确定运动的条件是：原动件数目应等于机构的自由度数目。F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。F>0,原动件数=F，运动确定原动件数<F，运动不确定原动件数>F，机构破坏计算机构自由度时应注意的问题1.复合铰链两个以上的构件同时用转动副在同一轴线上构成的连接。由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。例1

如图为一惯性筛的机构图，

试计算其机构的自由度。解：该机构中，n＝5，PL=7(C处为复合铰链)，PH=0，所以该机构的自由度：

F=3n-2PL-PH=3×5-2×7=1例2计算原盘锯主体机构的自由度解机构中活动构件有n＝7低副有PL＝12345678②④⑥⑧⑨1⑩10F=3n–2PL–PH=3×–2×=71012.局部自由度

机构中不影响其输出与输入运动关系的个别构件独立运动的自由度，称为机构的局部自由度.

F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-1=2F=3n-2PL-PH=3×2-2×2-1=1在计算机构自由度时，应预先排除。3.虚约束（重复约束、消极约束）

在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。在计算机构自由度时，应当除去不计。机构中n=3，PL=4，PH=0，则机构自由度为：

F=3n-2PL-PH

=3×3-2×4-0=1

在计算机构自由度时应除去CD构件和转动副C，D平面机构的虚约束常出现在下述场合(1)两构件上两点间的距离保持恒定不变平面机构的虚约束常出现在下述场合(2)两构件同时在多处构成转动副，且各转动副轴线重合，此时只有一个转动副起作用，其余为虚约束。3)两个构件组成多个移动副，其导路互相平行时，只有一个移动副起约束作用，其余部是虚约束。(4)机构中对传递运动不起独

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