【《基于51单片机的智能吸尘小车结构设计》10000字（论文）】

基于51单片机的智能吸尘小车结构设计摘要：为适应汽车车辆智能化、简易化及在汽车车辆电气工程和智能技术等方面的更深入发展需求，人们提出了简易化智能小车的概念。如今的智能小车发展速度已非常迅速，可以实现追踪、避障、贴片检测、寻光、避崖等功能。单片机L298N车尾使用万向轮，方便实现小车的转弯和直行。该小车采用51单片机作为关键控制元件，虽是较入门级的单片机控制器，但其成本小、效率高、编程简便等优势，在市场上还是具有很好的使用发展前景。关键词：智能小车；传感器；电机驱动；51单片机；控制元件目录TOC\o"1-3"\h\u99941绪论 1215041.1研究目的和意义 1188911.1.1智能吸尘小车研究目的 1215251.1.2智能吸尘小车研究意义 133681.2国内外研究现状 1187611.3研究内容和方法 2208081.4设计的主要工作 3278592系统方案设计 414182.1确定控制方案 4101322.2控制方式的选择 4128882.2.1选择单片机芯片 4243362.2.2避障检测模块的选择 4211992.2.3电机模块的选择 499992.2.4选择电机驱动的模块 510892.2.5系统基本组成 5259902.3系统工作原理 57913系统硬件设计 788173.1系统功能分析与架构设计 7265453.1.1对所用系统功能的分析 7193893.1.2整体系统结构 7274253.2模块电路设计 8137063.2.1STC89C52单片机的电路设计 8314893.2.2E18-D80NK红外避障传感器模块电路设计 1085033.2.3对按键电路的设计 11237293.2.4对L298N电机驱动电路的设计 12107823.2.5驱动电路DB681风扇设计 13255304系统软件设计 14114994.1软件设计流程 1472214.2软件编译 1599714.3主程序流程图 1644415实物调试及问题分析 17135585.1程序烧录 17229515.2实物调试 17218015.2.1对硬件的调试 1875035.2.2对软件的调试 18283005.2.3整机的调试 19124695.3实物调试中出现的问题及解决方案 1928618结论 2127724参考文献 2229728附录A原理图 281绪论1.1研究目的和意义1.1.1智能吸尘小车研究目的作为现代社会的最新产物，工业智能化、自动化将是未来的主要发展方向。可根据预设模式自动绕圈运行在环境中，而无需人员管理便可以实现预期甚至更多的任务。和一般遥控车不一样，遥控车需要手动转向、启停、前进后退。更高级的遥控车能够调节其车速[1]，而智能车可利用电脑程序实现调整其行驶方向、启停和速度。自动控制是一个综合控制系统，不需要人工干预，集成了环境感知、规划和决策、自动运行等功能，是典型的高新技术综合体[2]。1.1.2智能吸尘小车研究意义通过建立智能的吸尘小车控制系统，了解自动控制系统的构成，将理论运用到实践。如今单片机的应用已经日益普遍，不管在家庭或是企业中，单片机都随处可见。STC公司的STC89C52单片机，已经应用在了电脑外围器件、工业现场监控、仪器仪表、信息技术系统、个人家电等各个领域。STC89C52可以说是单片机领域的主流产品，应用领域比较广泛，所以有必要学习和使用这种单片机，以适应企业实际产品运用中的需求，同时也是适应了高度智能、自动化的发展趋势[3]。本次设计在实施过程中，掌握以单片机为核心控制芯片，设计小车检测、行驶、防尘避障等周边电路，并通过智能控制系统算法完成小车的智能避障。设计中应灵活用电气自动化等有关专业的基础知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一[4]。在此过程中，逐步加深自己对控制理论的理解和认识。1.2国内外研究现状在国内的部分高等院校，如哈工大、华南理工学院、上海市交通运输学院等单位中，对智能扫地机器人各项技术技术的研发也比较多，这都为扫地机器人的开发与普及提供了物质与科技物质基础。哈工大创建于一九九零年，此后，学校就开始致力于该领域的研发工作，与香港中文学院合作，共同研发出了一款全面的移动清洁机器人。该人工智能具备了如下特征：机器人能够利用全位移技能在狭小地区以及死角地区中进行清除工作[5-10]。除了在道路拥堵状况中完成了基本的探测定位能力外，还能够很好地应付日益变化的道路清洁工情况，从而形成了遥控动作和自由运动的二个操作方法；吸尘机构中还能实现了吸尘腔的手动旋转，以此大大提高了吸尘工作效率。吸尘机器人在城市实际家居生活中广泛的使用10分钟工作就可以实现百分之九十以上的覆盖率，但尚未开展过更大面积的房间清理实验。目前，该操作系统正逐步融入机器视觉和全球位置等功能，并尝试在不同房间自然环境中实现改进[11-13]。在国外，智能吸尘车将移动机器人技术与传统吸尘车机械技术相结合，实现室内外地面半自动或全自动清扫，以代替传统机械重复繁琐的人力清扫。在近年来，繁重的人工清理工作已经受到了国外科学家的广泛关注。而作为对智能移动吸尘技术的一个特殊运用，从科技层面上来看，智能移动吸尘小车技术也更具体地反映了移动机器人的关键核心技术，具备了很大的实际代表性[14-16]。从国外工业的角度来看，自主吸尘小车可以降低个人工作强度、提升劳作工作效率，更适合于在家中和公众场地内高强度清理。所以，国外自主智能吸尘小车的研制不但在科技上还具有一定的技术挑战性，同时有着巨大的行业发展前景[17]。兰茂伟在《基于单片机的智能清洁小车设计》一文中，设想并实现了一个基于视觉的自主导航系统。目的是解决国内大多数清扫机器人不具备自主导航的技术，以及成本较高的问题。这种设计方法分析了清扫机器人主动导航的功能特点，并概括了完善的清扫机器人控制系统所需要的四个模块[18]。但是对具体的吸尘清扫模块没有体现，只是系统软件有所改善，因此，应该在完善系统的同时，通过提高和完善技术使其进一步走进人们的生活，更好地使人们从日常繁琐的清扫任务中解放双手。KongHK在《Securityriskassessmentframeworkforsmartcarusingtheattacktreeanalysis》一文中涉及了排错、检测、特性、可移植性、设计、用户界面、设计风格和记法等几个方面,探讨了在流程设计中实用的、并具有十分深层次的有着普遍价值的知识、技能和工具。书中包含C、C++、Java等和各种特殊用途语言的实用建议，其中还有许多用于程序设计的实例，对于程序编写者来说有很大受益[19]。1.3研究内容和方法51单片L298N。车体选用左右两轮驱动，车尾万向轮，以方便实现小车的转向与直行，整个电力系统包括主要控制模块、电源模块、红外避障模块、直流电机及驱动模块等，并使STC89C52本文主要使用文献法、功能分析法、个案研究法、数学法、实际应用法进行研究，具体方法如下：（1）文献法：利用互联网、图书馆等网络资源检索前人所设计的成果，并收集对自己设计有益的信息，在理论上阐述其可能性。（2）功能分析法：根据需要实现的功能，分析并完成电路原理图设计。（3）个案研究法：通过对多个设计案例的研究以及案例手册学习，对一些模块的编程方法过程深入研，防止类似的错误发生。（4）数学方法：用数学工具对研究对象进行一系列量化处理，从而做出正确的解释和判断，并得到以数值形式表达的结果。（5）实物调试法：进行实际程序的编写，并通过实物调试。1.4设计的主要工作本次设计的主要工作总体分为以下几个部分：（1）智能吸尘小车总体方案设计。（2）硬件系统设计。（3）软件系统设计。（4）实物的调试。（5）对整体设计过程的总结。

2系统方案设计2.1确定控制方案该小车设计主要由STC89C52MCU集成电路、红外避障传感器模块、按键控制电路、L298N驱动电路、12V电池盒电组成电路、风扇驱动电路等。先确定本系统所要实现的功能和需求，本系统要实现的功能主要有自动运行、自动避障和自动吸尘功能。经过了解和研究的有关数据认识到，红外线感应器是设备的重要功能之一，像超声波测距系统一样，红外线感应器虽然没有测距功能,不过在有障碍物时，它可以表现出电平的改变，并且很便宜易得，非常适合简易的避障。2.2控制方式的选择2.2.1选择单片机芯片STC公司的STC89C52数字MCU控制器作为主控制器，STC89S52是一款低输出功率、高性能的CMOS8位单片机，具有系统可编程闪存寄存器中的8K。单片机功耗低，接口技术多样，成本不高，完全可以满足设计要求。2.2.2避障检测模块的选择系统系统采用红外光电开关。由于红外方向性强，在光学介质中可以传播很远，所以红外常用于距离的测定和汽车障碍物监测等。红外障碍物检测和绕过障碍物模块是利用红外发射器向一定方向的红外，红外在空气中迅速传播，方式当遇到障碍物时，红外接收器会立即返回，并由相关集成电路接收到的反射光进行处理，以确定障碍物的位置和间距。这个模块纯模拟集成电路，结构简单稳定。2.2.3电机模块的选择采用一般直流驱动电机。直流电动机拥有优良的调压特性，调速稳定简单，调节范围较广，过载能较强，可经受较高频的冲击负荷，能进行高频的无级速度起步、制动和反转动作，可适用于各类不同的特种工作条件。因为普通的直流电机更容易买到，成本更低，电路工作更简单，所以选择直流电机作为主电源。2.2.4选择电机驱动的模块采用集成双极管组成的H桥电路芯片L298N。利用单片机控制系统晶体管，使其工作在所谓开关状态的高占空比，并精确调整电机运转速度。而这个集成电路工作在管子的饱和截止模式下效率非常高，H桥电路也能够简单地进行速度和方向调节，速度快，稳定性也很高，是一种应用广泛的调速技术。2.2.5系统基本组成（1）电动机模块：选用L298N作为电力驱动器模块，左右前轮各一个直流减速电机驱使，直流电机转换扭矩大、响应速度应快、占用位置小、重量轻，具备了较好的调速能力。通过控制两个轮子上的直流电机的转速，实现达到控制小车左右轮转向的目的。（2）电源模块：利用18650锂电池作电源，供给的12V电可为L298N电源的驱动模块使用，从而驱动电动机。避障模块驱动模块单单片机电路路直流电机电源模块吸尘避障模块驱动模块单单片机电路路直流电机电源模块吸尘模块图2-1基本组成图2.3系统工作原理本次设计主要制作一个能自动运行避障的吸尘小车系统。系统采用STC89C52为控制核心，选择L298N作为控制启动单元，左右前轮配备两个直流电机，并选择红外避障传感器为避障单元。使用模块化的设计可以方便调试和组装，在调试过程中方便处理各种问题，利于优化程序及模块。车体硬件部分选用左右两轮驱动，车尾万向轮，方便实现小车的转弯和直行，完成预先的任务，单片机位于尾部，可以使小车在转弯时不会因为车体较重而发生侧翻等不利于设计的情况，因此模块在小车的位置上要反复确认，最终做出最好的情况。软件部分的总体设计，首先初始化各个模块，检查模块是否连接到单片机。然后由红外防撞模块检测是否有障碍物，随后启动电机组，再由红外线探测于定位模块反馈信息，进而由单片机遥控直流电机，当左边监测到障碍物，左轮减慢，向右转，当右边监测到障碍物，右轮减慢，向左转。当左右都不能侦测到障碍物，保持左右轮相同的速度小车直行吸尘。3系统硬件设计3.1系统功能分析与架构设计3.1.1对所用系统功能的分析此次设计主要由STC89C52MCU集成电路、红外避障传感器模块、按键控制电路、L298N电机控制电路、12V电池盒电路组成、风扇控制电路等。智能小车通电后，按下启动按钮，智能小车向前行驶。同时，风扇开始旋转吸尘。如果左侧的红外避障传感器检测到障碍物，则小车左侧的直流电机减速并右转。如果右侧的红外避障传感器检测到障碍物，小车右侧的直流电机会减速并左转。按下暂停键，小车电机停止运转，同时吸尘系统停止运行，吸尘结束。3.1.2整体系统结构整体系统框图如图3-1所示。图3-1系统框图3.2模块电路设计3.2.1STC89C52单片机的电路设计STC89C52是STC公司设计制造的低输出功率、高性能CMOS8位微控制器、8K字节系统可编程闪存。STC89C52虽然采用了经典的MCS-51内核，但做了很大的改进，使芯片具备了传统51单片机所不具备的特性。由于在单个芯片上，具有更多系统中的智能8位CPU和可编程Flash使STC89C52成为各种嵌入式控制技术应用操作系统的智能、超高效解决方案。有以下标准特性：8K字节闪存、512字节RAM、32位I/O电缆、看门狗定时器、内置4KBEEPROM、MAX810复位电路、3个16位定时器计数四个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统的515级中断结构），全双工串口。此外，STC89C52还可以降为0Hz静态逻辑系统运行，支持两种软件可选择省电模式。在空闲模式下，CPU停止管理工作，并允许RAM定时器/计数器、串行端口和中断继续工作。使用在保护模式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机停止所有工作，直到下一次中断或硬件复位。最大工作频率35MHz、6T/12T可选。一、STC89C52主要特性如下：（1）8K字节的程序存储空间。（2）512字节的数据存储空间。（3）内部有4K字节EEPROM的存储空间。（4）自己可以通过串口下载。二、STC89C52MCU相关管脚说明：（1）VCC：指的是供电电压。（2）GND：指的是接地。（3）P3.0RXD表示串行输入口。（4）P3.1TXD表示串行输出口。（5）P3.2/INTO表示外部中断0。单片机又名为单片式微控制器，是把一种计算机技术系统整合在同一个芯片里，也可以理解为，一种单片机就是一种计算机技术控制系统，它具备的容积小，功耗低，而且价格相对低廉，便于集成化，在未来普及智能化设备的浪潮中，单片机具有不可替代的重要地位。在众多的嵌入式单片机类型中，STC89C52比较普通51单片机类型的芯片而言，显著提高了数据处理性能、减少了功率的消耗、并优化了内部电路设计，同时STC89C52在采用经典的MCS-51内核方面也有了很大提升，使该系统具备了普通51单片机所不具备的性能，STC89C52为许多嵌入式控制应用提供了高度灵活和有效的解决方案。单片机引脚如图3-2所示。图3-2单片机引脚图对比其它类型的单片机，发现STC89C52有更好的兼容性、较高性价比，而且也是常用单片机芯片之一，对后期的软件编程能提供更多的资料参考，因此选择它满足本身的需求。三、STC89C52单片机的最小系统：STC89C52的最小系统集成电路由复位集成电路、时钟电路和电源电路组成。有了这三部分电路，系统就可以正常在工作中。STC89C52的最小系统原理图如图3-3所示。图3-3单片机最小系统原理图3.2.2E18-D80NK红外避障传感器模块电路设计单片机E18-D80NK-N这是一款集发射、接收为一体的光电传感器，可调节发射发射光，将接收头解调为反射光丢失，有效避免可见光的干扰。镜头的应用也使得传感器能够探测到最远80厘米（由于红外光的特性，各种检测到的彩色物体的最大距离也不同，白色物体最远，黑色物体最近）。障碍物距离可根据需要通过尾部电位器检测旋钮进行调整。该传感器具有检测距离远、可见光影响程度小、价格低廉、安装方便、使用方便等优点，广泛应用于各种机器人避障、计件等多种场合。用例：生产线货物自动计量装置、多功能提醒仪、迷宫机器人、红外避障传感器内部电路图如图3-4所示，红外避障传感器模块接口原理图如图3-5所示。图3-4红外避障传感器内部电路图图3-5红外避障传感器接口原理图红外避障传感器模块如图3-6所示。图3-6红外避障传感器模块3.2.3对按键电路的设计触按键是电子设备按键产品的细分，其实是电子产品中的一个开关，轻轻一按就可以通电源上，基本原理一般是利用轻触弹片内部的金属材料，实现连接和切断。在此设计中，键充当系统的输入在人机交互中起着举足轻重的作用。按钮的单片机控制管脚默认为高电平，但是当按下按钮时，单片机的相关管脚发生变化变为低电平有效，从而完成对系统的手动输入，关键电路原理图如图3-7所示。图3-7关键电路原理图3.2.4对L298N电机驱动电路的设计L298N驱动模块，指ST公司的L298N芯片，L298N是双H桥电机驱动芯片，每个H桥智能提供2A电流，功率部分供电电压范围为2.5-48V，5V供电逻辑部分，接受5vTTL电平。模块可直接驱动两路3-30V直流电机，配备5V输出接口，可直接为5V单片机电路系统供电，并可非常简单地调节直流电机的速度和方向。L298N电机驱动模块性能平稳，安全可靠，满足本次设计的电机驱动模块电路要求。L298N电机驱动模块接口图如图3-8所示。图3-8L298N电机驱动接口图L298N电机驱动实物图如图3-9所示。图3-9L298N电机驱动实物图3.2.5驱动电路DB681风扇设计散热风扇的工作机理是按照电能转换的原理进行的，即：电能→电磁能→机械能→动能。但由于单片机不能直接驱动振动风扇，所以选用大功率三极管BD6081来完成电机的直接驱动，电阻为限流电阻保护三极管。当单片机相关控制指南。当结构处于高电平状态时，三极管导通，风扇工作，否则风扇不转。风扇控制集成电路的原理图如图3-10所示。图3-10风扇控制电路原理图

4系统软件设计4.1软件设计流程本次设计软件部分基本上是采用C语言进行程序设计，对芯片实现控制，编程的主要模块有：主程序、定时溢出中断程序、外部中断服务程序。软件设计流程如下：Keil编译器如图图4-1所示，包含了编程过程中所需的工具。选择Project，再选择NewμVisionProject新建工程。图4-1编译器然后右键选择AddExistingFilestoGroupSourceGroup1添加文件使工程编程关联。添加文件到工程界面如图4-3所示。图4-2选择型号界面图4-3添加文件到工程界面选择.c文件，并将.c文件添加到工程，选择生成HEX文件界面如图4-4所示，然后根据设计方案编写程序代码。图4-4选择生成HEX文件界面4.2软件编译在系统基本实现后，需要对单片机系统进行进一步的测试，找出系统中的问题。通过调试，可以为将来的系统改进找到基础。本设计采用模块调试和功能调试对自动智能吸尘车进行调试，将各个模块的代码进行编写及编译。4.3主程序流程图完成最基本的吸尘车避障电路的设计后，下个目标就是在现实生活中进行测试并且成功实现做基本的打扫功能，在此之前先要了解整个运作流程。设计小车的主要吸尘避障流程图如图4-5所示。图4-5吸尘避障流程图智能吸尘车开启电源，红外避障感应器开始运作，在没有检测到障碍物之前，小车一直保持直线行驶，当左测红外避障感应器发现障碍物时，红外线感应器会及时反馈信号给单片机，控制电机驱动输出，实现左电机加快转动，右电机停止转动，加上万向轮配合，实现左转避开障碍的动作，直到感应器不能检测障碍物以后，恢复直行完成避障；同理当右边遇见障碍物时重复相反的同坐即可。这样的设计能有效的避免进入夹角等环境卡死吸尘车行驶的状况。

5实物调试及问题分析5.1程序烧录STC-ISP是专门的面向单片机下载程烧录管理软件，可以对任何STC系统单片机开发设计，也加载并烧入STC89系列、12C2052系列和12C5410等一系列的STC单片机，实现快速且应用简便，是目前被普遍采用的主流单片机烧录管理软件。在KeiluVision4软件中编译没有出现error后，即可生成hex文件，使用烧录程序把代码烧入单片机中，然后打开生成的hex文件，在智能吸尘车的设计中用它完成了对单片机烧录编译工作。程序烧录界面如图5-1所示。图5-1程序烧录界面5.2实物调试在系统基本实现后，需要对单片机系统进行进一步的测试，找出系统中的问题。通过调试，可以为将来的系统改进找到基础。本次设计使用硬件调试、软件调试和软硬件联调对智能吸尘小车进行运行。5.2.1对硬件的调试调试各个模块的功能，主要调试各个模块是否能实现指定的功能。（1）电机控制调试经过调试，该模块的主要功能是结合软件完成，将单片机和电机控制芯片的I/O接上对应的电平即可实现电机左右转向、前后转向和停止功能，同时利用程序延时降低电机转速。表5-1列出了电机的测试记录。表5-1电机的测试记录P3.1P3.2P3.3P3.4小车运行时状态1021向前运行0110向后运行101（2）1（2）直行并右转1（2）1（2）10右转并后退1（2）1（2）1（2）1（2）停止运行（2）红外避障调试红外避障模块检测到没有障碍物时，输入电压在0.9V左右，属于低电平。遇到障碍物时，电压跃升到4.7V左右，从而获得微控制器控制。表5-2列出了避障数据的测试记录。表5-2避障数据测试记录的情况表调试次数1次2次3次4次摆放距离10CM15CM20CM30CMP2.1电压0.65V3.14V3.91V0.5V调试次数1次2次3次4次摆放距离10CM15CM25CM35CM3.1电压5.1V5.3V5.6V1.23V5.2.2对软件的调试使用单片机模拟器WAVE6000和单片机设计软件调试，程序已经编写好进行调试，重点是检测语言错误和确定硬件电源可以处于完美状态。由于操作系统被分成模块来执行设计工作，所以在调试时，模块分别被检测和调试。比如汽车红外避障程序调试前，放入单独的调试子程序中，看是否真的能达到预设的功能，如果能，则测试通过，否则，更改重复尝试直到满足要求。虽然在软件测试过程中，综合运用断点设置、单步、跟踪等测试方法，让检测工作更容易完成。别还存在一些问题，比如检测避障软件只完成了第一次调用，电机延时不能起到一定的效果。使用了一些分离、合并和修复改变检测语言和MCU加LED灯观察等方式进行处理，最终达到预期效果。5.2.3整机的调试所有模块调试完成后，将所有模块连接并与硬件结合，形成实物进行联调。联调期间，进行了连续试验测试，通过不断的测试来调整设计模块和优化结果，使程序按照物理要求进行设计和实现。实际调试实物如图5-2所示。图5-2实际调试实物图5.3实物调试中出现的问题及解决方案通常在电池欠压的状态下，智能吸尘车就应立即充电，当左侧的红外线接受到过压保护充电系统发出的强红外接收讯号时，吸尘车发生碰撞现象。这种问题一定是软件的死问题，在查询费用追踪过程中发生了死循环之后，在修复软件时使问题解决。当吸尘车辆进入了运行状态时，在这时发生了无法正常进行子程序编译的要求，进而始终保持着前进状态。而引起这种情况的原因一般有以下两种问题，硬件电路问题和子程序无法工作。通过拆机检测后，发现充电信号线无法接入主板。最后上网后进行了开机测试，将问题解决。在避障试验中，由于左右电机之间出现了乱码，于是把智能吸尘小车放回到了地面，经过一段时间后，才恢复正常，从而诊断出程序有误，进而通过检查程序发现了电源驱动信号有误，最后修改后问题解决。小车在吸尘环境中，当左边的红外防碰撞传感器检测到障碍后，运行中汽车左轮减速，从而右转，当右红外防撞通过传感器检测到干扰时，运行的小车右轮减速，从而左转。当左右都有障碍时，小车左右轮会保持统一速度进行直行。本次设计调试结果总体符合设计目的需求，实现了小车的自主运行、红外避障和吸尘功能。结论基于51单片机的智能吸尘小车的设计是集电路系统设计、系统硬件设计、系统软件设计和实物调试为一身的实践，只有在了解51单片机的基础上，才能实现该吸尘系统。本文设计的智能吸尘小车系统具有丰富的功能，包括自动运行、自动吸尘和自动躲避障碍，从而解放了人们的双手，还能够进行简易的清洁工作。从最初期的资料搜集、方案设计过程，到最基础的电路设计、调试流程，再到软件设计、软件测试过程，我把握了单片机控制系统方案设计的全过程。从感应器消息的处理过程，到用单片机实现接受并处理信息，再到把消息传递给外部控制系统，经过设计与制作的大量工作，使我对各种感应器消息有了更广泛的认识，学会了应用光电三极管技术、单片机的中断与定时器控制技术，合理地安排了各种模块的应用。试验结果显示，该控制系统基本满足了设计任务需要，通过小车采集的红外避障传感器信号测试线路，在遇吸尘环境中的障碍物时能够自行避开障碍物，并通过单片机对主控模块的分析结果做出决定，并控制下一种运动形式。该控制系统主要应用于51单片机、红外传感器、轮胎减速直流电机、PWM调速系统等核心技术，基本达到了设计要求目的。但是系统还是存在着缺点的，比如传感器的缺点，因为没有电子元件的关系，所有的探测器都采用了红外光电管，使得灯光对它形成了较大的影响，使得此吸尘小车管根本无法在太阳光直接照射的范围内正常工作，而只有在避光处应用等。此次设计对我来说受益匪浅，并且从此次毕业设计中同时也学到了很多教科书以外的知识。让我明白了学习专业知识的重要性，同时也是对大学学习的实践检验。本系统不可避免地存在不足，还需要进一步改进，因此竭诚欢迎所有老师提出宝贵建议。

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