DB31-T1624-2025机器人智能化等级评价指南-报批稿-改

31 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。限公司、杭州宇树科技有限公司、上海禾赛科技有限公司、上海海关机电产品林雪琴、夏爱红、何斌、周艳敏、张旻、苏至钒、王俊芳、李呈光、本文件给出了机器人智能化等级评价的总体原则，提供了机器人智能化要素和智能仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。机器人感知、认知、决策等功能在非结构化4.1机器人智能化等级评价宜由第三方机构开展，——科学性和客观性：智能化等级评价以机器人核心技术为基础，宜采用量化指标，避免主观臆——可操作性和可验证性：要素智能化等级评价宜在规范的测试场景、工具和 多维度综合评价原则：结合应用场景，宜充分 4.2评价结果可作为各类机器人产品推荐智能化水平、合同签订、技术文件等制定的重要依据，示例可参考附录A。5.1机器人智能化模型是从机器人感知、执行、交互、决策、认知5个方面描述其基本属性和相互关系的一种表现形式，见图1。工2其其他推理知建模其他规划其他多机交互操作交互人机交互其他操作执行移动执行其他触觉嗅觉听觉视觉决5.2机器人智能化模型要素见表1,各要素中子要素及其智能化评价项目的说明参考附录B,其中智能智能化评价项目1感知2听觉34嗅觉56789语音交互、表情交互、文字交互、肢体语言交互、界面交多机交互多机交互等决策规划任务规划、动作规划、路径规划、不确定环自适应标定技术、可强化的物体操纵技术、机器学习技术、知识库扩充等多传感器融合决策、在线学习决策等认知6.1.1机器人智能化等级评价包括单要素智能化评价与综合智能化评价，机器人要素智能化等级包括感知、执行、交互、决策、认知5个方面，根据智能化等级不同从低到高划分为1级～5级，见表2。6.1.2基于机器人及其系统所在的应用场景以及其在作业时人员的介入程度，在感知、执行、交互、决策、认知维度下机器人综合智能化等级从低到高分为L1级～L5级，见表3。注1:机器人通过感知获取传感信息的输入，通过执行完成具体工作任务，部分机器人具有与外界的交互功能。对于需自行应对复杂场景和工作任务的机器人，则其决策能力是必不可少的。机器人的认知功能体现为深度理解、学习能力等。因此，具备决策与认知的机器人必然具备感知、执行与交互。注2:机器人的综合智能化水平评价宜根据机器人使用的具体场景和作业需求对感知、执行、交互、决策、认知给出不同的评价能力要求。评价范围感知能力执行能力交互能力决策能力认知能力注1:感知智能化等级(SensesLevel),以下简称SL,从低到高划分为S注2:执行智能化等级(ExecutionLevel),以下简称EL,从低到高划分为E注3:交互智能化等级(InteractiveLevel),以上简称IL,从低到高划分为I注4:决策智能化等级(Decision-makingLevel),以下简称DL,从低到高划分为注5:认知智能化等级(RecognitionLevel),以下简称RL,从低到高划分为“对感知、执行、交互、决策、认知要素的综合评价，不同应用场景下机器人的综合智能化水平存在差异。6.1.3根据机器人现有技术特点，宜将认知智能化等级与决策智能化等级合并为认知决策智能化等级6.1.4机器人智能化等级表达可采用雷达图的形式，包括综合智能化示例1:综合智能化等级表达为综合智能化等级雷达图。例如机器人的感知能力达到SL3,执行能力达到EL3,交互能力达到IL3,决策能力达到DL1,认知能力达到RL1,综合智能化等级为L3。形成的雷达图见图2。4图3机器人要素智能化等级雷达示意图6.2智能化水平分级依据6.2.1要素智能化水平分级依据6.2.1.1子要素智能化水平分级依据为该子要素中任一智能化评价项目达到x级(x取值范围为1~5),该子要素的智能化等级为x级，示例参考附录D。6.2.1.2要素智能化水平分级依据为该要素中任一子要素智能化等级达到x级(x取值范围为1~5),该要素的智能化等级为x级，示例参考附录E。6.2.2综合智能化水平分级依据综合智能化等级基于6.2.1进行评价，分级规则见表3。表3综合智能化水平分级依据感知决策认知有无无有有有无无有有有无有有有有无有有有有有注1:“有”是指具备此功能且达到对应的等级，如智能化等级L2感知中的“有”表示感知水平为不小于SL2(即感知要素达到SL2或SL3或SL4或SL5)。注2:“部分有”是指具备此功能，但未达到对应的等级，如智能化等级L3决策中的“部分有”表示具有决策能力，但未达到对应等级，即决策水平可为DL1或DL注3:“无”是指不做要求。如智能化等级L1认知中的“无”表示对认知功能6.2.3智能化等级评价标准依据为机器人及系统的验收使用提供为产品标准中机器人智能化水平医疗用协作机器人及系统的产品标准可建议机3C智能制造生产线的综合智能化等级达到L3级为机器人及系统验收应用提供技为具体场景使用的机器人产品标医疗用协作机器人及系统的产品标准可结合医疗应用的特点，对各要素的智能化等级提出建标物相关信息（如几何参数、位置姿态、表面形态及对象质量等）的能力，典型的视觉a)人脸识别是指以人面部特征作为识别个体身份的一种个体生物特征识别方法。其通过分析提取用户人脸图像数字特征产生样本特征序列，并将该样本特征序列与已存储的模板特征序列确认用户是否为所声明的身份。人脸辨识即将所产生的样本特征序列与已存储的指定范围内b)姿态估计是指根据输入图像或视频计算人体或物体各个部位状态与图像和视频实际各部位状机器人听觉是指通过声音传感器获取环境中声音信息的能力。包括但不限c)声纹识别是通过声音判别声音发出者身份的技术，主要包括发生源辨认和发生对象确认两种B.1.3.1机器人触觉是指通过触觉传感器获取与物体或环境接触时的信B.1.3.2通过传感器采集与物体接触时的力、位置、温度、湿度、表面B.1.4.2机器人嗅觉传感器阵列吸附气味分子，生成、处理并传输电信机器人操作执行是由机器人执行机构完成物理动作的过程，主要包括机器人的运动精度和力控精a)语音交互指人和机器人之间通过语音进行的信息传b)表情交互指人和机器人之间通过面部表情进行交互d)肢体语言交互指人和机器人之间通过肢体f)多模态交互指人和机器人之间通过多种操作交互是指机器人与人或其他设备之间协同作业的过a)任务规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态任务序列的过程。任务规划包含执行过程中对任务完成与否进行监督与调整b)动作规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态的执行器运动指令序列的过程。动作规划包含在执行过程中对指令执行状态进行监督与调整的c)路径规划指在工作域约束条件下，机器人根据认知自动生成初始状态到目标状态的运动路径序列的过程。路径规划包含在执行过程中对运动路径状态进行监督与调整的能态到目标状态的运动序列的过程，不确定环境下的运动规划包含对环境进行有针对性的主动机器人认知建模是通过对机器人获得的一系列带有误差和不确定性的历史感知信息与自身状态反机器人的认知建模技术包括激光建图、视觉建图、语义建图、知识库b)视觉建图指机器人根据视觉历史数据，构建包含环境信息的环境模型的过程；机器人认知理解包括语义理解、情感理解及多模态意图a)语义理解指机器人理解人说话的意图（需要执行的任务或达成的目标）的能b)情感理解指基于语音或图像感知，能够识别用户的情感的能力；123级级