2025年中职（工业机器人技术应用）机器人调试维护技能测试题及答案

2025年中职（工业机器人技术应用）机器人调试维护技能测试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______第I卷（选择题，共30分）答题要求：每题只有一个正确答案，请将正确答案的序号填在括号内。(总共10题，每题3分)1.工业机器人的核心部件不包括以下哪一项（）A.控制器B.示教器C.减速器D.传感器2.机器人运动学主要研究机器人的（）A.运动轨迹规划B.运动速度控制C.位置和姿态关系D.动力系统3.以下哪种编程语言常用于工业机器人编程（）A.C++B.PythonC.梯形图D.示教编程4.工业机器人的重复定位精度一般在（）A.±0.01mmB.±0.05mmC.±0.1mmD.±0.5mm5.机器人的自由度决定了其（）A.工作空间大小B.运动速度C.负载能力D.灵活性6.工业机器人常用的传感器中，用于检测物体位置的是（）A.视觉传感器B.力传感器C.触觉传感器D.超声波传感器7.机器人的末端执行器通常不包括（）A.夹具B.吸盘C.电机D.焊枪8.工业机器人的控制系统主要功能不包括（）A.运动控制B.逻辑控制C.数据处理D.能源管理9.以下哪种机器人属于并联机器人（）A.关节型机器人B.直角坐标机器人C.圆柱坐标机器人D.Delta机器人10.机器人调试过程中，检查机器人零点位置的目的是（）A.确定机器人的初始位置B.校准机器人的精度C.检查机器人的硬件状态D.以上都不对第II卷（非选择题，共70分）1.填空题(总共5题，每题4分)（1）工业机器人的机械结构主要由机身、手臂、手腕和______组成。（2）机器人编程中的绝对位置指令是用于指定机器人末端执行器的______。（3）工业机器人的负载能力是指机器人能够承载的______大小。（4）机器人的运动方式包括直线运动、圆弧运动和______运动。（5）在机器人调试中，常用的调试工具包括万用表、示波器和______。2.简答题(总共3题，每题10分)（1）简述工业机器人的主要应用领域。（2）说明机器人运动学中D-H参数的作用。（3）如何进行工业机器人的零点标定？3.材料分析题(总共1题，每题20分)材料：某工厂新引进一台工业机器人用于产品装配工作。在调试过程中发现机器人在执行某些动作时出现抖动现象。经过检查，发现机器人的电机驱动器参数设置不合理。问题：（1）请分析电机驱动器参数设置不合理可能导致机器人抖动的原因。（2）针对此问题，应如何调整电机驱动器参数来解决机器人抖动问题？4.编程题(总共1题，每题20分)要求：编写一段工业机器人程序，使其能够完成一个简单的搬运任务。机器人从初始位置出发，抓取工件，然后将工件搬运到指定位置放下，最后返回初始位置。请使用你熟悉的机器人编程语言进行编写，并对关键步骤进行注释。答案1.B2.C3.D4.C5.D6.A7.C8.D9.D10.A填空题：（1）末端执行器（2）绝对位置（3）负载重量（4）关节（5）示教器简答题：（1）工业机器人主要应用于汽车制造、电子制造、机械加工、物流仓储、食品加工等领域。（2）D-H参数用于建立机器人连杆坐标系，确定各连杆之间的相对位置和姿态关系，从而方便进行机器人运动学分析和编程。（3）首先将机器人手动运行到零点位置，然后通过机器人控制系统中的零点标定功能，按照提示操作完成零点标定。材料分析题：（1）电机驱动器参数设置不合理可能导致电机输出的转矩、速度等与机器人的运动需求不匹配，从而引起机器人抖动。例如，速度增益设置过大可能导致电机响应过快，产生振荡；转矩限制设置不当可能使电机在运动过程中出现力的不平衡。（2）应根据机器人的型号和抖动情况，逐步调整电机驱动器的速度增益、转矩限制、积分时间等参数。一般先降低速度增益，观察抖动是否改善；若仍有抖动，再适当调整转矩限制；最后根据实际情况微调积分时间，直到机器人抖动现象消失，运动平稳。编程题：示例程序（以某品牌机器人编程语言为例）：```//定义初始位置P1=[x1,y1,z1,a1,b1,c1];//定义抓取位置P2=[x2,y2,z2,a2,b2,c2];//定义放下位置P3=[x3,y3,z3,a3,b3,c3];//机器人从初始位置移动到抓取位置MoveLP2;//执行抓取动作（假设通过外部信号控制夹具）SetDO1,1;//打开夹具WaitTime1;//机器人从抓取位置移动到放下位置MoveLP3;//执行放下动作SetDO1,0;//关闭夹具WaitTime1;//机器人从放下位置返回初始位置MoveLP1;`