《智能网联汽车先进驾驶辅助技术》课件 项目6 智能泊车辅助系统技术

项目6智能泊车辅助系统技术思维导图智能泊车辅助系统传感器与控制器使用智能泊车辅助系统需要驾驶员具备相应的技能和素质，并遵守交通规则和操作规范。遵守交通规则智能泊车辅助系统的特点包括自动搜索停车位、规划泊车路径并执行泊车操作。自动搜索停车位通过传感器和控制器，智能泊车辅助系统能够感知车辆周围的环境，并规划出最佳的泊车路径。规划泊车路径定义、组成、工作原理及特点的介绍。智能泊车辅助系统由传感器、控制器和人机交互界面等部分组成。知识目标掌握智能泊车辅助系统的应用技术智能泊车辅助系统是一种先进的技术，可以帮助驾驶员更轻松地停放车辆，掌握其在停车场、加油站等场所的使用。掌握智能泊车辅助系统的使用技术智能泊车辅助系统使用技术包括启动、关闭系统，设置目的地等，掌握这些技术可以更方便地使用智能泊车辅助系统。技能目标培养敬业精神和服务意识，以认真负责的态度对待工作，并积极主动地帮助他人。敬业精神与服务意识培养沟通、协调、合作的能力，以便更好地与他人合作，共同完成任务。沟通、协调、合作能力培养积极乐观、坚韧不拔、自信自尊等良好的心理素质，以应对工作中的挑战和压力。良好的心理素质素质目标010203实地测试在一次次的实地测试中，林浩宇亲身体验了智能泊车辅助系统带来的便捷与高效。这次经历让他对未来智能网联汽车技术的发展充满了信心与期待。研发与测试林浩宇作为实习生的收官之作，有幸参与了智能泊车辅助系统的研发与测试工作。见证自动搜索林浩宇见证了团队如何利用先进的算法与传感器技术开发出能够自动搜索停车位、规划泊车路径并执行泊车操作的智能系统。导入案例6.1智能泊车辅助系统的基础知识6.1.1智能泊车辅助系统的类型智能泊车辅助系统智能泊车辅助系统集成了传感器技术、图像处理技术和智能控制算法，旨在解决驾驶员在泊车过程中的难题。自动扫描检测系统利用车载传感器自动扫描周围环境，实时检测并识别附近可用的停车位，为驾驶员提供便捷的泊车体验。精确计算规划通过复杂的计算与路径规划，系统能够精确计算出最佳的泊车轨迹，并自动控制车辆的转向、制动、驱动和变速系统。实时监控预警智能泊车辅助系统还具备实时监控功能，能够及时向驾驶员发出系统故障状态、危险预警等信息，确保泊车过程的安全与可靠。垂直平行泊车智能泊车辅助系统可实现垂直泊车和平行泊车，通过先进的传感器技术和控制算法，帮助驾驶员轻松完成泊车动作。智能泊车辅助系统的定义0102030405垂直泊车介绍垂直泊车，又称倒车入库，是车辆在垂直停车位中的泊车操作。垂直泊车要求垂直泊车需要驾驶员准确控制车辆方向和速度，以确保顺利进入停车位。智能泊车辅助智能泊车辅助系统具备垂直靠左或靠右泊车能力，可协助驾驶员完成操作。平行泊车介绍平行泊车，又称侧方位停车，是车辆在平行停车位中的泊车操作。智能泊车支持智能泊车辅助系统支持车辆平行靠左或靠右泊车，避免剐蹭事故。泊车辅助系统智能泊车辅助系统可以分为自动泊车辅助系统、远程遥控泊车辅助系统等。垂直泊车010203040506平行泊车辅助系统，又称侧方位停车，是指车辆在平行的停车位中进行的泊车操作。平行泊车辅助智能泊车辅助系统在平行泊车模式下，能够支持车辆平行靠左或靠右泊车。环境感知与路径规划系统通过精准的环境感知与路径规划，确保车辆在泊车过程中能够平稳、准确地停入车位。精准感知与控制平行泊车010203自动泊车辅助系统自动泊车辅助系统自动泊车辅助系统是一种先进的驾驶辅助系统，可以帮助驾驶员更轻松地完成泊车过程。工作原理自动泊车辅助系统通过传感器和算法，能够感知周围的车辆和障碍物，并计算出最佳的泊车轨迹。功能自动泊车辅助系统具备自动转向、自动换挡、自动刹车等功能，可以有效地减轻驾驶员的负担。优点使用自动泊车辅助系统可以更加安全、准确地完成泊车，并可以提高驾驶的舒适性和乐趣。远程遥控泊车辅助系统一种智能驾驶辅助系统，通过远程遥控实现车辆的泊车辅助功能，提高泊车的安全性和便捷性。工作示意图展示远程遥控泊车辅助系统的工作原理和流程，包括遥控指令发送、车辆状态监测、泊车辅助控制等环节。远程遥控泊车辅助系统自学习泊车辅助系统优势自学习泊车辅助系统可以避免因驾驶员经验不足或注意力不集中导致泊车困难和事故风险。自学习泊车辅助系统自学习泊车辅助系统是一种先进的技术，能够帮助驾驶员更轻松地完成泊车过程。自学习泊车辅助系统工作原理自学习泊车辅助系统通过传感器和算法，自动检测停车位和车辆位置，提供准确的泊车指导。自学习泊车辅助系统智能泊车辅助系统类型多样，技术不断创新，为驾驶员带来前所未有的泊车体验。智能泊车辅助系统从基本的自动泊车到远程遥控、自学习再到自动代客泊车，智能泊车辅助系统技术不断进步。自动泊车技术智能泊车辅助系统展现了汽车智能化、自动化的发展趋势，将为人们出行带来更多便利。汽车智能化发展趋势自动代客泊车系统6.1.2智能泊车辅助系统的组成传输至车辆策略控制单元数据被传输至车辆策略控制单元，为后续的泊车路径规划与车辆控制提供精准依据。信息采集单元信息采集单元是智能泊车辅助系统感知周围环境信息的基础，其核心组成部分为环境感知传感器。传感器传感器包括但不限于超声波雷达、摄像头、雷达以及车辆内部传感器。采集关键数据信息采集单元负责采集周边停车位信息、自车与周边障碍物之间的距离、自车转向灯及挡位状态、自车速度及方向状态等关键数据。1-信息采集单元2-车辆策略控制单元车辆策略控制单元是智能泊车辅助系统的核心，负责实时规划泊车路径并控制车辆完成泊车操作。策略控制单元策略控制单元通过信息采集单元提供的数据进行分析，结合自车状态，规划出最优的泊车路径。采集数据策略控制单元通过不断的精密计算和校正，得出车辆的执行动作决策，将决策指令传递给执行单元执行。精密计算执行单元的定义执行单元是智能泊车辅助系统中的“执行者”，负责将车辆策略控制单元的决策转化为车辆的具体操作。执行单元的责任执行单元的任务3-执行单元执行单元是智能泊车辅助系统的关键执行机构，直接关联到泊车操作的成功与否。执行单元按照控制器发送的指令执行操作，包括加速、减速、制动、转向等，确保车辆停入车位。人机交互单元人机交互单元是智能泊车辅助系统与驾驶员之间的桥梁，负责提供信息反馈。人机交互单元通过仪表盘或车载电脑等界面，向驾驶员展示目标车位信息、泊车路径、障碍物信息及车辆操作状态等。人机交互单元持续监测并显示相关信息，确保驾驶员能够随时掌握泊车状态。信息有助于驾驶员了解泊车进程，并在必要时提供警示或引导，确保泊车过程的安全与顺利。4-人机交互单元监测显示信息展示泊车信息提供警示引导6.1.3智能泊车辅助系统的工作原理智能泊车辅助系统的工作原理感知周围环境01智能泊车辅助系统通过车载传感器扫描汽车周围环境，利用先进算法对感知数据进行处理和分析，实现精准感知和建模。检测车位与规划路径02系统检测车位，规划泊车路径。通过车载传感器和先进算法，系统能够准确地检测出合适的车位，并规划出最佳的泊车路径。执行自动泊车03通过车辆控制系统的精准执行，智能泊车辅助系统能够实现汽车的自动泊车入位，为驾驶员提供便捷的泊车体验。环环相扣04智能泊车辅助系统的工作过程涉及多个环节，包括环境感知、分析建模、车位搜索、路径规划等，这些环节环环相扣，共同实现自动泊车功能。智能泊车辅助系统路径规划与计算路径跟踪与控制车辆控制与自动化车位检测与识别系统激活与待命智能泊车辅助系统是汽车驾驶辅助系统的一部分，旨在帮助驾驶员进行停车操作，确保车辆能够安全、准确地泊入目标车位。当汽车进入停车区域时，驾驶员可手动或自动激活智能泊车辅助系统，系统进入待命状态，准备接收和分析车载传感器信息。激活后，系统利用车载传感器检测车位，包括测距传感器和视觉传感器，确定车位的存在、大小和位置，为路径规划提供基础数据。在识别出目标车位后，系统进入路径规划阶段，利用电子控制单元和先进算法对汽车和环境进行建模，计算安全、高效的泊车路径。路径规划完成后，系统进入路径跟踪阶段，通过精确控制车辆的转角、油门和制动系统，使车辆严格按照预先规划的泊车路径行驶。智能泊车辅助系统实现了对车辆的全面控制，无需驾驶员进行任何操作，减轻了驾驶员负担，提高了泊车的安全性和效率。智能泊车辅助系统的工作过程6.1.4智能泊车辅助系统的特点提升泊车便捷性：智能泊车辅助系统能够自动检测并识别可用车位，规划最佳泊车路径，控制车辆完成泊车入位，极大地简化了泊车过程。01增强泊车安全性：系统通过高精度传感器和智能算法实时监测车辆周围环境，提前预警潜在危险，有效避免泊车过程中的碰撞事故。02提高泊车效率：智能泊车辅助系统能够迅速找到并泊入合适的车位，减少了寻找车位和泊车所需的时间，提高了泊车效率。03减轻驾驶负担：对于新手驾驶员或驾驶技术不够熟练的驾驶员来说，智能泊车辅助系统大大降低了泊车的难度和复杂性，减轻了他们的驾驶负担。04提升车辆科技感：智能泊车辅助系统为车辆增添了科技感，提升了车辆的整体档次和竞争力。051-智能泊车辅助系统的优点成本高：智能泊车辅助系统集成了多种高端传感器和复杂算法，导致其研发和生产成本较高，进而增加了车辆的售价，可能会让部分消费者望而却步。依赖环境：系统的正常运行高度依赖于车辆周围环境的清晰度和稳定性。在恶劣天气或复杂环境中，系统的性能可能会受到一定影响。有故障风险：虽然经过严格测试和优化，但智能泊车辅助系统仍可能存在故障，这可能导致泊车过程失控或车辆损坏等风险。驾驶员依赖性问题：长期依赖智能泊车辅助系统可能导致驾驶员在手动泊车时技能生疏或缺乏自信，不利于其在紧急情况下的应对能力。隐私和安全问题：智能泊车辅助系统可能涉及到车辆周围环境的实时监测和数据传输，这在一定程度上增加了隐私泄露和安全风险的可能性。2-智能泊车辅助系统的缺点01020304056.1.5智能泊车辅助系统的要求1-系统功能要求总则系统启动与车位搜索系统启动，驾驶员通过车内控制按钮或触摸屏启动泊车辅助系统，系统进入待命状态，准备接收并执行泊车指令。车位搜索模式，驾驶员手动驾驶车辆进入车位搜索区域，智能泊车辅助系统自动激活传感器组，开启停车位搜索与监测功能。车位显示与选择，系统实时监测可用停车位信息，并通过HIM界面直观展示给驾驶员，驾驶员可选择待泊入车位并确认进入泊车操作。自动泊车入位驾驶员放手控制，一旦驾驶员确认进入泊车操作，智能泊车辅助系统将接管车辆的控制权，无需驾驶员再操纵转向盘、制动踏板、油门踏板及挡位选择器。自动控制，系统根据预先规划的最佳泊车路径，通过精准控制车辆的转向系统、制动系统、驱动系统及变速系统，实现车辆的平稳、准确泊车入位。障碍物检测与避碰障碍物监测，在泊车过程中，智能泊车辅助系统的传感器会持续检测车前及车尾规定范围内的障碍物情况，准确识别并测量障碍物与车辆之间的距离和位置关系。报警提示与避碰控制，一旦传感器检测到潜在碰撞风险，系统会立即发出声光报警提示，引起驾驶员注意，并自动调整车辆运动轨迹或紧急制动，保持安全距离，避免碰撞。1-系统功能要求总则检测泊车位存在系统需配备高精度传感器组，能全方位扫描车辆周围环境，准确识别并检测有效泊车位的存在。确定相对位置系统需实时计算并显示本车与泊车位之间的相对位置关系，包括距离、角度等关键参数。计算泊车轨迹基于对车辆周围环境的感知和相对位置的精确计算，系统应能够自动规划出一条最优的泊车轨迹。2-基本功能要求2-基本功能要求在泊车轨迹规划完成后，系统应能够自动控制车辆按照预定轨迹进行泊车操作。控制车辆完成泊车入位系统应根据车辆与前、后方障碍物之间的距离，智能调整车辆行驶速度，并具备紧急制动功能。作为智能泊车辅助系统的核心功能之一，系统应在无需驾驶员操纵的情况下，能够自动控制车辆完成泊车入位。智能速度控制与紧急制动在系统控制操纵期间，驾驶员应能够随时接管对车辆运动的控制，系统应提供明确的接管指示和便捷的接管方式。驾驶员接管控制01020403无需驾驶员操纵的泊车入位平行车位搜索速度限制为确保传感器数据处理和安全评估，系统设置了最高30km/h的速度限制。垂直车位搜索速度限制因垂直车位对空间判断精确度要求高，停车入位难度大，所以系统设置了最高20km/h的速度限制。泊车过程速度限制为精确控制车辆位置和速度，系统设定了最高10km/h的速度限制，以提升泊车安全性和可靠性。3-工作限制条件平行停车位对于平行停车位，由两辆边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在0.15m以内，在停车位路侧端距离边界侧边缘线4.5m处设置高度不小于1.5m的泊车障碍物，障碍物至少覆盖前方边界车辆前端至后方边界车辆最前端区域。停车位长度对于车长不大于4m的试验车辆，停车位长度L为试验车辆长度加1m，对于车长大于4m的试验车辆，停车位长度L为1.25倍试验车辆长度。停车位宽度B为试验车宽加0.2m。垂直停车位对于垂直停车位，由两辆边界车辆组成且与试验车辆长度差值在0.3m以内，边界车辆与试验车辆平行摆放且前端对齐。距离边界车辆最前端7m处设置高度不小于1.5m的泊车障碍物，障碍物至少覆盖边界车辆及停车位区域。停车位尺寸停车位长度L为试验车辆，停车位宽度B为试验车宽加1.2m。图6-11所示为第1类智能泊车辅助系统垂直停车位。4-停车位要求—第1类智能泊车辅助系统停车位01020304平行停车位平行停车位的特点是车位长度与车辆长度相同，车辆可以平行于道路方向停放。停车位位置要求停车位位置要求包括距离道路边缘的距离、与其他停车位的距离、以及停车位的坡度等。垂直停车位垂直停车位的特点是车位长度大于车辆长度，车辆可以垂直于道路方向停放。智能泊车辅助系统第2类智能泊车辅助系统平行停车位和垂直停车位的特点，以及停车位位置要求。4-停车位要求—第2类智能泊车辅助系统停车位5-停车位位置要求—第1类智能泊车辅助系统停车位位置垂直停车位第1类智能泊车辅助系统垂直停车位自动泊车结束时，试验车辆与边界车辆的距离有要求，两侧最小距离应大于0.3m，前端点与边界车辆前端连线距离绝对值不大于0.4m，侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角应不大于3°。平行停车位第1类IPAS平行停车位自动泊车结束时，无路沿石停车位以边界车辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角应不大于3°，轮胎外边缘接地点到边界线的距离不大于0.15m。有路沿石停车位以路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角不大于3°，轮胎外边缘接地点到路沿石的距离0.05m～0.35m之间。第2类智能泊车辅助系统平行停车位，自动泊车结束时，车辆侧边缘线与停车位边界线夹角不大于3°，车轮接地点到停车位边界线内边缘的最短距离大于0。平行停车位第2类智能泊车辅助系统垂直停车位，自动泊车结束时，车辆侧边缘线与停车位边界线夹角不大于3°，车轮接地点和车身最后端垂直投影到内边缘的最短距离大于0。垂直停车位5-停车位位置要求—第2类智能泊车辅助系统停车位位置6.2智能泊车辅助系统的应用技术6.2.1智能泊车辅助系统的标定1-标定目的通过标定确保系统各组件（如传感器、算法等）性能参数准确，以准确感知环境和识别车位，规划合理泊车路径。系统精度标定过程全面测试系统，发现并解决问题，提升系统在不同环境和条件下的稳定性和可靠性。优化系统响应速度、操作便捷性和泊车成功率，为驾驶员提供更加优质的泊车体验。系统稳定性通过精准标定，确保智能泊车辅助系统在自动泊车过程中能够准确控制车辆，避免碰撞或其他安全事故的发生。行车安全01020403用户体验智能泊车辅助系统标定流程是智能泊车辅助系统开发过程中的关键环节，确保系统准确、可靠地执行预定功能。准备阶段明确标定目标、准备标定设备、设置标定环境是准备阶段的主要任务，旨在确保标定工作的精确性和可靠性。传感器标定超声波雷达标定和摄像头标定是传感器标定的主要任务，通过向标定板发射和接收信号，校准传感器测量精度。算法标定环境感知算法标定、路径规划算法标定和车辆控制算法标定是算法标定的主要任务，旨在验证和优化算法性能。系统集成标定系统集成标定是将标定后的传感器数据和环境模型进行整合，验证和优化路径规划算法的关键环节。2-标定流程01020304053-标定方法智能泊车辅助系统标定是智能泊车辅助系统开发中的关键环节，旨在确保系统性能达到最优。静态标定在车辆静止状态下进行，主要目的是对传感器进行精度校准，确保测量数据准确。动态标定在模拟真实泊车场景下进行，验证系统在实际应用中的实时性和准确性。数据分析对标定过程中收集的大量数据进行深入挖掘和分析，揭示系统性能的潜在问题和优化空间。6.2.2智能泊车辅助系统的测试1-测试环境要求风速要求测试期间，风速应严格控制在7.9m/s以下，以避免强风对车辆稳定性及传感器精度造成不利影响。湿度与降水路面平整度与坡度相对湿度需保持在95%以下，并确保测试现场无雨、雪、雾等恶劣天气状况，以保证测试设备的正常运作及测试数据的准确性。试验路面应为水平或接近水平（坡度小于1%），路面应平整无坑洼，以减少车辆行驶过程中的颠簸，提高测试的准确性。测试路面应为具有良好附着能力的混泥土或沥青路面，以保证车辆在制动、加速及转向等操作中的稳定性。路面材质与附着能力路面应保持干燥，避免积水或泥泞对测试结果产生干扰。路面干燥性目标停车位及其周边环境的光照度需不小于100lx，以确保环境感知传感器能清晰捕捉图像和信号。光照条件1-测试环境要求测试现场应清除或隔离电磁干扰源，如高压线、大功率无线电发射设备等。电磁干扰源强反射面可能导致传感器误判，需提前识别并处理反射性物体。反射性物体测试期间，周围应避免有行人、其他车辆等移动物体，以防干扰测试结果。移动物体1-测试环境要求010203停车位边界线停车位边界线应无破损、清晰可见，颜色、宽度及对比度需符合相关标准，便于传感器识别。标线维护测试前应对停车位边界线进行检查和维护，确保其符合测试要求。1-测试环境要求验证第1类智能辅助泊车系统停车位在不同横向距离下的识别能力。验证识别能力评估适应性检验泊车效果评估系统在不同停车位类型（水平、垂直）中的适应性。检验系统在有/无路沿石环境下的泊车效果。2-第1类智能辅助泊车系统停车位测试2-第1类智能辅助泊车系统停车位测试确保偏差满足标准确保测试车辆在泊车过程中横向距离和角度偏差满足预定标准。选择封闭测试场地选择一个宽敞、平整、无其他车辆和行人干扰的封闭测试场地。布置停车位根据表6-1的要求布置不同类型和间距的停车位，并标记清晰。使用高精度测距仪使用高精度测距仪、角度测量仪等设备，用于实时记录测试车辆在泊车过程中的横向距离偏差和角度偏差。调整车辆姿态将测试车辆置于测试起点，调整车辆姿态，确保与停车位方向一致。启动测试车辆启动测试车辆，以10km/h±2km/h的速度直线驶向停车位。2-第1类智能辅助泊车系统停车位测试记录偏差当测试车辆完全停入停车位后，停止记录数据，并检查车辆位置是否符合要求。完成测试重复测试按照表6-1中的测试组序号，逐一完成所有测试项目的测试。每个测试项目至少重复三次在测试车辆进入停车位的过程中，使用测量设备实时记录横向距离偏差和角度偏差。2-第1类智能辅助泊车系统停车位测试测试目的验证第2类智能辅助泊车系统停车位在不同横向距离下的停车位搜索能力，评估系统在不同停车位布置中的适应性和准确性，确保泊车过程中横向距离偏差和角度偏差控制在合理范围内。测试环境与设备选择封闭、宽敞、无干扰的测试场地，确保测试区域内停车位布局符合表6-2的要求，并标记清晰，使用高精度测距仪、角度测量仪等设备，用于实时记录测试车辆在泊车过程中的横向距离偏差和角度偏差。3-第2类智能辅助泊车系统停车位测试测试步骤按照表6-2中的测试组序号、横向距离和停车位类型，逐一布置测试场景，将测试车辆置于测试起点，调整车辆姿态，确保与停车位方向（或搜索方向）一致，开启智能辅助泊车系统，使其处于待命状态，测试车辆以10km/h±2km/h的速度直线行驶，系统开始搜索停车位，当系统识别到合适的停车位后，自动规划泊车路径并执行泊车操作。评估标准系统应能准确搜索并识别符合要求的停车位，泊车过程中，横向距离偏差应控制在±0.2m以内。3-第2类智能辅助泊车系统停车位测试6.2.3智能泊车辅助系统的故障诊断算法异常由于软件缺陷或算法参数设置不当，导致系统无法正确识别停车位或规划出合理的泊车路径。超声波雷达故障表现为无法准确检测障碍物距离或误报，可能是由于传感器脏污、损坏或线路故障导致。摄像头故障包括图像模糊、画面缺失或无法识别停车位等，通常由摄像头镜头污染、损坏或图像处理软件异常引起。1-故障类型各模块间通信不畅，导致信息传输延迟或丢失，影响系统整体性能。通信故障转向电机无法准确执行控制指令，导致车辆转向角度偏差，影响泊车精度。转向系统故障在泊车过程中，制动系统未能及时响应或制动力度不足，可能导致车辆碰撞或无法顺利停入停车位。制动系统故障1-故障类型1-故障类型电源供应不稳定影响系统各模块的正常工作，可能导致传感器读数错误、控制指令执行不及时等问题。02040301车身传感器安装位置偏移传感器安装位置不准确，导致检测到的距离信息与实际情况不符。线路老化或短路由于长期使用或环境因素（如潮湿、高温）导致线路老化、断裂或短路，影响信号传输。机械部件磨损如转向机构、制动系统等机械部件磨损严重，影响系统执行效率和精度。车辆外观与内饰检查仔细检查车辆外观和内饰，确保无碰撞或刮擦，内部整洁无异物。2-故障诊断流程传感器与摄像头状态检查确认智能泊车辅助系统关键部件如超声波雷达、摄像头等表面清洁，安装位置符合标准，检测范围无死角。线路连接检查逐一检查系统相关线路连接，确保接头牢固无松动，线路外皮无破损、老化或腐蚀迹象。故障诊断仪应用利用专业故障诊断仪对智能泊车辅助系统进行全面自检，读取并记录系统报告的故障代码。故障代码分析传感器故障定位2-故障诊断流程根据读取的故障代码，结合系统说明书或在线资源，初步判断故障性质，缩小排查范围。若故障代码指向传感器故障，需进一步检查传感器的信号输出是否稳定且准确，通过对比正常状态下的数据来评估其性能。针对摄像头故障，重点检查图像清晰度、色彩还原度以及是否有图像扭曲或丢失现象。摄像头故障定位若控制系统出现异常，需检查控制单元的软件版本是否最新，是否存在已知的软件缺陷。控制系统故障定位针对转向系统、制动系统等执行机构，通过实地操作测试其响应速度和精确度。执行机构故障定位2-故障诊断流程2-故障诊断流程对疑似故障部位进行详细的电气参数测量，包括电压、电阻、电流以及信号波形等。参数测量在确保安全的前提下进行路试或模拟测试，以验证故障现象是否重现并观察系统的实际表现。路试与模拟测试根据故障排查结果制定具体的修复方案。可能包括更换损坏的部件、修复断裂或老化的线路、调整软件参数等。修复措施制定超声波雷达被污物遮挡：检查传感器表面是否有泥土、积雪、冰霜等污物，观察传感器是否处于清洁的视野中。超声波雷达损坏：观察传感器是否有物理损坏，如裂痕、凹陷等，使用故障诊断仪检查传感器的工作状态。摄像头被遮挡或视野受限：检查摄像头镜头是否被泥土、灰尘或其他异物遮挡，检查摄像头安装位置是否合适，视野是否受到车内物品或外部物体的阻挡。摄像头故障：观察摄像头图像是否清晰，有无异常颜色或条纹，使用故障诊断仪检查摄像头的工作状态。系统校准不当：检查系统是否已按照车辆制造商的要求进行正确校准，使用故障诊断仪查看系统校准参数是否准确。3-常见故障分析-误报障碍物01020304053-常见故障分析-无法识别停车位传感器检测范围受限01检查传感器表面是否清洁无遮挡，确认传感器安装位置是否正确，使用故障诊断工具检查传感器工作状态。摄像头视野受阻02检查摄像头镜头是否干净无遮挡，确认摄像头安装角度和位置是否合适，检查摄像头连接线是否松动或损坏。系统算法识别能力不足03查询并确认系统软件是否为最新版本，检查系统是否适用于当前环境的光线和颜色对比度，查阅系统使用手册或在线支持。系统设置错误04进入系统设置菜单，检查与停车位识别相关的配置参数，确认设置是否符合车辆制造商的推荐或用户手册的说明，检查是否有意外更改了系统设置。3-常见故障分析-系统启动缓慢或无响应系统初始化时间过长检查系统是否在首次启动或长时间未使用后进行初始化，观察系统初始化过程中的指示灯或显示屏状态，等待系统完成初始化过程，避免在初始化过程中进行其他操作，如初始化时间过长，考虑重启车辆后再次尝试。控制单元软件故障检查系统控制单元是否有软件更新提示，使用故障诊断仪检查控制单元是否存在故障代码，如有软件更新提示，按照车辆制造商的指南进行软件更新，如控制单元存在故障代码，根据故障代码进行相应的维修或更换。电源供应不足检查车辆电池电量是否充足，检查智能泊车辅助系统的电源线连接是否牢固，无松动或损坏，如电池电量不足，及时充电或更换电池，检查并修复电源线连接问题，确保电源供应稳定。确认驾驶员是否已正确启动智能泊车辅助系统，检查系统开关或按钮是否损坏或功能失效，尝试使用其他方式（如触摸屏操作、语音控制等）启动系统，确保按照车辆制造商的说明正确启动系统，如开关或按钮损坏需更换新的部件。系统完全未启动使用故障诊断仪检查控制单元的工作状态，检查控制单元是否有过热、损坏或烧毁的迹象，如控制单元故障，需联系车辆制造商的授权服务中心进行维修或更换，避免非专业人员自行拆解或维修控制单元，以免造成更大的损害。控制单元故障3-常见故障分析-系统启动缓慢或无响应控制系统算法缺陷审查系统算法逻辑，分析算法在不同场景下的表现，查阅系统更新记录和用户反馈，更新控制系统算法软件，优化算法，提高路径规划的准确性和合理性。执行机构响应不及时监测转向电机、制动系统等执行机构的响应时间和准确性，检查执行机构与控制系统之间的通信是否畅通无阻，分析执行机构在不同负载和条件下的性能表现。传感器数据误差检查超声波雷达、摄像头等感知设备的清洁度和安装位置，使用故障诊断工具验证传感器数据的准确性和一致性，模拟或实际测试传感器在不同环境和条件下的性能。系统集成问题评估智能泊车辅助系统与其他车辆系统之间的集成情况，分析系统之间的通信协议和数据交换格式，确认是否存在兼容性问题，验证系统在不同车辆配置和设置下的表现。3-常见故障分析-路径规划错误显示屏不亮显示屏不亮可能是电源线松动或电源分配系统问题，需检查电源线连接和电池电量。显示屏闪烁显示屏闪烁可能是电源线连接不良或电磁干扰，需检查电源线连接和泊车环境。显示屏花屏显示屏花屏可能是屏幕本身问题或连接线松动，需检查屏幕和连接线。3-常见故障分析-显示屏故障6.3智能泊车辅助系统的使用技术6.3.1智能泊车辅助系统的操作启动系统确保车辆启动并处于驾驶模式，根据车辆配置选择激活智能泊车辅助系统的方式。选择泊车模式根据泊车环境需求选择合适的泊车模式，如平行泊车、垂直泊车或其他模式。寻找车位在选择了合适的泊车模式后，驾驶员需保持低速行驶，以便系统能够准确检测周围环境。确认车位当系统检测到合适的停车位时，会在显示屏上给出提示，驾驶员需确认是否符合停车需求。控制车辆根据所选的泊车模式，驾驶员需采取不同的操作方式，自动或半自动控制车辆。泊车完成当车辆成功停入车位并达到预设的停车位置后，系统会发出提示音或在显示屏上显示泊车完成的信息。1-智能泊车辅助系统一般操作步骤系统激活与准备进入停车区域后，系统自动扫描并识别可用车位；在中控台上找到泊车辅助系统图标，轻按按钮激活系统。选择泊车方式与车位根据仪表盘提示，通过中控台或转向盘选择泊车方式；拨动转向灯开关告知系统希望的泊车侧向。泊车过程挂入倒档，泊车系统接管转向盘控制；观察中控显示屏上的倒车影像信息；自行控制油门与刹车，系统控制转向。测距与提示在泊车过程中，系统的测距模块会持续工作，通过仪表盘上的进度条或其他形式，向驾驶员提供与周围障碍物的距离提示。泊车完成与后续操作车辆完全停入车位后，仪表盘将显示泊车结束提示，驾驶员需重新接管转向操作，确保车辆安全。2-上海帕萨特智能泊车辅助系统操作01020304056.3.2智能泊车辅助系统的拆卸1-准备工作安全措施确保车辆停放在平坦、安全的位置，并关闭发动机，拔掉钥匙或关闭电源总开关。穿戴好防护手套和眼镜，以防意外划伤或溅入液体。车辆信息确认查阅车辆维修手册或联系制造商获取具体车型的拆卸指南和注意事项。确保安全地进行操作，避免因操作不当而造成损坏或事故。工具准备根据车型不同，所需工具可能有所差异，但一般需准备螺丝刀（包括十字、一字）、扳手、绝缘胶带、扭矩扳手、线束拆解工具、故障诊断仪（可选，用于断开电源及检测）等。030201断开电源使用故障诊断仪或手动方式断开智能泊车辅助系统的电源连接，防止在拆卸过程中意外触发系统。移除装饰件根据车型设计，移除后保险杠下部的装饰板、后备箱盖内饰板等覆盖件，暴露出传感器和控制器的安装位置。拆卸传感器使用适当的工具轻轻拆下传感器，注意不要损坏传感器表面或连接线束，并记录每个部件的固定位置和连接方式。断开线束连接在拆卸传感器或控制器时，先断开与之相连的线束，并记录好各线束的连接位置，以便重新安装时不会混淆。移除控制器根据车型设计，控制器可能位于后备箱内部、车辆底盘或发动机舱内，需使用螺丝刀或扳手松开固定螺丝将其取出。记录与标记在拆卸过程中，对有疑问或需要特别注意的地方进行记录并拍照标记，以便后续参考。2-拆卸步骤0104020503066.3.3智能泊车辅助系统的安装准备工作工具与材料准备根据车型及维修内容，准备必要的安装工具，同时确保所有维修或更换的部件均为原厂配件或经认证的替代品。安装步骤安装控制器将控制器按照车辆维修手册中的指示放置在预定的安装位置，并确保控制器不会因车辆行驶过程中的震动而松动。智能泊车辅助系统的安装6.3.4智能泊车辅助系统的维护保养定期检查每周或每次洗车前后，应仔细检查超声波雷达、摄像头等智能驾驶辅助传感器的外观。传感器定期检查传感器清洁保养使用柔软的微纤维布轻轻擦拭传感器表面，避免使用硬物或粗糙材料，以防划伤。在日常用车过程中，对车辆尤其是智能驾驶辅助系统的定期检查与维护至关重要，它不仅关乎驾驶安全，还能有效延长系统使用寿命。1-日常检查与维护线束检查仔细检查连接传感器和电子控制单元的线束，确保没有破损、老化、裸露铜线或松动现象。安装位置检查验证传感器及其支架的安装位置是否牢固可靠，无松动或移位现象。功能测试启动车辆后，尝试使用智能泊车辅助系统进行实际泊车操作，观察系统是否能够准确识别周围的障碍物，并适时给出停车指导或警告。1-日常检查与维护定期清理车辆前后保险杠及附近的区域，包括传感器安装位置周围，防止杂物堆积影响传感器性能。车辆周边清洁定期前往官方授权服务中心进行全面的系统检查和保养，以确保智能泊车辅助系统的最佳工作状态。保养提示1-日常检查与维护系统校准定期系统校准是确保智能泊车辅助系统持续准确性和高效性的重要措施，建议车主根据车型和制造商建议，定期送车辆至专业维修店进行校准。深度检查与维护定期进行深度检查与维护是保障智能泊车辅助系统长期稳定运行的关键，包括控制器内部元件的清洁与检查、传感器内部结构的检查与调整等。故障诊断与排除在定期的专业维护保养过程中，利用先进的故障诊断仪对智能泊车辅助系统进行全面检测，及时发现并定位潜在的故障隐患，采取相应措施进行排除。软件升级通过汽车制造商的官方网站、手机应用或经销商渠道获取最新的软件更新信息，并及时完成升级操作，以提升系统性能和用户体验。2-定期专业维护保养6.3.5智能泊车辅助系统的校准同步性与准确性确保智能泊车辅助系统中关键感知元件与车辆控制系统的同步性和准确性，提高系统整体性