工业机器人安装调试题库及答案

工业机器人安装调试题库及答案一、单项选择题（每题1分，共20分）1.工业机器人本体出厂前已完成的校准项目是A.工具坐标系B.基坐标系C.关节零点D.用户坐标系答案：C2.在六轴垂直关节机器人中，理论上最先进行零点校准的轴为A.J1B.J3C.J5D.J6答案：A3.使用四点法标定工具坐标系时，第四点姿态应A.与前三点共面B.与第一点重合C.明显差异于前三点D.垂直于基坐标Z轴答案：C4.安川GP7机器人默认通信协议为A.DeviceNetB.EtherCATC.YRCD.TCP/IP答案：B5.机器人在自动模式下无法启动，最不可能的原因是A.安全门未关B.示教器急停按下C.伺服未上电D.程序未选择答案：B6.下列关于伺服电机抱闸的描述正确的是A.抱闸电压24VDC±10%B.抱闸用于减速C.抱闸在伺服使能时打开D.抱闸失效可短接继续使用答案：C7.在机器人基座安装面水平度检测中，允许最大误差为A.0.1mm/mB.0.2mm/mC.0.5mm/mD.1mm/m答案：B8.机器人控制柜接地电阻值应小于A.1ΩB.4ΩC.10ΩD.100Ω答案：B9.更换J3减速机后必须执行的参数是A.负载惯量比B.减速比补偿C.零点重新标定D.工具重量更新答案：C10.机器人运行中出现“4328”报警（过载），首先应A.降低速度B.检查抱闸C.检查负载重量设置D.重启控制器答案：C11.在Profinet网络中，机器人通常作为A.主站B.从站C.代理D.交换机答案：B12.使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度时，采样点数一般不少于A.9B.27C.81D.125答案：C13.机器人末端执行器电缆最小弯曲半径应大于电缆外径的A.5倍B.7倍C.10倍D.15倍答案：C14.在ISO9283标准中，测量重复定位精度时，同一指令循环次数为A.10B.20C.30D.50答案：C15.机器人控制柜内24VDC电源跌落至22V，最可能导致的故障现象是A.伺服报警B.示教器黑屏C.I/O误动作D.电机超速答案：C16.下列哪种润滑脂适用于Harmonic减速机A.SKFLGMT2B.MobilithSHC220C.HarmonicGreaseSK1AD.ShellAlvaniaR3答案：C17.机器人与外部轴协同时，外部轴参数应写入A.ROBOT.CFGB.EXTAX.CFGC.SIO.CFGD.MACHINE.DAT答案：B18.在KUKA.WorkVisual中，用于设定机器人行走轴限位的模块是A.3D安全空间B.坐标系管理C.运动学限制D.负载数据答案：C19.机器人运行轨迹出现“抖动”，首先应查看A.加速度参数B.工具坐标C.伺服增益D.程序点密度答案：C20.机器人控制柜风扇更换周期建议为A.1年B.2年C.3年D.5年答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分，每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）21.机器人安装前现场需具备的条件包括A.地基混凝土养护期满B.压缩空气0.6MPaC.电源380V±10%D.环境温度0~45℃E.湿度<90%无凝露答案：ABCE22.下列属于机器人零点丢失可能原因的有A.更换伺服电池B.手动拖动机器人C.控制柜断电D.编码器线断E.更换减速机答案：ABDE23.机器人控制柜日常点检项目包含A.风扇运行B.电缆磨损C.24V电压D.急停功能E.伺服参数答案：ABCD24.使用六点法标定用户坐标系时，需要确定的要素有A.原点B.X正方向C.Y正方向D.Z正方向E.坐标系名称答案：ABCE25.机器人与PLC通信失败，可能原因有A.IP冲突B.交换机掉电C.机器人未配置GSDD.网线T568A/T568B混用E.机器人未上伺服答案：ABCD26.机器人伺服驱动器LED显示“7”，可能含义有A.过压B.编码器故障C.电机过热D.制动器故障E.通信中断答案：BCD27.机器人末端执行器安装需确认A.法兰面清洁B.定位销完整C.螺纹孔无损D.电缆应力释放E.质量重心答案：ABCDE28.机器人运行中突然停机，示教器显示“SRVO023”，可能原因A.安全门打开B.示教器急停C.外部急停D.安全光栅遮挡E.伺服放大器故障答案：ACD29.机器人轨迹精度超差，可调整参数有A.加速度B.减速度C.LOOKAHEADD.滤波时间E.工具重量答案：ABCD30.机器人电池更换注意事项A.机器人通电状态B.记录零点C.使用原厂电池D.更换后清零计时器E.断电5分钟内完成答案：ACDE三、填空题（每空1分，共20分）31.机器人基座安装螺栓性能等级不低于________级，拧紧力矩按________执行。答案：8.8，厂家图谱32.机器人控制柜到本体动力电缆固定间隔不大于________mm，最小弯曲半径________倍电缆外径。答案：500，1033.在ABBIRC5中，用于加载系统参数的命令为________。答案：Load34.机器人工具坐标系方向按________定则确定，Z轴默认与________方向一致。答案：右手，工具中心点35.机器人伺服电机编码器电池电压低于________V需更换。答案：2.836.机器人运行速度由程序指令________与系统变量________共同决定。答案：v，v_override37.机器人减速机润滑脂更换周期为首次________小时后，以后每________小时。答案：5000，2000038.机器人外部急停回路采用________触点，常________状态。答案：双NC，闭合39.机器人与焊机模拟量接口通常采用________V电压信号，对应电流________A。答案：0~10，0~35040.机器人激光焊缝跟踪系统分辨率可达________mm，响应时间________ms。答案：0.02，2四、判断题（每题1分，共10分，正确打“√”，错误打“×”）41.机器人更换电池必须在断电状态下进行。答案：×42.机器人控制柜与本体之间编码器线可互换。答案：×43.机器人工具重量设置错误会导致轨迹偏移。答案：√44.机器人伺服增益越高，定位精度一定越好。答案：×45.机器人基座安装面可垫薄铁皮调平。答案：√46.机器人运行中可热插拔示教器。答案：×47.机器人零点标定后需做备份。答案：√48.机器人外部轴可以共用同一伺服放大器。答案：×49.机器人控制柜IP与PLC需在同一网段。答案：√50.机器人程序名可含中文。答案：×五、简答题（每题5分，共25分）51.简述机器人安装现场地基验收的三项关键尺寸指标。答案：1.水平度≤0.2mm/m；2.地脚螺栓孔距误差±2mm；3.混凝土厚度≥250mm且养护期满28天。52.写出机器人工具坐标系四点法标定步骤。答案：1.进入标定界面选四点法；2.移动工具尖端到固定参照点；3.记录第一点；4.变换姿态记录第二、三、四点，姿态差异>90°；5.系统自动计算并保存。53.说明机器人伺服“增益调整”目的及常用方法。答案：目的：提高响应速度与稳定性，抑制振动。方法：1.自动增益调整；2.手动逐级提高速度环比例增益至临界振荡后回退10%；3.调整积分消除静差；4.用FFT分析仪优化。54.机器人与PLCProfinet通信配置流程。答案：1.在WorkVisual导入机器人GSD文件；2.配置机器人IP与站名；3.映射I/O地址；4.下载到控制器；5.PLC侧组态相同站名与IP；6.在线诊断确认数据交换。55.机器人运行中出现“4328”过载报警，写出排查流程。答案：1.确认负载质量与惯量参数；2.检查程序加速度与速度；3.检查减速机润滑；4.检查抱闸是否打开；5.用示波器检测电流波形；6.更换伺服放大器对比。六、应用题（共35分）56.计算题（10分）已知：六轴机器人末端负载m=20kg，重心距离法兰面L=120mm，质量惯量Ix=0.25kg·m²，Iy=0.30kg·m²，Iz=0.18kg·m²。求负载数据输入时应填的重心坐标与惯量值。答案：重心坐标(0，0，0.12)m；惯量(0.25，0.30，0.18)kg·m²。57.分析题（10分）机器人焊接工作站连续出现焊缝偏移2mm，现场已确认夹具定位可靠、程序点未修改。列出5种可能原因并给出验证方法。答案：1.工具坐标系漂移——重标定并做尖点对尖点验证；2.焊丝干伸长变化——测量并调整；3.工件热变形——用红外测温仪记录温度梯度；4.激光跟踪传感器窗口污染——检查清洁度；5.机器人基座松动——用百分表检测基座振动。58.综合题（15分）某汽车焊装线新增机器人，需与原有7台机器人协同。项目要求：a)完成机器人零点、负载、工具标定；b)通过EtherNet/IP与PLC交换64入64出信号；c)实现与工位安全门、光栅、维修开关互锁；d)节拍≤45s，轨迹精度±0.5mm；e)提供完整调试报告。请写出实施计划（甘特图形式文字描述）及关键风险控制点。答案：第1~2天：机械安装、水平调整、电缆布设；第3天：电源、气源、网络检查；第4天：零点标定、负载称重、工具