《工业机器人（操作员）岗位能力培养及应用》课件-3.ABB机器人操作与IO配置与通信

3.1工业机器人维护六、工业机器人的维护工业机器人是在具有严重粉尘的空间中应用，必须对其进行维护，否则将大幅度降低其寿命。当然，在正常环境下应用工业机器人也有定期对其维护。序号标志名称说明1警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情。触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。2注意警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情。灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。3 禁止与其他标志组合使用。4参阅用户文档请阅读用户文档，了解详细信息。符号所定义的要阅读的手册,一般为产品手册。5

参阅产品手册在拆卸之前，请参阅产品手册6 不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害。7 旋转更大此轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。8制动闸释放按此按钮将会释放制动闸。这意味着操纵臂可能会掉落。9拧松螺栓有倾翻风险如果螺栓没有固定牢靠，操纵器可能会翻倒。10挤压挤压伤害风险。11高温存在可能导致灼伤的高温风险。12

机器人移动机器人可能会意外移动。13

制动闸释放按钮制动闸释放按钮14 吊环螺栓 吊环螺栓15

带缩短器的吊货链带缩短器的吊货链16

机器人提升 机器人提升17润滑油如果不允许使用润滑油，则可与禁止标志一起使用。18机械挡块机械挡块19

无机械制动器无机械制动器20

储能警告此部件蕴含储能。与不得拆卸标志一起使用。 21

压力警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。22 使用手柄关闭 使用控制器上的电源开关。一、维护标准1.间隔说明不同的工业机器人维护时间间隔是有异的，表对某工业机器人对所需的维护活动和时间间隔进行了明确说明。序号 维护活动部位间隔1 清洁机器人随时2 检查轴1齿轮箱，油位6个月3 检查轴2和3齿轮箱，油位6个月4 检查轴6齿轮箱，油位6个月5 检查机器人线束12个月6 检查信息标签12个月7 检查机械停止，轴112个月8 检查阻尼器12个月9 更换轴1齿轮油当DTC读数达6,000小时进行第一次更换。当DTC读数达到20,000小时进行第二次更换。随后的更换时间间隔：是20,000小时10 更换轴2齿轮油11 更换轴3齿轮油12 更换轴6齿轮油13大修机器人30,000小时14 更换SMB电池组低电量警告15 检查信号灯12个月16 更换电缆线束30,000小时

(不包括选装上臂线束)17

更换齿轮箱30,000小时 2.清洁机器人二、检查1.检查齿轮箱油位2.检查电缆线束(1)电缆线束位置机器人电缆线束位置(2)检查电缆线束步骤机器人电缆线束位置3.检查信息标签(1)标签位置(2)检查标签步骤标签位置标签位置4.检查额外的机械停止(1)机械停止的位置(2)检查机械停止步骤轴1上额外的机械停止的位置5.检查阻尼器(1)阻尼器的位置(2)检查阻尼器阻尼器的位置6.检查信号灯（选件）(1)信号灯的位置(2)检查信号灯的步骤信号灯的位置7.检查同步带同步带的位置步骤 操作注释1

关闭连接到机器人的所有电源、液压供应系统、气压供应系统。2 卸除盖子即可看到每条同步带。应用2.5mm内六角圆头扳手，长110mm。3 检查同步带是否损坏或磨损。4 检查同步皮带轮是否损坏。5 如果检查到任何损坏或磨损，则必须更换该部件！6 检查每条皮带的张力。如果皮带张力不正确，应进行调整轴4：F=30N。轴5：F=26N。检查同步带步骤三、换油1.机器人底座处的标签机器人底座处的标签2.位置轴1齿轮箱位置A－查油塞B－注油塞排油塞A－排油塞轴2齿轮箱的位置A－轴2齿轮箱通风孔塞B－注油塞C－排油塞轴3齿轮箱的位置A－轴2齿轮箱通风孔塞B－注油塞C－排油塞轴6齿轮箱的位置A－排油塞B－注油塞3.轴1－轴3排油操作步骤4.轴6排油操作步骤5.轴1－轴6注油操作步骤四、更换电池组1.更换电池组的准备电池组的位置2.卸下电池组步骤

操作图示1 确保电源、液压和压缩空气都已经全部关闭。

2 该装置易受ESD影响，应释放静电。

3 对于CleanRoom版机器人：在拆卸机器人的零部件时，请务必使用刀具切割漆层以免漆层开裂，并打磨漆层毛边以获得光滑表面4

卸下下臂连接器盖的螺钉并小心的打开盖子。注意盖子上连着的线缆。5 拔下EIB单元的R1.ME1-3、R1.ME4-6和R2.EIB连接器。6

断开电池线缆7割断固定电池的线缆扎带并从EIB单元取出电池。注意：电池包含保护电路。请只使用规定的备件或ABB认可的同等质量的备件进行更换。2.重新安装电池组步骤操作注释1该装置易受ESD影响，应释放静电。2CleanRoom版机器人：清洁已打开的接缝 3安装电池并用线缆捆扎带固定。注意：电池包含保护电路。只使用规定的备件或ABB认可的同等质量的备件进行更换。4

连接电池线缆5 割断固定电池的线缆扎带并从EIB单元取出电池。注意：电池包含保护电路。请只使用规定的备件或ABB认可的同等质量的备件进行更换。6 用螺钉将EIB盖装回到下臂螺钉：M3x8。拧紧转矩：1.5Nm注意：请只使用原来的螺钉，切勿用其他螺钉替换。 7 CleanRoom版机器人：密封和对盖子与本体的接缝进行涂漆处理。注意：完成所有维修工作后，用蘸有酒精的无绒布擦掉机器人上的颗粒物。 3.其他操作更新转数计数器。对于CleanRoom版机器人：清洁打开的关节相关部位并将其涂漆。完成所有工作后，用蘸有酒精的无绒布擦掉CleanRoom机器人上的颗粒物。测量和调整齿形带张力轴A5和A6齿形带张力测量和调整方法都相同。轴5处于水平位置。轴6上没有安装工具。如果要在机器人停止运行后立即测量和调整齿形带张力，则必须考虑齿形带表面温度可能会导致烫伤。要戴上防护手套。机器人意外运动可能会导致人员受伤及设备损坏。如果在可运行的机器人上作业，则必须通过操作紧急停止装置锁定机器人。在重新投入运行开始前应向参与工作的相关人员发出警示。3.2ABB示教器构成一、示教器的外形结构A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮G触摸屏用笔H示教器复位按钮一、示教器的外形结构A-D----预设按键，1-4E------选择机械单元F------切换运动模式，重定向或线性G------切换运动模式，单轴运动，轴1-3或轴4-6H------切换增量J------StepBACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令K------START（启动）按钮。开始执行程序L------StepFORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令M------STOP（停止）按钮。停止程序执行二、示教器的手持方式对于惯用手为右手的人来说，左手握示教器，四指按在使能器按钮上，右手进行屏幕和按钮的操作。三、示教器的使能器按钮使能器按钮是为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。三、示教器的使能器按钮使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，一直按着，保持电机开启机器人可以运动。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态，现在情况机器人是不能运动的。四、示教器的语言设置示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。

1.单击“ABB”按钮→选择“ControlPanel”，如图所示；四、示教器的语言设置2.选择“Language”。3.选“Chinese”，然后单击Ok。四、示教器的语言设置4.弹出对话框，单击“Yes”，系统重启。5.重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面。3.3ABB机器人手动操作ABB机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。ABB机器人手动操作1.单轴运动一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态。ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（4）如图所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成单轴运动，如图所示，图中右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向。ABB机器人手动操作2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（2）机器人的线性运动要在工具坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。选中对应的工具“tool1”，单击“确定”。ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。ABB机器人手动操作增量模式的使用在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。首先在界面中选中“增量”。ABB机器人手动操作增量模式的使用弹出选择增量模式的界面，根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义ABB机器人手动操作3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷键手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单单击屏幕右下角的快捷菜单按钮；手动操作选项增量模式运行模式步进模式速度要停止和启动的任务手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮ABCDE手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单击“增量模式”按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。实际运行速度以1%的步幅增加/减小运行速度以5%的步幅增加/减小运行速度以不同比例的速度运行手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单周运行连续运行3.4ABB机器人DSQC652板配置

DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。

DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：1.X1端子X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH870V

24V

各模块接口连接说明：2.X2端子X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X2端子编号使用定义地址分配9OUTPUTCH1810OUTPUTCH2911OUTPUTCH31012OUTPUTCH41113OUTPUTCH51214OUTPUTCH61315OUTPUTCH71416OUTPUTCH8150V

24V

DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：3.X3端子X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH870V

未使用

各模块接口连接说明：4.X4端子X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X4端子编号使用定义地址分配9INPUTCH9810INPUTCH10911INPUTCH111012INPUTCH121113INPUTCH131214INPUTCH141315INPUTCH151416INPUTCH16150V

未使用

DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：5.X5端子

ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信，要设定模块在网络中的地址，如表所示。

其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。

X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）5.X5端子

如图所示，DeviceNet地址设置10，如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC652板总线连接的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定I/O板在系统中的名字TypeofUnitD652设定I/O板的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNetAddress10设定I/O板在总线中的地址进入ABB主菜单，在示教器操作界面中选择“控制面板”。单击“配置”。进入到配置系统参数界面后，双击“DeviceNetDevice”，进行DSQC651模块的选择及其地址设定，单击“添加”，新增然后进行编辑。在进行添加时可以选择模板中的值，单击右上方下拉箭头图标，就能选择使用的I/O板类型。14532总线连接操作步骤：在模板中选择DSQC651I/O板，其参数值会自动生成默认值。点击界面黄色向下箭头，下翻界面，找到“Address”这一项，双击“Address”选项，将Address的值改为10单击“确定”，返回参数设定界面。参数设定完毕，单击“确定”。弹出重新启动界面，单击“是”，重新启动控制系统，确定更改，如图所示。至此定义DSQC651板的总线连接操作完成。691087总线连接操作步骤：数字输入信号di1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0设定信号所占用的地址单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义数字输入信号di1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“di1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalInput”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义数字输入信号di1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“0”，单击“确定”。单击“确定”。在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。9121110定义数字输入信号di1的操作步骤：数字输出信号do1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping32设定信号所占用的地址单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义数字输出信号do1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“do1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalOutput”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义数字输出信号do1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“32”，单击“确定”。单击“确定”。在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。9121110定义数字输出信号do1的操作步骤：模拟输出信号ao1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位置单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义模拟输出信号ao1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“ao1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“Analog

Output”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义模拟输出信号ao1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“0-15”，单击“确定”。下翻界面双击“AnalogEncodingType”，然后在选项里选择“Unsigned”。双击“MaximumlogicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。9121110定义模拟输出信号ao1的操作步骤：双击“MaximumPhysicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。双击“MaximumBitValue”，然后输入“65535”，单击“确定”。新建的模拟输出信号ao1的相关参数定义完成，单击“确定”，完成设定。弹出提醒重新启动界面，单击“是”，重启控制器使更改生效。13161514定义模拟输出信号ao1的操作步骤：

对I/O信号进行监控是为了对所有的输入及输出信号的地址、状态等信息进行掌控。

通过操作打开输入输出画面，看到所有定义的信号，可以对I/O信号的状态或数值进行相应的仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用在示教器操作界面，选择“输入输出”。打开右下角的“视图”菜单。在视图菜单中选择“I/O设备”。选择“d651”，然后单击“信号”。可以看到上一节中所定义的信号，通过该窗口可对信号进行监控、仿真和强制操作。14532具体操作：选中“di1”，然后单击“仿真”。单击“0”或“1”，可以将di1的状态仿真置为0或1。仿真结束后，单击“清除仿真”取消仿真。1321.对di1进行仿真操作：选中“do1”，通过单击“0”或“1”，对do1的状态进行强制置为0或1。2.对do1进行强制操作：选中“ao1”，然后单击“123…”。可以输入需要的数值，以输入2为例，然后单击“确定”。画面中ao1强制设置输出为2.00。1323.对ao1进行强制操作：

示教器可编程按钮，是如图所示方框内的四个按钮。分为按键1-4，在操作时可以为可编程按键分配想快捷控制的I/O信号，以方便对I/O信号进行强制与仿真操作。

在操作界面选择“控制面板”。单击“配置可编程按钮”。是配置可编程按键的界面，可以选择对按键1-4进行配置，配置类型有输出、输入和系统信号。do1是输出信号，所以在“类型”中，选择“输出”。132为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作：在数字输出中选中“do1”，在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。单击“确定”，完成设置。配置后就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1数字输出信号进行强制的操作，按键2-4可重复上面步骤进行设置。465为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作：3.5ABB机器人I/O通信ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准I/O板PLC………………

ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，如表所示：关于ABB机器人I/O通信接口的说明：（1）ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。 ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的ABB标准I/O板，如表所示：序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元

DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X3数字输入接口X6模拟输出接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1数字输出接口各模块接口连接说明：1.X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V

1024V

各模块接口连接说明：2.X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

各模块接口连接说明：3.X5端子 X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。

其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。

X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）各模块接口连接说明：3.X5端子

如图所示，如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。

各模块接口连接说明：4.X6端子 X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31

DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：1.X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V

各模块接口连接说明：2.X2端子 X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V

1024V

各模块接口连接说明：3.X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

各模块接口连接说明：4.X4端子 X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V

10未使用

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC651板总线连接的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定I/O板在系统中的名字TypeofUnitD651设定I/O板的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNetAddress10设定I/O板在总线中的地址进入ABB主菜单，在示教器操作界面中选择“控制面板”。单击“配置”。进入到配置系统参数界面后，双击“DeviceNetDevice”，进行DSQC651模块的选择及其地址设定，单击“添加”，新增然后进行编辑。在进行添加时可以选择模板中的值，单击右上方下拉箭头图标，就能选择使用的I/O板类型。14532总线连接操作步骤：在模板中选择DSQC651I/O板，其参数值会自动生成默认值。点击界面黄色向下箭头，下翻界面，找到“Address”这一项，双击“Address”选项，将Address的值改为10单击“确定”，返回参数设定界面。参数设定完毕，单击“确定”。弹出重新启动界面，单击“是”，重新启动控制系统，确定更改，如图所示。至此定义DSQC651板的总线连接操作完成。691087总线连接操作步骤：数字输入信号di1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0设定信号所占用的地址单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义数字输入信号di1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“di1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalInput”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义数字输入信号di1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“0”，单击“确定”。单击“确定”。在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。9121110定义数字输入信号di1的操作步骤：数字输出信号do1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping32设定信号所占用的地址单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义数字输出信号do1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“do1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalOutput”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义数字输出信号do1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“32”，单击“确定”。单击“确定”。在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。9121110定义数字输出信号do1的操作步骤：模拟输出信号ao1的相关参数，如表所示：

参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位置单击“控制面板”，进入到控制面板界面。选择“配置”。双击“Signal”项。进入到如图所示界面，单击“添加”。1432定义模拟输出信号ao1的操作步骤：要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。输入“ao1”，然后单击“确定”。然后双击“TypeofSignal”，选择“Analog

Output”。接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。5876定义模拟输出信号ao1的操作步骤：双击“DeviceMapping”。输入“0-15”，单击“确定”。下翻界面双击“AnalogEncodingType”，然后在选项里选择“Unsigned”。双击“MaximumlogicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。9121110定义模拟输出信号ao1的操作步骤：双击“MaximumPhysicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。双击“MaximumBitValue”，然后输入“65535”，单击“确定”。新建的模拟输出信号ao1的相关参数定义完成，单击“确定”，完成设定。弹出提醒重新启动界面，单击“是”，重启控制器使更改生效。13161514定义模拟输出信号ao1的操作步骤：

对I/O信号进行监控是为了对所有的输入及输出信号的地址、状态等信息进行掌控。

通过操作打开输入输出画面，看到所有定义的信号，可以对I/O信号的状态或数值进行相应的仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用在示教器操作界面，选择“输入输出”。打开右下角的“视图”菜单。在视图菜单中选择“I/O设备”。选择“d651”，然后单击“信号”。可以看到上一节中所定义的信号，通过该窗口可对信号进行监控、仿真和强制操作。14532具体操作：选中“di1”，然后单击“仿真”。单击“0”或“1”，可以将di1的状态仿真置为0或1。仿真结束后，单击“清除仿真”取消仿真。1321.对di1进行仿真操作：选中“do1”，通过单击“0”或“1”，对do1的状态进行强制置为0或1。2.对do1进行强制操作：选中“ao1”，然后单击“123…”。可以输入需要的数值，以输入2为例，然后单击“确定”。画面中ao1强制设置输出为2.00。1323.对ao1进行强制操作：

示教器可编程按钮，是如图所示方框内的四个按钮。分为按键1-4，在操作时可以为可编程按键分配想快捷控制的I/O信号，以方便对I/O信号进行强制与仿真操作。

在操作界面选择“控制面板”。单击“配置可编程按钮”。是配置可编程按键的界面，可以选择对按键1-4进行配置，配置类型有输出、输入和系统信号。do1是输出信号，所以在“类型”中，选择“输出”。132为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作：在数字输出中选中“do1”，在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。单击“确定”，完成设置。配置后就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1数字输出信号进行强制的操作，按键2-4可重复上面步骤进行设置。465为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作：3.6ABB机器人的编程基础一、RAPID程序的基本架构RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。一、RAPID程序的基本架构●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行