《工业机器人搬运工作站系统》课件-4常用的运动指令

Taskobjectives4.常用的运动指令常用的运动指令

ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。工作任务创建程序模块Module1、例行程序Routine1创建赋值指令:=创建线性运动指令MoveL创建关节运动指令MoveJ创建圆弧运动指令MoveC创建绝对位置运动指令MoveAbsJ常用的运动指令常用的RAPID编程指令1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”常用的运动指令3.点击“取消”常用的RAPID编程指令常用的RAPID编程指令常用的运动指令4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”常用的RAPID编程指令常用的运动指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”常用的RAPID编程指令常用的运动指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”常用的RAPID编程指令常用的运动指令6.选中Module，点击“显示模块”常用的RAPID编程指令常用的运动指令7.点击“例行程序”常用的RAPID编程指令常用的运动指令8.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”常用的RAPID编程指令常用的运动指令9.设定例行程序名称（这里就使用默认名称Routine1），点击“确定”常用的RAPID编程指令常用的运动指令10.选中Routine1，点击“显示例行程序”常用的RAPID编程指令常用的运动指令11.选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色12.点击“添加指令”打开指令列表13.点击此按钮可切换到其它分类的指令列表常用的运动指令“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。常量赋值reg1:=5数学表达式赋值reg2:=reg1+4赋值指令：=常用的运动指令1.在指令列表中选择“:=”a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令2.点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令3.在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令4.选中“reg1”赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令5.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示6.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令7.通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令8.点击“确定”赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令9.在这里就能看到所增加的指令赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令9.在这里就能看到所增加的指令赋值指令：=a.添加常量赋值指令的操作常用的运动指令1.在指令列表中选择“:=”赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令2.选中“reg2”赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令3.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令4.选中“reg1”赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令5.点击“+”按钮赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令6.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作7.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”常用的运动指令9.点击“确定”赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令10.点击“下方”赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作常用的运动指令11.添加指令成功赋值指令：=b.添加带数学表达式的赋值指令的操作12.点击“添加指令”将指令列表收起来常用的运动指令线性运动指令MoveL

机器人在空间中进行运动主要是四种方式：关节运动（MOVEJ）线性运动（MOVEL）圆弧运动（MOVEC）绝对位置运动（MOVEABSJ）常用的运动指令1.单击左上角主菜单按钮赋值指令：=线性运动指令MoveL2.选择“手动操纵”常用的运动指令3.确认已选定工具坐标与工件坐标赋值指令：=线性运动指令MoveL常用的运动指令赋值指令：=线性运动指令MoveL线性运动指令线性运动机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作1.选中“<SMT>”为添加指令的位置2.在指令列表中选择“MoveL”常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作3.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号说明:将*号用变量名字代替常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作4.点击“新建”常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作5.对目标点数据属性进行设定后，点击“确定”常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作6.*号已经被P10目标点变量代替7.点击“确定”常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作8.点击“添加指令”将指令列表收起来常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作9.点击“减号”，则可以看到整条运动指令10.选中“p10”，点击“修改位置”，则p10将存储工具tool1在工件坐标系wobj1中的位置信息常用的运动指令赋值指令：=添加线性运动指令MoveL的操作参数含义p10目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。v1000运动速度数据，1000mm/s定义速度(mm/s)。z50转角区域数据定义转弯区的大小，单位:mm。tool1工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。关节运动指令在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。常用的运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。MoveL和Movev指令的实际使用例子指令:MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1常用的运动指令距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobi1。速度：200mm/s转弯区数据：10mmMoveL和Movev指令的实际使用例子指令:MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobi1常用的运动指令机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是to011，工件坐标数据是wobj1。速度：100mm/s转弯区数据：fineMoveL和Movev指令的实际使用例子指令:MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobi:=wobj1常用的运动指令机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。速度：500mm/s转弯区数据：fine关节运动MoveL和Movev指令的实际使用例子常用的运动指令速度一般最高只有5000mm/s在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s关于转弯区，fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零机器人动作有所停顿，然后再向下一运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅圆弧路径常用的运动指令P10P40P30在机器人可到达的空间范围内，定义三个位置点:1圆弧的起点2用于圆弧的曲率3圆弧的终点常用的运动指令参数含义