工业机器人操作规程及安全手册

工业机器人操作规程及安全手册一、总则本手册旨在规范工业机器人（以下简称“机器人”）的作业流程，明确安全操作要求，预防事故发生，保障人员安全与设备稳定运行。适用于机器人操作、编程、维护、检修等相关作业人员，及涉及机器人作业的生产现场管理、技术支持人员。二、操作前准备（一）作业环境检查确认机器人作业区域的安全围栏、防护门、警示标识（如“机器人作业区，禁止入内”）完好有效，围栏内无无关物品、工具或杂物堆积。检查作业区域地面平整、干燥，无油污、积水或障碍物，避免地面湿滑或杂物导致人员滑倒、机器人运行受阻。确认作业区域照明充足，应急通道、安全出口畅通，消防器材（灭火器、消防栓等）配备齐全且在有效期内。（二）设备状态检查机器人本体：观察外观无明显变形、裂纹、油漆脱落或机械损伤；各关节、连接部位无松动，紧固件（螺丝、销钉等）无缺失、滑丝。控制柜与示教器：检查控制柜外壳无破损，通风口无堵塞；示教器按键、摇杆操作灵活，显示屏清晰无故障提示；控制柜内电缆连接牢固，无松动、磨损或过热变色迹象。传感器与外围设备：确认视觉传感器、力传感器、安全光栅等外围设备安装牢固，信号指示灯正常（绿色常亮为正常，红色闪烁为故障）；工装夹具、末端执行器（抓手、焊枪等）无变形、断裂，气路/电路连接可靠。（三）人员准备作业人员须持有有效工业机器人操作资质证书，严禁无证操作。按作业类型正确佩戴个人防护用品：焊接作业佩戴焊接面罩、阻燃手套；搬运作业佩戴防滑手套、安全鞋；粉尘环境作业佩戴防尘口罩等。作业前确保精神状态良好，无疲劳、饮酒或服用影响操作的药物，禁止带病、情绪不稳定时作业。三、操作流程规范（一）开机操作1.确认机器人总电源开关处于“断开”状态，检查控制柜电源电缆、机器人本体电缆连接牢固，无破损。2.合上总电源开关，观察控制柜电源指示灯亮起（通常为绿色），等待系统自检完成（显示屏显示“系统就绪”）。3.确认所有急停按钮处于“释放”状态（顺时针旋转急停按钮至弹出）。4.启动机器人控制柜“启动”按钮（或钥匙开关旋至“ON”档位），待系统启动后，通过示教器选择“手动模式”，执行机器人“回零”操作（参考说明书回零步骤，确保各轴回到机械零点）。（二）编程与调试编程调试须在手动模式（T1/T2模式）下进行，严禁自动模式下直接调试。示教器操作：移动机器人时，确认运动方向无障碍物、无人员停留，以低速（≤250mm/s）移动；编写/修改程序后，先“单步运行”或“小范围试运行”，观察动作是否与程序指令一致，重点检查工装、末端执行器轨迹是否安全；调试焊接、喷涂等工艺时，提前确认工艺参数（焊接电流、喷涂压力等）设置正确。（三）自动运行1.自动运行前确认：程序调试正常、作业区域无人员、安全围栏门关闭锁定、工件定位准确、辅助设备（传送带、变位机等）就绪。2.切换为自动模式（AUTO模式），通过操作面板或上位机启动程序，全程监控：观察机器人动作是否平稳，有无异常抖动、异响或火花；监控控制柜显示屏，无报警代码出现；若发现异常，立即按下“急停”或停止程序。（四）关机操作1.自动运行结束后，切换为手动模式，移动机器人至安全位置（机械零点或指定停靠点）。2.通过示教器执行“保存程序”操作，确保数据备份。3.关闭控制柜“停止”按钮（或钥匙开关旋至“OFF”），待系统关机后断开总电源。4.清理作业区域，工具、工件归位，关闭安全围栏门。四、安全防护要求（一）作业区域管理机器人作业区域须设物理围栏（高度≥1.2m）或安全光栅，围栏门配备联锁装置（门打开时机器人自动停止），严禁拆除或短接安全联锁。围栏外侧悬挂警示标识（如“机器人作业中，禁止入内”），非作业人员严禁进入；作业人员进入时须确认机器人已停机并挂牌警示。如需在机器人运行时进入作业区域（调试、取放工件等），须使用“手动模式”并由专人监护，确保机器人速度≤250mm/s。（二）操作行为规范严禁在机器人自动运行时，将身体任何部位伸入其运动区域，或从围栏缝隙观察、触碰机器人。手动操作时，须使用示教器“使能键”（按住使能键方可移动，松开后立即停止），防止误操作。禁止修改机器人安全参数（速度限制、急停响应时间等），如需调整，须经设备主管审批并由专业人员操作。焊接、切割等高温作业后，须等待末端执行器冷却（≥10分钟），避免烫伤。（三）防护用品使用作业人员须根据作业类型选择防护用品：机械加工（打磨、搬运）佩戴安全帽、防砸安全鞋、防滑手套、护目镜；焊接作业佩戴焊接面罩、阻燃工作服、绝缘手套、防尘口罩；喷涂作业佩戴防毒面具、防护服、防护靴、丁腈手套。防护用品定期检查，破损、失效的立即更换，严禁使用不合格品。五、故障处理与维修（一）故障识别报警故障：记录控制柜显示屏报警代码（如“SRVO-001急停报警”“SRVO-046超程报警”）及故障现象。机械故障：机器人动作卡顿、异响、关节松动，或末端执行器掉落、变形。电气故障：控制柜跳闸、电缆冒烟、传感器无信号，或机器人无动作、动作偏差大。（二）故障处理流程发现故障后，立即按下“急停”停止运行，切断控制柜电源（电气故障时）。详细记录故障现象（报警代码、异常声音、发生时间）、作业状态（运行程序、工件类型），并向设备主管或维修人员报告。严禁非专业人员擅自拆卸机器人、控制柜或修改程序，维修须由厂家培训的专业技术人员进行。（三）维修安全要求维修前须在总电源开关处悬挂“禁止合闸，有人工作”警示牌，由专人监护电源，防止误送电。拆卸关节、电缆时，须使用专用工具，避免暴力操作；电气维修时，须佩戴绝缘手套，用万用表确认无电压后再操作。维修后须进行空载试运行（手动模式低速运行），确认动作正常、程序无误后，方可投入自动运行。六、维护保养规范（一）日常检查（每班/每天）外观检查：机器人本体、控制柜、示教器无破损、变形，紧固件无松动。连接检查：电缆、气管、液压管连接牢固，无磨损、泄漏。润滑检查：机器人关节减速器油位正常（参考说明书刻度），无漏油。功能检查：示教器操作灵活，急停按钮、安全光栅响应正常（遮挡光栅时机器人立即停止）。（二）定期保养（按厂家手册周期执行）月度保养：清洁机器人本体、控制柜散热口，检查电缆固定，添加/更换关节润滑脂（如KUKA机器人KLUBER润滑脂）。季度保养：检查末端执行器（夹爪磨损情况），测试安全装置（急停、光栅、联锁）有效性，备份机器人程序。年度保养：更换控制柜风扇、电池（如CMOS电池），检查机器人刹车系统，校准传感器（视觉相机、力传感器）。（三）保养后测试保养完成后，须在手动模式下空载运行测试（运行所有轴极限位置、典型程序），确认机器人动作平稳、精度达标（如焊接机器人重复定位精度≤±0.1mm），方可投入生产。七、应急处置措施（一）事故类型与处置流程1.机器人碰撞/夹伤人员：立即按下“急停”，切断电源；检查伤势，出血时用纱布按压止血，骨折时避免搬动，等待医疗救援；保护现场，记录故障现象，配合事故调查。2.电气火灾/漏电：立即切断总电源（火势较小时用干粉灭火器灭火，严禁用水/泡沫灭火器）；触电者脱离电源后，检查呼吸、心跳，停止时立即心肺复苏，同时拨打120；报告上级主管，等待专业救援。3.机器人失控/程序错误：立即按下“急停”，停止运行；检查程序参数，重新调试并试运行，确认无误后恢复生产；故障重复出现时，联系厂家技术支持。（二）急救要点机械伤害：轻微划伤用碘伏消毒、贴创可贴；深度伤口/骨折止血后用夹板固定，等待救援。触电：脱离电源后，立即心肺复苏（必要时），同时拨打120；